STM32自制的工程自用控制板，请高手指点。
编程串口：9600/19200 自适应， 默认状态波特率9600,7位数据位，E(偶校验), 1位停止位。和FX1N兼容。 使用 GX Developer 上位机软件，支持上传，下载，监视，在线调试，在线修改，数据批量读取，软件元件测试，时间设置，远程操作等。
16路大电流晶体管输出(晶体管8A，建议在小于1A条件下使用)
24路DI 数字量输入，频率10KHZ.
超强定位功能，4轴差分 500KHZ T或S形加减速高速脉冲输出，带中断停止，二段速定位，脉冲跟随，速度跟随，运行过程中任意修改脉冲速度和脉冲数量，加减速曲线非常匹配步进电机高速定位，30ms可使电机从静止加速到37转每秒。
1路RS232通讯，用于连接编程线缆及触摸屏
1路RS485通讯，用于连接触摸屏或控制器扩展
内置RTC万年历。
内置16K 梯形图空间，全功能FX1N PLC寄存器资源。
超高速度，16K 基本逻辑梯形图执行时间小于5毫秒。
6路20KHZ 高速计数功能，支持单脉冲，AB相计数。
支持6路外部中断，及外部中断子程序。
支持32位指令，及脉冲沿指令等几乎兼容三菱 FX1N 全部特性和功能指令。
超强的梯形图加密功能，采用 ID + 随机数 + 不可逆加密算法加密，每个控制器的加密算法各不相同。
128 KB 大容量用户数据保持空间，适合存储配方等大量掉电保持数据。
循环扫描或定时扫描工作方式。
这个控制目前用STM32F103VE 芯片，测试使用STM32F4 速度可以提高3倍，16K 梯形图 1.5ms左右，脉冲6轴 1M。 控制板不计成本，都用最好的元器件，只为在项目中能稳定工作。 赞一个，比xx控制板写的详细多了 但是出来的太晚了，这是最大的缺点 确实，我也是接点非标机械工程自己用，目前才卖了10来套,{:sweat:} 无锡的吗？这个要10年前出来就合适了，现在说实话，没那么多时间去完善了。上万套才能测出稳定性。 4轴差分 500KHZ 脉冲输出下，系统还能 16K步 5ms？16K步 LD？ 控制器是客户的，任何情况下，都不允许重载的。你这个4轴500K风险太大。三菱fx3uc都没有吹牛逼到500K 16路大电流晶体管输出(晶体管8A，建议在小于1A条件下使用)
这个到8A输出的话，铜箔都烧穿了 16K 步基本指令， LD ,AND ,OUT组合, MOV 指令，要2us. 那就对了，测试这个没意义了。16K步基本指令没见过。都用基本指令的程序也不会超过1K步。 heky 发表于 2014-6-28 11:26
4轴差分 500KHZ 脉冲输出下，系统还能 16K步 5ms？16K步 LD？
是的，脉冲输出基本不占用CPU。 炫耀贴，鉴定完毕 500K 确实有呀， 脉冲输出，反馈到脉冲计数，比对结果，在不同频率，不同加减速时间，不同脉冲数下循环测试了半年时间，10亿次左右的自动测试无误，很可靠的。 103ve一共就几个timer，4轴500k，不想说啥。你的中断处理都不需要时间啊？ 人家测试不是实验室测试，而是10w用户各种现场测试10年。当工况测试100亿次也跟稳定性不搭边。 这是伪
PLC么。。 售价多少？ 赞一个!! 本帖最后由 brumby 于 2014-6-28 12:26 编辑
heky 发表于 2014-6-28 12:04
103ve一共就几个timer，4轴500k，不想说啥。你的中断处理都不需要时间啊？
这是个算法问题呀，我还有一个版本在 STM32F103VC 上实现6轴 200K T型加减速脉冲，还支持任意修改速度和脉冲数的，多段脉冲输出。 真正的PLC内部到底是个啥东西 你的风险不是功能少，而是功能多。 heky 发表于 2014-6-28 12:38
你的风险不是功能少，而是功能多。
我做非标机项目，功能需求千奇百怪，功能多一点，有时会有意想不到的方便，上次一个测编码器实时速度反馈到步进电机调速的，就用到了内置的脉冲宽度测量功能，根据速度实时调节步进速度，只想说，做工控苦逼，又没钱赚。 本帖最后由 brumby 于 2014-6-28 12:53 编辑
我一直想性能上超越FX3U, 但只有使用STM32F4 综合速度上才可以勉强超越一点。现在想想，没有所谓吧，反正我也只混口饭吃。 wajlh 发表于 2014-6-28 12:19
售价多少？
对不起呀，我目前自己项目使用的。 好强大！{:victory:} 4轴500K高速脉冲输出+高速脉冲输入+中断程序，如果能跑的顺畅，并且每一项都满足参数，稳定就能把三菱逼出中国市场了,也能实现你一年前的目标。
但是估计现实会让你跌的头破血流，准备好大量的时间去debug吧。
我的内核已经应用5W+，到现在也是觉得一般应用能胜任。维护时间>>开发时间，控制器比变频器还难开发。
你做的已经很好了，只要再花时间完善和客户实际应用，肯定会把水分去掉，留下干货。控制器就是要进行大批量测试，客户反馈再修改。闭门造车出不了精品的，好不好，客户说了算。
heky 发表于 2014-6-28 12:59
4轴500K高速脉冲输出+高速脉冲输入+中断程序，如果能跑的顺畅，并且每一项都满足参数，稳定就能把三菱逼出 ...
谢谢您的指点，我以前注意到您也在深圳宝安，后来又好像记得您在江苏，很想和您一起交流交流。 如果功能全部属实的话。还是挺不错的。
尤其是运动控制部分，你如果真的可以到达你描述的指标。这个真的是比较强悍的了。
不过正如HEKY所说。功能只是次要的，稳定性第一。不然客户随便出点小问题，跑一趟，还要倒贴钱的。
建议，测试程序的基本指令，功能指令，以及边沿指令。确保任何条件下，任何异常都可以捕捉到。确保基本功能不会出错。
此外，脉冲部分，频率没有必要到500K。200K普通应用绰绰有余了。关键是稳定。
不管如何，做的还是很好的。希望你坚持完善下去。 我在江苏无锡啊，除了出差，没到其他地方工作过。
从05年开始测试PLC，到今年都快10个年头了。13年5月LZ说要超越fx3uc，我说除了时间，其他都没问题。到现在也是一样啊，不是光指令系统，稳定性不超越就没法产业化。
这个东西能静下心研发的国内也没几个，很多都是还没有实际应用，就要开始卖方案，卖代码的。
我只能说lz这一年时间没白花，做出来比说出来高上不止一个层次。
我建议你以战养战，跟公司合作，毕竟自己从头做起非常艰难，总归要管一家老小吃喝。
难得碰到一个行业里面自己真正在搞研究的，想做这个的千千万，但是真的入手去搞的有几人，都是奔着利益来的。
{:handshake:}，一起努力啊，我现在是以这个为方向在做。
稳定可靠，价格适中，利润合理，这是我目前的目标。 heky 发表于 2014-6-28 13:58
我在江苏无锡啊，除了出差，没到其他地方工作过。
从05年开始测试PLC，到今年都快10个年头了。13年5月LZ说 ...
非常感谢您，现在源程序C语言10来万行，5000多行汇编，维护难度真的很高，说BUG少，我自己也不相信。 heky 大哥，我和您有些相似，您是PLC研发出身，我也是，在一家国产PLC公司任研发部经理5年，今年才出来的，原公司不做仿三菱PLC的，我出来后才正式开始编写代码的。 那你这个厉害了，{:handshake:} mcu_lover 发表于 2014-6-28 13:49
如果功能全部属实的话。还是挺不错的。
尤其是运动控制部分，你如果真的可以到达你描述的指标。这个真的是 ...
谢谢您的建议，我正在加大测试力度，做到每行代码，每个功能，每个细节测试到。 控制器比变频器还难开发
对这个暂时有所保留
以前公司做控制系统做了十几年了,控制基本上没什么问题,08年开始做控制驱动一体的,驱动部分一直做不好 又不挣钱，投入有不少，哪有大厂随意进入这行业的。 PLC 还是有一定的门槛的，不是行内人士，很难做全面，细节太多了，这都需要行业经验。控制系统又不一样，专机专用当然不用考虑太多。 做的单片机系统就是替换PLC系统的，以前这行业都是用plc szmachine 发表于 2014-6-28 12:59
好强大！
老乡，好呀。 cu_ice 发表于 2014-6-28 20:36
做的单片机系统就是替换PLC系统的，以前这行业都是用plc
您说的有道理，单片机系统和PLC系统一直在博弈，有些场合单片机系统会被PLC替代，更多的是迫于陈本压力，PLC系统被单片机取代。 我以前公司的行业并不是因为成本才转单片机的，主要是功能跟不上，有好多功能单片机做起来非常容易，plc要实现就要麻烦很多 超强定位功能，4轴差分 500KHZ T或S形加减速高速脉冲输出，带中断停止，二段速定位，脉冲跟随，速度跟随，运行过程中任意修改脉冲速度和脉冲数量，加减速曲线非常匹配步进电机高速定位，30ms可使电机从静止加速到37转每秒。
楼主这个做得比较牛 不知道能否给一些思路给大家参考下，比如说S曲线的实现 还有4个轴的高速脉冲输出实现 gujingji 发表于 2014-6-28 21:34
超强定位功能，4轴差分 500KHZ T或S形加减速高速脉冲输出，带中断停止，二段速定位，脉冲跟随，速度跟随 ...
S 曲线是查表得出的。 cu_ice 发表于 2014-6-28 21:22
我以前公司的行业并不是因为成本才转单片机的，主要是功能跟不上，有好多功能单片机做起来非常容易，plc要 ...
可以说说是什么行业吗？ 那你的查的表是如何计算的出的呢，更给出一些参考的公式么 超强定位功能，4轴差分 500KHZ T或S形加减速高速脉冲输出，带中断停止，二段速定位，脉冲跟随，速度跟随，运行过程中任意修改脉冲速度和脉冲数量，加减速曲线非常匹配步进电机高速定位，30ms可使电机从静止加速到37转每秒。Stm32f103来做还能有PLC功能，就这几点就不简单了！强悍！ brumby 发表于 2014-6-28 20:37
老乡，好呀。
你怎么知道你们是老乡呢 gujingji 发表于 2014-6-28 21:43
那你的查的表是如何计算的出的呢，更给出一些参考的公式么
存储一张S型数据表，根据最高速度，和当前加、减速时间缩放S型数据表格数据就好了。 myxiaonia 发表于 2014-6-28 21:53
你怎么知道你们是老乡呢
我们QQ经常聊天，呵呵。 要是还多个电子凸轮功能，把检测编码器输入脉冲的频率提高到500K就好了 {:titter:} 前家公司是做电梯的,从2000年就开发出微机系统取代PLC系统了,变频器一直是买的,08年开始把变频器也集成到系统中,做控制驱动一体时,大问题没有,小问题老是有点,都是驱动那边的 cu_ice 发表于 2014-6-28 21:54
前家公司是做电梯的,从2000年就开发出微机系统取代PLC系统了,变频器一直是买的,08年开始把变频器也集成到系 ...
现在电梯行业被汇川做的差不多了。 brumby 发表于 2014-6-28 21:54
我们QQ经常聊天，呵呵。
你这个老乡不是之前还在抱怨啊呵呵 你干的这个和他之前那个项目重合度很高啊 myxiaonia 发表于 2014-6-28 21:57
你这个老乡不是之前还在抱怨啊呵呵 你干的这个和他之前那个项目重合度很高啊 ...
您挺有心了，哈哈，被人忽悠了当然难免会抱怨几句的，我本也是想跟他合作的，没给我机会呀。 szmachine 的报价给你做，喝粥都不够啊。 brumby 发表于 2014-6-28 21:57
现在电梯行业被汇川做的差不多了。
不光是电梯,各种变频器行业都差不多了 行业经验交流贴 先说句：楼主的板子真漂亮！
然后嘀咕句：往往越漂亮的板子越不中用（这句一定会引来砖头无数）....... 楼主的板子做过EMC测试没？ cu_ice 发表于 2014-6-28 22:12
不光是电梯,各种变频器行业都差不多了
汇川靠这个上市的哦，汇川一直工控界的榜样。 EMC菜鸟 发表于 2014-6-28 22:32
先说句：楼主的板子真漂亮！
然后嘀咕句：往往越漂亮的板子越不中用（这句一定会引来砖头无数）....... 楼 ...
没有用专业EMC测试工具，一般用交流接触器连接N匝环形导线，1秒一次通、断电，产生大的电磁场交变，把导线线圈放在PLC上，输入输出灯都打的一闪一闪，10分钟没有复位。 whatcanitbe 发表于 2014-6-28 11:42
炫耀贴，鉴定完毕
是广告贴 本帖最后由 brumby 于 2014-6-29 00:08 编辑
{:sweat:} ilan2003 发表于 2014-6-28 23:02
是广告贴
是呀，大哥，介绍点项目做做呀，再没项目做我就得回家种地了。 我也很佩服，为啥我用103，做2路脉冲100K都用了4个TImer，再做高速计数都没TIMER用了。
真是厉害！真不知道您是用什么算法！这么牛逼。 换407吧，timer多一点，不过再多也都是16位timer 没有AD和DA，卖的话带上。我绝对买 下一版加模拟量和以太网. heky 发表于 2014-6-29 15:59
换407吧，timer多一点，不过再多也都是16位timer
407也最多4路脉冲输出，但是高速计数又不够了。
用了407，我这里也仅仅能做到2路脉冲输出 4个TIMER，2路高速计数 2个TIMER。
串口两个要两个TIMER，因为MODBUS。
难道我用的太浪费了。
真不知道这些大牛都是用什么算法。 太浪费了，我一个128点控制板，8轴1M脉冲，4路高速计数，4路MODBUS，6AI，6AO，48DO，72DI，1路以太网，用STM32F407 更正，2AO gpfrank 发表于 2014-6-29 17:23
407也最多4路脉冲输出，但是高速计数又不够了。
用了407，我这里也仅仅能做到2路脉冲输出 4个TIMER，2路 ...
差不多和你一样，不过2个串口都用timer就浪费了。
就像木桶储水，设计者肯定最好以最高那块板为准，实际的性能要比你想象的低的太多。 8轴1M脉冲 是按发一个脉冲计数++？ 还是有更先进的算法？ PWM方式，不是脉冲计数++，我给您做OEM吧？性能您可以亲自测试的. pwm肯定大家都是按pwm做的，关键你的脉冲计算，不需要中断？一个timer既可以发生pwm，又可以不中断计数？如果这个能实现，确实牛逼。 挺 强大的一个板子 有8个轴,似乎只有在PWM中断中计数了. 可以看看是不是用了重复计数寄存器-有的定时器还没有.
加减速放在后台做,应用上关系不大,细节上:加速面积大,减速面积小---- 恰好满足加速慢,减速快.
不用管扫描周期有多长,时标就1MS, 想个办法,就不会丢不了,台阶数分多一些,跳一跳也不怕..
4边都是接口,很少见~{:biggrin:} heky 发表于 2014-6-29 18:50
pwm肯定大家都是按pwm做的，关键你的脉冲计算，不需要中断？一个timer既可以发生pwm，又可以不中断计数？如 ...
8个轴，各自频率不同，我觉得光发就要8个人TIMER。
难道不计数？ 怎么确保不多发少发脉冲？
中断中计数 1MHZ？ 内核不是光进出中断了？ 1M 1路就是1US的周期，8路，我无法想象各路不抖动。
不过如果真的实现了，那真的很牛逼。 佩服的五体投地。看来还要继续学习，不能感觉实现不了就学FPGA了。
另外还有以太网这里，不知道每秒是多少PPM，支持多少连接udp，tcp？
反正我觉得真么多功能，光平衡性能就有的搞。
看来还是自己水平太差，功能还都是简单的。
是啊，所以我也觉得自己的水平差，求证lz的500khz脉冲是如何用1个Timer，不引起系统重载的情况下如何精准定位。 与楼上兄弟同问，你只用一个定时器，怎么整出500K脉冲？ heky 发表于 2014-7-1 19:29
是啊，所以我也觉得自己的水平差，求证lz的500khz脉冲是如何用1个Timer，不引起系统重载的情况下如何精准定 ...
又见面了！ 又见面了，上次407的timer级联还没搞定 brumby 发表于 2014-6-29 18:47
PWM方式，不是脉冲计数++，我给您做OEM吧？性能您可以亲自测试的.
很好很强大，原理图能否共享下？ hmd420304805 发表于 2014-7-1 20:54
与楼上兄弟同问，你只用一个定时器，怎么整出500K脉冲？
我估计就是用得dma的传输计数器来计数的，我之前在你帖子里还和你提过这个你没考虑嘿嘿 你好，你做的板子有淘宝吗？
有没有人机界面？
我现在做的东西用西门子的S7-200加TD401的文本显示器，我在常州：） 强大。做的不错。 myxiaonia 发表于 2014-7-2 08:49
我估计就是用得dma的传输计数器来计数的，我之前在你帖子里还和你提过这个你没考虑嘿嘿 ...
{:dizzy:} ，太复杂了，最简单的方式实现才是最稳定可靠的。 myxiaonia 发表于 2014-7-2 08:49
我估计就是用得dma的传输计数器来计数的，我之前在你帖子里还和你提过这个你没考虑嘿嘿 ...
谢谢你的思路，已经看见光亮了。 brumby 发表于 2014-7-2 20:28
，太复杂了，最简单的方式实现才是最稳定可靠的。
这个哥们认为你的500k脉冲精确计数只用一个定时器觉得不可思议，所以我猜你用到了dma方式，看来不是，不知你用的什么妙招呢 已经测试是可以，但是就算可以，我最多提个200K的规格。500K还是等试用个10年，8年，客户觉得稳定再说。 诶，大家别纠结几百K啦，实际客户极少数用那么快的，100K足够了，这只是一个噱头而已。 还在讨论啊{:smile:} szmachine 发表于 2014-7-2 21:39
还在讨论啊
{:tongue:} ，断了两天网，没想到大家都还很踊跃，哈哈，老乡，你开的好头呀，说脉冲速度要1M，误导了众多工控高手。 速度1M，有很多好处的，可以兼顾精度和速度，如果只是100K，竞速和速度只能任选一头，现在编码器分辨率越来越高，三菱J3 都是26万脉冲一转，如果要全速运行的频率要求是：26万*(2-3000/60)=26万*33.3/26万*50=8.65M/15M,如果不用电子齿轮，2000转的伺服电机要8.75MHZ脉冲，3000转的要15MHZ。 虽然可以通过调整电子齿轮来降低输入频率，但速度同时就降低了。 heky 发表于 2014-7-2 21:19
已经测试是可以，但是就算可以，我最多提个200K的规格。500K还是等试用个10年，8年，客户觉得稳定再说。 ...
采用一个TIMER， 然后用DMA的方式？
可以做到1个带4个？
对系统占用如何？ 原帖在哪里？ STM32F103 6路脉冲输出，我把代码摘出来,大家给点小费？ 真的很强大，想了许久 还是没想出来{:sad:} gpfrank，adolfshxq
把你们2个老鬼也勾出来了，想破脑袋吧。
不破不立