请教：关于三轴三环控制云台速度环问题

梦幻之旅 · 发表于 2015-11-19 10:03:00

三轴云台用伺服方式控制，电流环就不说了，位置环输入是四元数+互补滤波算出的角度，速度环的速度用编码器算不准只能用陀螺仪的速度，现在问题来了，陀螺仪的速度是相对地理坐标系的，电机速度环是相对机架转轴的，这样情况怎么应用陀螺仪的速度环呢？

309579471 · 发表于 2015-11-19 13:20:29

你是单片机？醉了

sailor.wu · 发表于 2015-11-22 14:40:54

楼主，速度环的问题解决了吗？能赐教一下吗

梦幻之旅 · 发表于 2015-11-22 17:15:46

sailor.wu 发表于 2015-11-22 14:40
楼主，速度环的问题解决了吗？能赐教一下吗

你是第一个回帖的，你说解决了没有

ljh407055315 · 发表于 2015-12-15 17:54:17

能不能这样姿态的角度用来作为电机速度环的给定？

2013的弹子球 · 发表于 2015-12-15 18:32:02

陀螺仪是放在什么地方的啊

ispex13 · 发表于 2015-12-15 22:20:48

应该没有问题，传感器的类型决定了被控制的物理量，如果采用陀螺，就是控制惯性空间的角速度，如果采用码盘，就是控制机架相对转动速度。和电机提供的转速没有直接对应关系。

qwe2231695 · 发表于 2015-12-17 01:13:51

加编码器，得到执行器的具体位置，再确定分量。

2013的弹子球 · 发表于 2015-12-17 21:54:30

关注，也想知道

大风吹不倒 · 发表于 2016-7-17 20:18:24

看看秦宗元惯性导航

源梦 · 发表于 2017-6-9 09:52:30

三个轴之间的角速度以及角度解耦都是个问题，关于角速度的可以看下这个帖子：https://wenku.baidu.com/view/e91a8cdf5022aaea998f0fa8.html

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