STM32自制的工程自用控制板，请高手指点。

gpfrank · 发表于 2014-7-5 12:57:19

本帖最后由 gpfrank 于 2014-7-5 13:26 编辑

brumby 发表于 2014-7-5 00:54
PWM就像一匹脱缰的野马，要驾驭不容易，但有一个优点就是可以走一步算一步，也就是可以实时修改脉冲速度及 ...

DMA 方式已经让我打开眼界。

kinsno · 发表于 2014-7-5 10:11:05

狂晕啊，竟然是好多楼以前的，我以为是楼主最新回复呢！手机惹的！祸

ZHW0117 · 发表于 2014-7-5 10:10:59

楼主提供测试版吗

kinsno · 发表于 2014-7-5 10:10:00

狂晕啊，竟然是好多楼以前的，我以为是楼主最新回复呢！手机惹的！祸

kinsno · 发表于 2014-7-5 10:06:48

brumby 发表于 2014-7-2 23:45
STM32F103 6路脉冲输出，我把代码摘出来,大家给点小费？

有意，以前搞过没有问题，六个定时器出六个脉宽频率均可调，可惜的是如果六周同时输出，最高只能60K，否则其他的就不要干活了！

请教楼主的占有几个定时器，是否脉宽频率均不同且可调，同时输出最高的输出多少，占用CPU多少资源，会不会印象到其他任务！

如果还可以，我愿意和其他志同道合的朋友们一起给你筹个小费啦！

哈哈！

brumby · 发表于 2014-7-5 00:54:03

PWM就像一匹脱缰的野马，要驾驭不容易，但有一个优点就是可以走一步算一步，也就是可以实时修改脉冲速度及脉冲数，网友qzwx741 的实现方式就是先计算整个表格，不能中途变换表格数据，否则计算量非常大。

brumby · 发表于 2014-7-5 00:44:13

heky 发表于 2014-7-4 23:29
最难的是第一个爬上去的人，我们就是跟风，比较省力。

我只想说，难度很大，开发风险很高。对绝大部分开发者来说，这种实现方式相当于一个坑。建议参照网友qzwx741的实现方式。

heky · 发表于 2014-7-4 23:29:44

最难的是第一个爬上去的人，我们就是跟风，比较省力。

brumby · 发表于 2014-7-4 23:18:44

heky 发表于 2014-7-4 22:47
真是佩服lz的精妙方法，我们也在改进了。争取6轴100K

高手，我才说一点点，就立马明白了，~

heky · 发表于 2014-7-4 22:47:56

真是佩服lz的精妙方法，我们也在改进了。争取6轴100K

colinzhao · 发表于 2014-7-4 21:48:55

用在什么设备上的呢?

jiang887786 · 发表于 2014-7-4 21:34:30

很牛逼的高手，佩服！

brumby · 发表于 2014-7-4 21:17:23

我目前用103可以做到6轴200K，基本是用一个TIM7 作基准1MS 中断，在中断中控制6路PWM信号的周期和脉冲数，这个控制起来非常复杂，我以前给同事做代码讲解1天，除了老板（以前某上市公司研发老总）一个人听懂了，其他的同事都不知道我在说啥。

brumby · 发表于 2014-7-4 21:10:16

mhw 发表于 2014-7-4 13:28
难得看到一个用心做的，支持一下
LZ可能只考虑到整齐美观，把整齐的优先级排到可靠性前面……目测板子有不 ...

高手，没有十年经验，看不出这么多问题。
1. 间距确实太小。
2.左边是差分信号，一般接步进驱动器或伺服驱动器，驱动器内部一般是光耦隔离，控制板没有作隔离措施。
3.确实是5.08间距端子，板子长度也是13CM ，整个PCB没有重的元件，PCB板厚1.6mm ,目前安装没有出现太多问题。
4.STM32 的IO口驱动电流大概16 * 6 mA + 40ma = 136ma 左右，负载有点重，没有超出最大150ma 。
5.在端子上贴丝印怕沾不牢，不过您的建议很好，谢谢。
6.用钽电容主要滤波效果会好些，钽电容是容易短路，谢谢，下一版我全部通陶瓷电容，还节约成本。
7.内部小电流电阻现在绝大部分是0603封装，
很荣幸得到您的指点，非常感谢您。
我在深圳宝安，您在哪里呢？我很想去拜访一下您。

qzwx741 · 发表于 2014-7-4 13:43:07

这个关注的蛮多啊，我目前用103可以做到6轴100K，基本零CPU干预，但是RAM消耗大，DMA方式，要6个TIME，但是LZ的方法1个TIME控制4路还真想不明白；116楼兄弟的方法也不是很清楚

xiaobendan · 发表于 2014-7-4 13:41:46

显示的话，用什么？

mhw · 发表于 2014-7-4 13:28:16

难得看到一个用心做的，支持一下
LZ可能只考虑到整齐美观，把整齐的优先级排到可靠性前面……目测板子有不少问题：
1-上面一排，光耦隔离驱动晶体管？输入输出的电阻间距太小了
2-左边列，似乎没有隔离？还是放底部了？
3-端子目测是5.08mm间距，那么长度就接近13cm了，还全是接插件，要想办法在正中间附近增加一个安装孔才行。
4-要考虑STM32的IO总电流限制
5-如果板子尺寸定死，毫无疑问是把端子内侧的标注丝印全去掉，元件往外挪。丝印可以在端子顶部打标，或者贴标签条（更灵活）
6-钽电解必须全部换成贴片陶瓷电容，避免起火的危险
7-内部小电流的电阻，全换成0603或0402就可以
……

如果愿意发sch和PCB过来，我可以抽时间帮完善一下

hmd420304805 · 发表于 2014-7-4 12:08:39

heky 发表于 2014-6-28 12:59
4轴500K高速脉冲输出+高速脉冲输入+中断程序，如果能跑的顺畅，并且每一项都满足参数，稳定就能把三菱逼出 ...

我想到一种办法，不知道对不对:采用高级定时器T1四个通道同时使用，把定时器各个通道配置成PWM模式，配置PWM频率为500K，把DMA使能，配置成每次更新触发一次，目标地址为CCRXEN。开辟两个数组，作为源。根据计算存放4个轴的数据

passage110 · 发表于 2014-7-4 11:23:47

用ST的做工业控制，对外围周边电路的处理应该更要求复杂全面吧？外围的成本加起来是否可以考虑换个更稳定的CPU呢

xly · 发表于 2014-7-4 11:09:33

passage110 发表于 2014-7-3 12:31
都用ST的MCU了那就是在省成本，ST做工业控制。。。呵呵

ST的芯片在工控大把在用，不管国产还是进口的工控产品中，经常能看到的。

brumby · 发表于 2014-7-3 16:14:55

passage110 发表于 2014-7-3 12:31
都用ST的MCU了那就是在省成本，ST做工业控制。。。呵呵

用ST也不便宜哦，STM32F407 现在要37块钱呢。

brumby · 发表于 2014-7-3 16:09:57

xly 发表于 2014-7-3 10:59
上面那一排送到外部的开关量，好像没有看到隔离啊，不符合工控的标准啊

如果那排6脚的小芯片是光耦，输入 ...

您说的很有道理哦，我画板的时候也纠结了很久，整块板这里最别扭，下一版想办法改掉，谢谢~~~~

hmd420304805 · 发表于 2014-7-3 13:20:11

whatcanitbe 发表于 2014-7-3 12:56
这个可以有，你想怎么给。

我也支持你写

whatcanitbe · 发表于 2014-7-3 12:57:45

passage110 发表于 2014-7-3 12:31
都用ST的MCU了那就是在省成本，ST做工业控制。。。呵呵

ST的做工控很常见，变频器，PLC，各类运动控制器都有见。

whatcanitbe · 发表于 2014-7-3 12:56:40

brumby 发表于 2014-7-2 23:45
STM32F103 6路脉冲输出，我把代码摘出来,大家给点小费？

这个可以有，你想怎么给。

heky · 发表于 2014-7-3 12:50:59

ST做工业控制就这么不受人待见啊。

说"呵呵"远比做出来给客户去用来简单的多。

专门用st arm做工控板，暂时找不到可以替代的。

passage110 · 发表于 2014-7-3 12:31:44

brumby 发表于 2014-6-28 11:16
控制板不计成本，都用最好的元器件，只为在项目中能稳定工作。

都用ST的MCU了那就是在省成本，ST做工业控制。。。呵呵

gpfrank · 发表于 2014-7-3 12:12:54

heky 发表于 2014-7-3 10:44
gpfrank，adolfshxq
把你们2个老鬼也勾出来了，想破脑袋吧。

我可不是老鬼，呵呵！
我就一个初学者。您知道的。呵呵！

adolfshxq · 发表于 2014-7-3 11:39:46

成本和返修满足客户需求就可以了。

heky · 发表于 2014-7-3 11:07:54

一般场合应用没问题的

heky · 发表于 2014-7-3 11:07:26

你完全照标准，这板子就不用卖了

xly · 发表于 2014-7-3 10:59:50

本帖最后由 xly 于 2014-7-3 11:00 编辑

上面那一排送到外部的开关量，好像没有看到隔离啊，不符合工控的标准啊

如果那排6脚的小芯片是光耦，输入输出的电阻也离得太近了。

adolfshxq · 发表于 2014-7-3 10:53:17

该不会是另外用个定时器，计算脉冲发送的时间，等时间到了，然后关掉吧。这样脉冲数肯定不准。用DMA的方式应该可以，不过一直没时间调。高级定时器1,8有个脉冲计数，利用起来也应该可以。

heky · 发表于 2014-7-3 10:44:33

gpfrank，adolfshxq
把你们2个老鬼也勾出来了，想破脑袋吧。

不破不立

adolfshxq · 发表于 2014-7-3 10:38:37

真的很强大，想了许久还是没想出来

brumby · 发表于 2014-7-2 23:45:41

STM32F103 6路脉冲输出，我把代码摘出来,大家给点小费？

gpfrank · 发表于 2014-7-2 22:50:34

heky 发表于 2014-7-2 21:19
已经测试是可以，但是就算可以，我最多提个200K的规格。500K还是等试用个10年，8年，客户觉得稳定再说。 ...

采用一个TIMER，然后用DMA的方式？
可以做到1个带4个？
对系统占用如何？原帖在哪里？

szmachine · 发表于 2014-7-2 22:26:47

虽然可以通过调整电子齿轮来降低输入频率，但速度同时就降低了。

szmachine · 发表于 2014-7-2 22:04:14

速度1M，有很多好处的，可以兼顾精度和速度，如果只是100K，竞速和速度只能任选一头，现在编码器分辨率越来越高，三菱J3 都是26万脉冲一转，如果要全速运行的频率要求是：26万*(2-3000/60)=26万*33.3/26万*50=8.65M/15M,如果不用电子齿轮，2000转的伺服电机要8.75MHZ脉冲，3000转的要15MHZ。

brumby · 发表于 2014-7-2 21:46:04

szmachine 发表于 2014-7-2 21:39
还在讨论啊

，断了两天网，没想到大家都还很踊跃，哈哈，老乡，你开的好头呀，说脉冲速度要1M，误导了众多工控高手。

szmachine · 发表于 2014-7-2 21:39:35

还在讨论啊

brumby · 发表于 2014-7-2 21:31:05

诶，大家别纠结几百K啦，实际客户极少数用那么快的，100K足够了，这只是一个噱头而已。

heky · 发表于 2014-7-2 21:19:20

已经测试是可以，但是就算可以，我最多提个200K的规格。500K还是等试用个10年，8年，客户觉得稳定再说。

myxiaonia · 发表于 2014-7-2 21:17:12

brumby 发表于 2014-7-2 20:28
，太复杂了，最简单的方式实现才是最稳定可靠的。

这个哥们认为你的500k脉冲精确计数只用一个定时器觉得不可思议，所以我猜你用到了dma方式，看来不是，不知你用的什么妙招呢

heky · 发表于 2014-7-2 20:59:59

myxiaonia 发表于 2014-7-2 08:49
我估计就是用得dma的传输计数器来计数的，我之前在你帖子里还和你提过这个你没考虑嘿嘿 ...

谢谢你的思路，已经看见光亮了。

brumby · 发表于 2014-7-2 20:28:26

myxiaonia 发表于 2014-7-2 08:49
我估计就是用得dma的传输计数器来计数的，我之前在你帖子里还和你提过这个你没考虑嘿嘿 ...

，太复杂了，最简单的方式实现才是最稳定可靠的。

mangocity · 发表于 2014-7-2 09:55:29

强大。做的不错。

X1813 · 发表于 2014-7-2 08:54:38

你好，你做的板子有淘宝吗？
有没有人机界面？
我现在做的东西用西门子的S7-200加TD401的文本显示器，我在常州：）

myxiaonia · 发表于 2014-7-2 08:49:18

hmd420304805 发表于 2014-7-1 20:54
与楼上兄弟同问，你只用一个定时器，怎么整出500K脉冲？

我估计就是用得dma的传输计数器来计数的，我之前在你帖子里还和你提过这个你没考虑嘿嘿

sky_walker · 发表于 2014-7-1 23:41:49

brumby 发表于 2014-6-29 18:47
PWM方式，不是脉冲计数++，我给您做OEM吧？性能您可以亲自测试的.

很好很强大，原理图能否共享下？

heky · 发表于 2014-7-1 22:42:00

又见面了，上次407的timer级联还没搞定

hmd420304805 · 发表于 2014-7-1 20:55:18

heky 发表于 2014-7-1 19:29
是啊，所以我也觉得自己的水平差，求证lz的500khz脉冲是如何用1个Timer，不引起系统重载的情况下如何精准定 ...

又见面了！

hmd420304805 · 发表于 2014-7-1 20:54:42

与楼上兄弟同问，你只用一个定时器，怎么整出500K脉冲？

heky · 发表于 2014-7-1 19:29:12

是啊，所以我也觉得自己的水平差，求证lz的500khz脉冲是如何用1个Timer，不引起系统重载的情况下如何精准定位。

gpfrank · 发表于 2014-7-1 17:24:35

heky 发表于 2014-6-29 18:50
pwm肯定大家都是按pwm做的，关键你的脉冲计算，不需要中断？一个timer既可以发生pwm，又可以不中断计数？如 ...

8个轴，各自频率不同，我觉得光发就要8个人TIMER。
难道不计数？怎么确保不多发少发脉冲？

中断中计数 1MHZ？内核不是光进出中断了？ 1M 1路就是1US的周期，8路，我无法想象各路不抖动。
不过如果真的实现了，那真的很牛逼。佩服的五体投地。看来还要继续学习，不能感觉实现不了就学FPGA了。

另外还有以太网这里，不知道每秒是多少PPM，支持多少连接udp，tcp？

反正我觉得真么多功能，光平衡性能就有的搞。

看来还是自己水平太差，功能还都是简单的。

embeddev_1 · 发表于 2014-6-30 06:43:48

4边都是接口,很少见~

Qhjh · 发表于 2014-6-30 01:25:39

有8个轴,似乎只有在PWM中断中计数了. 可以看看是不是用了重复计数寄存器-有的定时器还没有.
加减速放在后台做,应用上关系不大,细节上:加速面积大,减速面积小---- 恰好满足加速慢,减速快.
不用管扫描周期有多长,时标就1MS, 想个办法,就不会丢不了,台阶数分多一些,跳一跳也不怕..

Dragontan · 发表于 2014-6-29 19:00:50

挺强大的一个板子

heky · 发表于 2014-6-29 18:50:39

pwm肯定大家都是按pwm做的，关键你的脉冲计算，不需要中断？一个timer既可以发生pwm，又可以不中断计数？如果这个能实现，确实牛逼。

brumby · 发表于 2014-6-29 18:47:00

PWM方式，不是脉冲计数++，我给您做OEM吧？性能您可以亲自测试的.

heky · 发表于 2014-6-29 17:42:27

8轴1M脉冲是按发一个脉冲计数++？还是有更先进的算法？

heky · 发表于 2014-6-29 17:41:21

gpfrank 发表于 2014-6-29 17:23
407也最多4路脉冲输出，但是高速计数又不够了。
用了407，我这里也仅仅能做到2路脉冲输出 4个TIMER，2路 ...

差不多和你一样，不过2个串口都用timer就浪费了。

就像木桶储水，设计者肯定最好以最高那块板为准，实际的性能要比你想象的低的太多。

brumby · 发表于 2014-6-29 17:34:20

更正，2AO

brumby · 发表于 2014-6-29 17:30:49

太浪费了，我一个128点控制板，8轴1M脉冲，4路高速计数，4路MODBUS，6AI，6AO，48DO，72DI，1路以太网，用STM32F407

gpfrank · 发表于 2014-6-29 17:23:21

heky 发表于 2014-6-29 15:59
换407吧，timer多一点，不过再多也都是16位timer

407也最多4路脉冲输出，但是高速计数又不够了。
用了407，我这里也仅仅能做到2路脉冲输出 4个TIMER，2路高速计数 2个TIMER。
串口两个要两个TIMER，因为MODBUS。
难道我用的太浪费了。

真不知道这些大牛都是用什么算法。

brumby · 发表于 2014-6-29 17:22:13

下一版加模拟量和以太网.

cdust · 发表于 2014-6-29 16:27:10

没有AD和DA，卖的话带上。我绝对买

heky · 发表于 2014-6-29 15:59:47

换407吧，timer多一点，不过再多也都是16位timer

gpfrank · 发表于 2014-6-29 15:47:20

我也很佩服，为啥我用103，做2路脉冲100K都用了4个TImer，再做高速计数都没TIMER用了。
真是厉害！真不知道您是用什么算法！这么牛逼。

brumby · 发表于 2014-6-29 01:13:27

ilan2003 发表于 2014-6-28 23:02
是广告贴

是呀，大哥，介绍点项目做做呀，再没项目做我就得回家种地了。

brumby · 发表于 2014-6-28 23:26:18

本帖最后由 brumby 于 2014-6-29 00:08 编辑

ilan2003 · 发表于 2014-6-28 23:02:41

whatcanitbe 发表于 2014-6-28 11:42
炫耀贴，鉴定完毕

是广告贴

brumby · 发表于 2014-6-28 22:47:44

EMC菜鸟发表于 2014-6-28 22:32
先说句：楼主的板子真漂亮！

然后嘀咕句：往往越漂亮的板子越不中用（这句一定会引来砖头无数）....... 楼 ...

没有用专业EMC测试工具，一般用交流接触器连接N匝环形导线，1秒一次通、断电，产生大的电磁场交变，把导线线圈放在PLC上，输入输出灯都打的一闪一闪，10分钟没有复位。

brumby · 发表于 2014-6-28 22:43:40

cu_ice 发表于 2014-6-28 22:12
不光是电梯,各种变频器行业都差不多了

汇川靠这个上市的哦，汇川一直工控界的榜样。

EMC菜鸟 · 发表于 2014-6-28 22:32:35

先说句：楼主的板子真漂亮！

然后嘀咕句：往往越漂亮的板子越不中用（这句一定会引来砖头无数）....... 楼主的板子做过EMC测试没？

fengyunyu · 发表于 2014-6-28 22:29:32

行业经验交流贴

cu_ice · 发表于 2014-6-28 22:12:20

brumby 发表于 2014-6-28 21:57
现在电梯行业被汇川做的差不多了。

不光是电梯,各种变频器行业都差不多了

heky · 发表于 2014-6-28 22:10:22

szmachine 的报价给你做，喝粥都不够啊。

brumby · 发表于 2014-6-28 22:00:32

myxiaonia 发表于 2014-6-28 21:57
你这个老乡不是之前还在抱怨啊呵呵你干的这个和他之前那个项目重合度很高啊 ...

您挺有心了，哈哈，被人忽悠了当然难免会抱怨几句的，我本也是想跟他合作的，没给我机会呀。

myxiaonia · 发表于 2014-6-28 21:57:53

brumby 发表于 2014-6-28 21:54
我们QQ经常聊天，呵呵。

你这个老乡不是之前还在抱怨啊呵呵你干的这个和他之前那个项目重合度很高啊

brumby · 发表于 2014-6-28 21:57:50

cu_ice 发表于 2014-6-28 21:54
前家公司是做电梯的,从2000年就开发出微机系统取代PLC系统了,变频器一直是买的,08年开始把变频器也集成到系 ...

现在电梯行业被汇川做的差不多了。

cu_ice · 发表于 2014-6-28 21:54:47

前家公司是做电梯的,从2000年就开发出微机系统取代PLC系统了,变频器一直是买的,08年开始把变频器也集成到系统中,做控制驱动一体时,大问题没有,小问题老是有点,都是驱动那边的

szmachine · 发表于 2014-6-28 21:54:34

要是还多个电子凸轮功能，把检测编码器输入脉冲的频率提高到500K就好了

brumby · 发表于 2014-6-28 21:54:10

myxiaonia 发表于 2014-6-28 21:53
你怎么知道你们是老乡呢

我们QQ经常聊天，呵呵。

brumby · 发表于 2014-6-28 21:53:30

gujingji 发表于 2014-6-28 21:43
那你的查的表是如何计算的出的呢，更给出一些参考的公式么

存储一张S型数据表，根据最高速度，和当前加、减速时间缩放S型数据表格数据就好了。

myxiaonia · 发表于 2014-6-28 21:53:01

brumby 发表于 2014-6-28 20:37
老乡，好呀。

你怎么知道你们是老乡呢

huanger · 发表于 2014-6-28 21:46:20

超强定位功能，4轴差分 500KHZ T或S形加减速高速脉冲输出，带中断停止，二段速定位，脉冲跟随，速度跟随，运行过程中任意修改脉冲速度和脉冲数量，加减速曲线非常匹配步进电机高速定位，30ms可使电机从静止加速到37转每秒。 Stm32f103来做还能有PLC功能，就这几点就不简单了！强悍！

gujingji · 发表于 2014-6-28 21:43:00

那你的查的表是如何计算的出的呢，更给出一些参考的公式么

brumby · 发表于 2014-6-28 21:39:46

cu_ice 发表于 2014-6-28 21:22
我以前公司的行业并不是因为成本才转单片机的，主要是功能跟不上，有好多功能单片机做起来非常容易，plc要 ...

可以说说是什么行业吗？

brumby · 发表于 2014-6-28 21:38:52

gujingji 发表于 2014-6-28 21:34
超强定位功能，4轴差分 500KHZ T或S形加减速高速脉冲输出，带中断停止，二段速定位，脉冲跟随，速度跟随 ...

S 曲线是查表得出的。

gujingji · 发表于 2014-6-28 21:34:24

超强定位功能，4轴差分 500KHZ T或S形加减速高速脉冲输出，带中断停止，二段速定位，脉冲跟随，速度跟随，运行过程中任意修改脉冲速度和脉冲数量，加减速曲线非常匹配步进电机高速定位，30ms可使电机从静止加速到37转每秒。

楼主这个做得比较牛不知道能否给一些思路给大家参考下，比如说S曲线的实现还有4个轴的高速脉冲输出实现

cu_ice · 发表于 2014-6-28 21:22:07

我以前公司的行业并不是因为成本才转单片机的，主要是功能跟不上，有好多功能单片机做起来非常容易，plc要实现就要麻烦很多

brumby · 发表于 2014-6-28 20:55:57

cu_ice 发表于 2014-6-28 20:36
做的单片机系统就是替换PLC系统的，以前这行业都是用plc

您说的有道理，单片机系统和PLC系统一直在博弈，有些场合单片机系统会被PLC替代，更多的是迫于陈本压力，PLC系统被单片机取代。

brumby · 发表于 2014-6-28 20:37:10

szmachine 发表于 2014-6-28 12:59
好强大！

老乡，好呀。

cu_ice · 发表于 2014-6-28 20:36:43

做的单片机系统就是替换PLC系统的，以前这行业都是用plc

brumby · 发表于 2014-6-28 19:53:34

PLC 还是有一定的门槛的，不是行内人士，很难做全面，细节太多了，这都需要行业经验。控制系统又不一样，专机专用当然不用考虑太多。

heky · 发表于 2014-6-28 18:55:46

又不挣钱，投入有不少，哪有大厂随意进入这行业的。

cu_ice · 发表于 2014-6-28 18:41:12

控制器比变频器还难开发

对这个暂时有所保留

以前公司做控制系统做了十几年了,控制基本上没什么问题,08年开始做控制驱动一体的,驱动部分一直做不好

brumby · 发表于 2014-6-28 16:47:15

mcu_lover 发表于 2014-6-28 13:49
如果功能全部属实的话。还是挺不错的。
尤其是运动控制部分，你如果真的可以到达你描述的指标。这个真的是 ...

谢谢您的建议，我正在加大测试力度，做到每行代码，每个功能，每个细节测试到。

heky · 发表于 2014-6-28 14:23:29

那你这个厉害了，