有关自平衡车姿态测量的一些总结，大家看看能不能用得上

chenjiawei7 · 发表于 2012-12-14 09:33:52

写的真心不错谢谢楼主分享，下面的PID部分呢？可以给大家看看不？

chenjiawei7 · 发表于 2012-12-15 17:06:09

LZ你好，我的电机PWM=150的时候才刚刚开始转，要到200的时候才比较有力，参数怎么都调不好啊，怎么弄啊

chenjiawei7 · 发表于 2012-12-15 17:52:36

hitor 发表于 2012-12-15 17:38
PWM满量程是-255到255吗？还是0-512这种类型。要么是你的电机驱动器没设置好，要么是你的电机有问题。你 ...

用的12Ｖ锂电池，电机说是用１２Ｖ的，PWM的范围是0~255，电机在PWM=150的时候还是不转的，到２００的时候才开始有点力气，我用的298驱动，驱动是自己用热转印做的单面板，没有隔离，298上的续流二极管用的1N5819，刚刚量了一下，电机直接加5V电压转的没有力气，电机内阻用万用表量的10欧姆左右，电机就是这样的

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