[原创]DIY电调的细节以及算法讨论

lijieamd · 发表于 2010-2-14 22:34:01

说起自制电调,真是一段痛苦又快乐的经历.大半年以前,在EDN上看到一个利用视觉暂留原理做的一个硬盘时钟,记得作者说了一句话:要是能把硬盘电机弄慢点就好了,不过貌似做电

机驱动比做这个时钟本身还要麻烦....
当时我也粗略的做了一个硬盘钟,也是感觉太快了,做颜色渐变的时候单片机有点繁忙,所以决定做一个电机驱动,那个时候我还真不知道无刷电机是个什么东西,GOOGLE了一会后发现

,确实比做时钟本身还麻烦..从那时起开始疯狂的搜资料,搜着搜着搜到四轴论坛来了,发现挺有意思的,也想弄一个玩,还是先从电调开始把.一开始也没怎么弄明白,反正人云亦云,

过零检测,换相....于是乎搭了个很简陋的电路,调试了一两天,总算是转起来了,但是我自己还是觉得挺窝囊的,都没弄清楚,转了又能怎么样呢,过零检测是否准确?换相是否准确?环

路是否稳定?启动是否小功率?低速是否能运行?.......问题太多了,连反电势的求差网络都是搬的别人的,自己还没计算清楚呢,这么下去不行,于是开始第二轮,下了十来个应用笔记

,包括ST,MICROCHIP,TI,SILABS,FREESCALE,SUNPLUS以及几个专利文献,决定先通读再说.....读了大概半年(我脑子运行慢,还爱玩...),中途也重新做了几个改版的电调,一直到现在

这个,算是能满足我个人的要求了,但肯定有很多人对电调的某一方面有自己独特的看法,因此我在这里抛个砖,希望有玉砸来

话说无图无真相,肯定有兄弟在想,这个楼主尽说废话,都不知道是不是做出东西来了,所以还是先上个图,也不至于让大家直接ALT+F4了.
用单面感光板自己腐蚀的,由于是单面板,元件也比较多,所以反面跳线很恐怖,就不展示了

(原文件名:电调照片.jpg)

先说反电势检测策略的问题
在两相通电的时候,这两相的端电压都在电源轨(VCC和GND)上,看不到反电势,因此要知道反电势就要看悬浮相的电压.而悬浮相的电压就是悬浮端与中性点的差分量.由于采用了PWM

调制,因此中性点是变化的,但我们很容易的想到用差分放大(比较器或者运放),正端接悬浮端,负端接中性点,这样无论中性点怎么跑,差分量是不会变的,但其实并不是这样的,来看

下面的分析
我们可以将中性点的状态分为三个
第一个,PWM ON态,这个时候中性点被偏置于VCC/2(为方便讨论,忽略了一些东西,比如场管上的压降,反电势,相电阻不平衡...)
第二个,续流态,根据PWM调制方式的不同(包括高边PWM,低边PWM,双边PWM,同步整流),中性点是多种多样的,我在
http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=3869081&bbs_page_no=1&bbs_id=1025 这个帖子中有详细说明
第三个,PWM OFF态,也就是续流到0电流之后的状态,这个时候的中性点也是和PWM调制方式有关的,可以自行画图分析

通过上述分析,我们发现,在某些调制方式下的反电势共模信号被电源轨给斩了,在这些被斩的地方,不能想当然的认为差分信号是不变的,在实际中,比较器的输出也确实是很惨不忍睹的,相信自制电调的各位也很清楚

解决这个问题现在有两个方法
第一种,用低通滤波滤除,因为上述那些被斩的事件都是和PWM同频率的,因此构建一个截至频率大于反电势频率而小于PWM频率的低通滤波可以有效滤除.但是有很明显的缺点,低通滤波的传递是有相位移动的,反电势的相移会造成换相的不准确,这个相移的大小和RC时间常数以及反电势频率相关,因此通过提高PWM频率,进而可以提高截止频率点,使得RC时间常数可以减小,这样在反电势频率点的相移可以相应减少,当然,还可以根据时时计算来补偿这个相移.

第二种,采用同步PWM检测,上面也说过了,那些"被斩事件"都是和PWM一个频率的,因此可以选择只在一个PWM周期的某一个点进行检测,这样就直接避开了干扰,这种方法的优点是准确度高,但是检测准确度和PWM频率成正比,打个比方,假设一个换相周期(60度电角度)有10个周期的PWM,本来过零点应该在第5个PWM周期内,由于某些原因产生的+-1误差会使检测到的过零点在第4或者第6个PWM周期,也就是产生了60*1/10即+-6度电角度的误差,而如果PWM频率提高10倍,那么就是+-0.6电角度的误差
我本人采用的是第二种方法,我也相信大多数同志都喜欢第二种

再来说说PWM调制方式的问题
在低频率的PWM的时候,栅极驱动问题不大,但是随着PWM频率的提高,无论是高边PWM还是低边PWM,有PWM的那一边的栅极驱动一定要可靠
在用全NMOS,又是自举升压的情况下就得用低边PWM,不过随着占空比的提高,自举电容充电时间渐渐变短,自举电压下降
我个人更倾向于独立升压,在我的电调中也是采用的独立的电容倍压电路.

再来说说软件上的问题
在说算法之前,我们先说说换相过程中的几个特殊事件,以高边PWM为例,如图

(原文件名:消磁过零换相.JPG)

第一个,消磁事件,每一次换相之后,悬浮相在一段时间内是续流状态,打个比方,从UV通电换相成UW通电,则在换相后,V相会先续流,而我们检测反电势正是要看V相,而这个消磁事件会造成一个过零事件假象,因此需要十分注意
第二个,过零事件,这个事件发生在两次换相的中间点,也就是换相后30度电角度
第三个,换相事件,这就不说了

要让电机稳定运行,我们要做的事情就是在过零事件后,再过30电角度就换相,并在消磁事件之后再监视过零事件
电机在运行时的转速是由PWM占空比和电机负载量决定的,我们并不知道转速应该是多少,因此要采用一个自调整的内环PID算法
假设在稳态时,设上一次检测到过零事件(A)到这一次换相之间的时间为last_t_degree30,在下一次过零事件(B)时我们可以得到时间t_degree30
假设现在我们就在B事件的时间点上,我们可以得到近两次degree30的误差,由这次误差和上次误差可以得到误差微分ERRd,由一定的时间间隔对误差积分可以得到ERRi,分别增益之后

得出下一次degree30.如图

(原文件名:环路.JPG)
在调试中,我发现I项作用不大,D项对于电机启动非常有帮助
在这种算法下,即使不需要独立的启动策略也可以快速的锁入闭环

最后说说启动的问题
上面所说的直接启动的方式需要比较大的PWM占空比,比如大于40%,虽然启动迅速,但是启动瞬间电流和力矩都太大,对电机和浆不太好,但是低PWM又很容易启动失败
现在来说说我的低PWM占空比启动策略(小于10%)
先假设转子处于运动中,于是有了微弱的反电势,在某一个转子位置的时候三相反电势与中性点的关系是唯一的,假设大于中性点就是1,小于中性点就是0,那么U,V,W的对应关系就如图中一样.

(原文件名:启动.JPG)
现在的问题是,一开始转子是静止的,也就是不存在反电势,也不存在图中所谓的对应关系表,但是我们可以先给六步中的任意一步通以极低占空比的PWM,并且在每一个PWM都检测三相反电势,并对应图中的状态表切换,那么一开始假设通UV相,有以下几种可能性

第一种,当前转子正在UV的力矩向量上,那么转子不会移动,也不会有任何反电势产生,因此在每一个PWM周期检测到的三相反电势都没有意义,处于一个稳态,转子锁死
第二种,当前转子正在UV的力矩之前,那么转子会向UV力矩移动,并且在某一个PWM周期我们可以检测到已经进入UW力矩的前方,这是加速态
第三种,当前转子正在UV的力矩之后,那么转子会向UV-WV力矩方向移动,并且在某一个PWM周期我们可以检测到已经进入WV力矩的后方,这是反转态
现在我们的任务就是在每个PWM周期检测并且判断处于哪种状态,如果锁死,则切换下一步通电,如果反转,则强制保持当前通电直到锁死,然后切换到下一步通电
一定要将反转扼杀于60电角度以内,扼杀于摇篮中!

在我的实际调试中,在12V电源时,仅仅用5%的PWM可以在0.6秒进入闭环,这是启动到锁入闭环的波形
可以看到前面几个周期是采用的5%PWM启动策略,换相超前反电势30度电角度,速度达到以后进入自由旋转,检测30度电角度时间,然后进入闭环

(原文件名:启动到闭环.jpg)

这是正常运行50%PWM时候的波形

(原文件名:50%PWM波形.jpg)

这就是我暂时想到的一些东西,有不对的或者不同意的我们一起讨论,希望有更多的人参与进来

lpx280666373 · 发表于 2022-8-8 22:47:40

最终面纱终究是没有揭开啊！等我

lpx280666373 · 发表于 2022-8-8 22:47:14

最终面纱终究是没有解开啊！等我

skype · 发表于 2021-5-25 13:01:31

留下记号，有空学习学习。

aisledianzi · 发表于 2019-5-2 06:42:56

好贴,留存

TKZXJ · 发表于 2018-12-18 10:30:29

好资料，谢谢楼主

WITSOFT · 发表于 2018-5-8 23:09:23

Mark谢谢分享

wilderujs · 发表于 2018-4-22 12:14:33

学习，工匠精神

jimgx · 发表于 2018-4-20 18:26:47

好东西，顶顶

retome · 发表于 2018-4-20 17:35:42

snglnc 发表于 2012-12-30 21:00
唉, 这就是国内的论文, 赤裸裸的抄袭

汤长敏，抄袭党！！！！！遗像百年！

风行天下5121 · 发表于 2017-8-12 11:21:55

顶楼主，希望更多人看到此帖。

rootxie · 发表于 2017-8-12 00:34:05

楼主的启动转子锁死的时候怎么确定是锁死状态？是检查电流吗

jagel_huang · 发表于 2017-3-14 23:48:43

DIY电调的细节以及算法讨论 @好东西，先收藏了

kevin.zhou · 发表于 2016-6-27 14:46:08

好贴，必须顶起来

zxs0226 · 发表于 2016-6-27 12:39:15

好东西，学习了

俺家饭香香 · 发表于 2016-6-20 17:23:49

好东西，MARK

dull20112011 · 发表于 2016-5-31 12:47:39

Mark！！

helislayer · 发表于 2016-5-30 20:29:07

这篇很牛，顶一下。

zhangasa · 发表于 2016-5-30 14:58:20

楼主你好，请问启动的时候，你检测三相状态是在通电的时候检测，还是在自由旋转的时候检测的？

blue1025 · 发表于 2016-3-21 22:09:28

好贴，学习了

浪子怀海 · 发表于 2016-3-21 14:48:01

lijieamd 发表于 2010-2-19 11:28
回复【15楼】sctwp 可梦
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LZ，我的驱动也是下管pwm驱动，但在分析波形时有点不懂，黄线为某一相电压，绿线是中点电压，相电压在反电动势和pwm驱动时为什么会发生两次跌落

caizhihe11 · 发表于 2016-1-31 21:45:42

反电动势是靠二极管保护的吗

你贼漂亮 · 发表于 2016-1-31 18:48:42

楼主的板子为什么不选择打样啊？

zmh169 · 发表于 2016-1-31 15:08:27

楼主总结的很好，不是做电调的也能看懂个七七八八了

ly674496415 · 发表于 2016-1-29 21:58:54

收藏学习下

yanjian305 · 发表于 2016-1-29 17:30:14

高高手啊，膜拜下！

cxyhappy-boy · 发表于 2016-1-29 11:23:56

楼主好!最近刚开始做电调，看到这么好的帖子，接触晚了，后悔莫及呀！我这有两个问题需要问下您：
1、关于您的低功率启动，每通电一段时间后让转子自由旋转一段时间，调节这两个时间比值以调节启动功率是指的跟MK项目开环启动哪里的启动函数一样吗？即根据电机本体特性，调节换向时间，逐渐加速吗？
2、启动阶段，每换一次相延时一会在PWM周期（我采用在PWM高电平中间点）采样一次三个模拟比较器的输出状态，达到加速启动。因为速度低此时的模拟比较器输出会很糙，造成误判，这个问题如何避免？

木君之上 · 发表于 2015-10-17 16:18:24

看了一年多电调还是没有明白，照着楼主的额帖子希望能打破僵局

ysq999999999 · 发表于 2015-10-16 11:13:13

学习了，谢谢楼主

ltmooner · 发表于 2015-9-8 12:39:23

学习一下

王二狗子 · 发表于 2015-9-8 09:45:29

楼主在顶楼给的帖子链接在论坛改版后应该是http://www.amobbs.com/thread-3869081-1-1.html

王二狗子 · 发表于 2015-9-6 17:27:16

正在拜读 timegate 墨鸢的全攻略，特来拜读此文，受教了，多谢楼主！

yick · 发表于 2015-8-15 22:50:38

楼主真了不起，顶起

jamesdeep · 发表于 2015-8-15 21:29:36

本帖最后由 jamesdeep 于 2015-8-15 22:27 编辑

又重新看了一次LZ的帖子，对LZ的启动存有较大疑问：

“现在的问题是,一开始转子是静止的,也就是不存在反电势,也不存在图中所谓的对应关系表,但是我们可以先给六步中的任意一步通以极低占空比的PWM,并且在每一个PWM都检测三相反电势,并对应图中的状态表切换,那么一开始假设通UV相,有以下几种可能性

第一种,当前转子正在UV的力矩向量上,那么转子不会移动,也不会有任何反电势产生,因此在每一个PWM周期检测到的三相反电势都没有意义,处于一个稳态,转子锁死
第二种,当前转子正在UV的力矩之前,那么转子会向UV力矩移动,并且在某一个PWM周期我们可以检测到已经进入UW力矩的前方,这是加速态
第三种,当前转子正在UV的力矩之后,那么转子会向UV-WV力矩方向移动,并且在某一个PWM周期我们可以检测到已经进入WV力矩的后方,这是反转态
现在我们的任务就是在每个PWM周期检测并且判断处于哪种状态,如果锁死,则切换下一步通电,如果反转,则强制保持当前通电直到锁死,然后切换到下一步通电
一定要将反转扼杀于60电角度以内,扼杀于摇篮中!”

根据以上描述，LZ的意思是先给任意两相通电，根据检测到的反电动势判断当前处于哪一种状态，问题是启动的时候速度为0，反电动势是无效的，根据什么判断当前状态？LZ的启动真的是依靠检测反电动势实现的吗？根据我目前的了解，LZ检测的应该是母线电流吧，根据母线电流的变化趋势来判断当前状态？亦或是采用线电压差法获得双倍的反电动势？LZ揭开谜底吧

不曾知晓 · 发表于 2015-6-26 11:08:16

帖子都这么久了啊，mark

jamesdeep · 发表于 2015-5-18 23:04:21

用Atmega单片机怎么实现在每个PWM的周期检测一次过零？另外如果PWM频率是10K，岂不一秒要检测一万次过零条件？这样普通单片机完全承受不了啊，LZ怎么看？

sj1125055001 · 发表于 2014-12-28 16:57:14

不错学习

chiefdh · 发表于 2014-12-28 16:03:08

大神，求q

xurenhui · 发表于 2014-12-22 09:02:53

YAO DIGN YXIA ,BU CUO

tjcf · 发表于 2014-12-21 20:59:26

学习来了

xiangbin099 · 发表于 2014-11-30 21:41:53

赞一个……

mandzy · 发表于 2014-11-26 20:34:14

如果反电势采样电路的滤波电容为104，那么当电机转速太高的话，过零点滞后超过30度，怎么补偿，有一个方法是整体滞后一个扇区，但是这样会影响响应的快速性，有没有人有好的方法？

396221798 · 发表于 2014-10-2 10:44:14

毛用没人理我艹

yaake · 发表于 2014-9-27 11:30:37

多谢分享，

犯戒和尚 · 发表于 2014-9-27 10:26:09

mark

tianmingnm · 发表于 2014-9-27 10:25:17

学习了，很好

396221798 · 发表于 2014-9-27 09:49:29

没有低通滤波的情况如何有效地过零检测我一直没搞通

cjh5750 · 发表于 2014-9-26 10:37:33

我的赶脚是楼主很牛逼，很高尚

396221798 · 发表于 2014-9-25 19:37:58

本帖最后由 396221798 于 2014-9-26 07:59 编辑

lijieamd 发表于 2012-12-29 19:13
我这个PD并不是作用在速度环，而是换相环，对于速度大小没有任何影响，只会使速度变得更平滑，速度大小只 ...

电调硬件用好赢的
现在硬件没问题的，软件换向部分还要搞一下换向！
这个帖子是论坛中关于讨论同步检测的帖子中比较细腻的所以希望得到大家的共鸣
PWM用PCA做了一个8K的256步可调的PWM方波
下面这些图片都一些论坛的笔记！

现在的问题就是如何有效的检测到过零信号，如何滤除无效的过零信号

Yahom · 发表于 2014-9-20 17:50:46

好帖子，mark

frank_88888 · 发表于 2014-9-20 14:03:19

学习，mark!

loveduck · 发表于 2014-9-20 12:57:02

楼主可有高频注入法的技术

feiban001 · 发表于 2014-8-21 14:18:06

mark

jhong · 发表于 2014-8-21 09:53:58

谢谢分享，收藏

eyouabc · 发表于 2014-8-9 14:40:52

顶一下。学习学习

fldn421 · 发表于 2014-6-30 14:58:50

楼主你好，我现在做的电调是用外部比较器 LM339，在消磁部分你的策略是怎么样处理的，希望能交流一下，谢谢！

songshanxiaozi · 发表于 2014-6-17 13:10:40

感光板做的很清晰。能请教下怎么做到的么？
我做的不太好。我用的复印纸，太阳光曝光，三氯化铁腐蚀的

huangxia6 · 发表于 2014-6-17 10:36:37

强帖留名，回家慢慢看!

yanyanyan168 · 发表于 2014-6-15 20:41:44

学习了，谢谢楼主

sylarwcy · 发表于 2014-6-15 17:45:30

做电调就从你这儿开始起步咯

M.Bing · 发表于 2014-6-12 19:47:49

MARK，不知道楼主能否把原理图贴上来

xueyulangren · 发表于 2014-6-3 16:58:09

想请教一下楼主，为什么我DIY的电调，当由AB相切换到AC相的时候，B相产生的Back-EMF的波形衰减的很快，也就是说B相（其他相也是）上升沿的Back-EMF和下降沿的Back-EMF不对称呢？尤其是当转速提高以后，特别明显

xueyulangren · 发表于 2014-5-28 22:57:27

请教一下楼主，为什么我做的电调Back-EMF后边段在电机高速旋转的时候就没有了呢？图片见此贴：http://www.amobbs.com/thread-5582693-1-1.html

useisbb · 发表于 2014-5-27 16:46:51

楼主：帮忙看看了，我搞电调搞了很久也没搞出来。
下图是强制换向转动的波形，
蓝色通道是中心点电压也是比较器公共的电压比较点，黄色通道是其中一个比较器正的输出端。
有电调的童鞋们能帮着看看你们的电调比较器的输入端波形吗？
分析我这个波形可以看出（我认为的反向电动势的边沿在比较器前没有任何交叉）所以与.....失败，请指点

useisbb · 发表于 2014-5-25 01:02:16

mark.............................

wjhltk · 发表于 2014-5-23 11:55:04

好贴，值得珍藏，有空好好研究一下。

hncel · 发表于 2014-5-21 11:00:38

值得学习，好帖子。

cntsw · 发表于 2014-3-21 17:28:51

为什么上臂导通时干扰很小，下臂导通干扰很大，并且电机运行时伴有杂音

cntsw · 发表于 2014-3-19 15:31:26

好贴 Mark！

xueyulangren · 发表于 2014-3-3 22:06:34

好贴留名！
学习了~

机器人天空 · 发表于 2014-3-3 19:04:36

楼主写的不错啊

xueyulangren · 发表于 2014-3-3 17:48:37

厉害!mark

智波景严 · 发表于 2014-1-11 02:38:04

马克吐温

starsun · 发表于 2013-12-28 23:22:18

收藏先，可以参考一下

starsun · 发表于 2013-12-28 18:07:12

好帖值得一看

alienking · 发表于 2013-12-27 17:15:13

牛人啊

xuanfong1 · 发表于 2013-9-27 12:50:11

新手啊，刚刚用51把一个电机弄转，还是仿的，自制还差得远啊

LingYi · 发表于 2013-9-9 09:39:25

赞一个。

y7281 · 发表于 2013-9-5 12:53:06

学习中。

三石 · 发表于 2013-9-5 10:53:12

mark，学习下

KingYoung · 发表于 2013-8-31 13:20:28

感谢分享!!!

huang_4115 · 发表于 2013-8-26 21:41:50

顶一下

wujohn · 发表于 2013-8-26 07:16:00

标记！mark！

xiefy21 · 发表于 2013-8-12 22:06:02

mark……
顶一个…

yjcclove · 发表于 2013-7-26 13:39:05

mark，这下够了吧

zhangshixing · 发表于 2013-6-20 07:59:33

学习了啊。。。。。。。。。。

lijieamd · 发表于 2013-6-12 00:29:07

logosz 发表于 2013-6-11 17:52
楼主你好，关于你发的波形图，我看了还是觉得有些迷惑，你再帮我看我的理解对不对。

1，首先你这个波形 ...

对的，这是上桥臂调制的波形，你也可以分析一下下桥臂调制的情况，这些弄清楚后，就可以继续分析在各个PWM阶段的电流走向

logosz · 发表于 2013-6-11 17:52:52

本帖最后由 logosz 于 2013-6-11 17:59 编辑

lijieamd 发表于 2013-6-11 00:29
没错，因为同时只有两相通电，另一相悬浮，所以才能观测到bemf

楼主你好，关于你发的波形图，我看了还是觉得有些迷惑，你再帮我看我的理解对不对。

1，首先你这个波形图是电机的三个相线的端点的波形，并不是单片机IO口的输出波形（这一点一开始我都没有注意到，结果导致我看的摸不着北了，我,觉得现在我的理解是对的吧）。

2，我再说下我对这个波形的认识，我把波形标了标号，方便说明。
我以中间的那个B相为例。首先①表示此时B相线所在的桥臂的下桥臂导通，B相此时处于接地状态。所以示波器波形显示为低电平。对应着A相上桥臂加以PWM波。也就是AB相导通，此时C相浮空，就会产生⑤的感应电势波形。⑤过后同时将B相桥臂关断，B相浮空。此时开始换相，A相仍保持为上桥臂PWM，④表示C相所在下桥臂导通接地。也就是AC相通电，此时由于B相浮空所以会产生②的感应电动势。然后这样子类推循环下去。

掌中沙 · 发表于 2013-6-11 14:27:32

mark``````````````````

lijieamd · 发表于 2013-6-11 00:29:24

logosz 发表于 2013-6-10 22:53
楼主你好，我刚接触BLDC control.请教你个问题。

看了几天资料，因为我没有实际测试过BLDC运行时候的波形 ...

没错，因为同时只有两相通电，另一相悬浮，所以才能观测到bemf

logosz · 发表于 2013-6-10 22:53:15

楼主你好，我刚接触BLDC control.请教你个问题。

看了几天资料，因为我没有实际测试过BLDC运行时候的波形，刚开始看这个波形，感觉有些疑惑。

我针对这个波形图说下我的理解，你看我理解的对不对。

我的理解是，我画黑方框部分的是由电源直接加在马达上的PWM波形，而黑圆圈标注的是该波形所在相线自身本身已经失去电源的供电，之所以还有波形是由于剩下的两相通电，电机运转感应出来的电动势。一个方框和两个圆框结合到一起就形成了所谓的梯形波了。不知道我的理解对不对。

IKEYKAO · 发表于 2013-6-9 14:37:57

楼主好，很抱歉打扰你，我现在要做一个无刷电机的控制器，使用的是MK1.2版本的硬件，但我使用的是28引脚的ATMEGA8，没有ADC6和ADC7，但不要IIC通信，能否把ADC4和ADC5代替ADC6和ADC7检测电压和电流？软件怎么更改才能实现（是不是直接改analog.c里的两个采集参数就行了？）？谢谢了，控制器是一通电就启动。

mayahs2369 · 发表于 2013-6-5 15:48:22

好贴，正好在用示波器测量无刷电机相电压，波形就像消磁过零换相.JPG 的那样，但是不理解为何是这样的波形，幸好找到了lz的帖子

yat · 发表于 2013-5-30 14:47:42

mark DIY电调的细节以及算法讨论

达达鲁 · 发表于 2013-5-28 16:29:09

mark,非常好

WUST_LJS · 发表于 2013-5-19 20:09:25

厉害！感谢分享！

993809188 · 发表于 2013-5-16 10:37:57

楼主，你好，请问“反电势共模信号被电源轨给斩了”是什么意思

tian179587568 · 发表于 2013-5-15 11:50:28

wanstrive 发表于 2013-4-29 13:59
怎么实现一个PWM周期检测4次呢

我用的单片机一个定时器有四个通道，我的pwm产生是由软件完成的，占用两个通道，其中一个输出高电平，一个输出低电平，在电平切换之前各监测一次比较器的输出，另外两个定时器的通道也在规定的时间各进行一次监测。

mtjjjjj · 发表于 2013-5-3 11:43:53

先收藏下，晚上好好研究下

yat · 发表于 2013-5-1 18:35:54

mark DIY电调的细节以及算法讨论

enthier · 发表于 2013-4-29 15:01:36

球球发表于 2013-1-5 10:45
你好，LZ。昨晚看到您的文章，现在还在领会中。最近自己也在玩电调，参考的就是德国MK的设计，但是看楼 ...

你好，你的电调的电容是怎样匹配的，我的波形和你的有点像。

[原创]DIY电调的细节以及算法讨论

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