我的两轮自平衡车基本做完，给大伙瞧瞧~

ZRYXY · 发表于 2011-2-21 16:04:50

Build started 21.2.2011 at 16:03:47
In file included from ../Balance_2motors.c:7:
../Balance_1602.h:2: error: expected ')' before 'Y'
../Balance_1602.h:3: error: expected ')' before 'Y'
../Balance_1602.h:4: error: expected ')' before 'Y'
../Balance_1602.h:5: error: expected ')' before 'Y'
../Balance_2motors.c:129: error: expected '=', ',', ';', 'asm' or '__attribute__' before 'told'
../Balance_2motors.c: In function '__vector_18':
../Balance_2motors.c:212: error: 'tnew' undeclared (first use in this function)
../Balance_2motors.c:212: error: (Each undeclared identifier is reported only once
../Balance_2motors.c:212: error: for each function it appears in.)
../Balance_2motors.c:214: error: 'told' undeclared (first use in this function)
../Balance_2motors.c:215: error: 'time' undeclared (first use in this function)
../Balance_2motors.c: In function 'main':
../Balance_2motors.c:467: warning: implicit declaration of function 'PutInt1602'
../Balance_2motors.c:468: warning: implicit declaration of function 'Putc1602'
make: *** [Balance_2motors.o] Error 1
Build failed with 10 errors and 2 warnings...

ZRYXY · 发表于 2011-2-21 21:19:49

感激，液晶出来了。要把JTAGEN熔丝选上

ZRYXY · 发表于 2011-2-22 00:16:03

这个程序问题仍然没有解决，10个错误

ZRYXY · 发表于 2011-2-24 23:07:42

void SetXY1602(uchar Y,uchar X);
void Putc1602(uchar Y,uchar X,char c);
void Puts1602(uchar Y,uchar X,char *s);
void PutInt1602(uchar Y,uchar X,unsigned int data,unsigned int n);
这几个Y都有问题

ZRYXY · 发表于 2011-2-24 23:08:39

ISR(INT2_vect)
{
tnew=TCNT2;

if(tnew>=told) //计算方波周期
time=tnew-told;
else
time=256-told+tnew;

ZRYXY · 发表于 2011-2-24 23:09:11

volatile uint told=0,tnew,time;

ZRYXY · 发表于 2011-2-24 23:09:32

这都哪里错了不知道

elephant7878 · 发表于 2011-2-24 23:30:23

请问楼主电机+轮子+联轴器在哪买的

ZRYXY · 发表于 2011-2-25 10:59:10

回复【109楼】elephant7878
-----------------------------------------------------------------------

楼主已给图片了，是在淘宝上。我也是买的这个

szy494468597 · 发表于 2011-2-25 14:56:03

很好参考一下

Humanity · 发表于 2011-2-25 14:57:38

马克

kms2hh · 发表于 2011-2-25 16:10:55

好东东，收藏了！

Mec.Rover · 发表于 2011-2-28 15:18:08

请问楼主参数整定有什么技巧？

feng741 · 发表于 2011-2-28 16:13:27

今天刚回学校，又要继续奋斗了！！

回复【102楼】ZRYXY
-----------------------------------------------------------------------
这个问题是因为你没有定义uchar和uint两个宏，这个怨我！我图省事把这两个定义直接写在io.h中了，这样以后就直接用这两个宏就可以了，但这也让代码不可移植了。不要学我这么干，我以后也不这么干了。用的时候这样定义吧：
#ifndef uchar
#define uchar unsigned char
#endif

#ifndef uint
#define uint unsigned int
#endif
此段程序分别加在Balance_1602.c和Balance_2motors.c程序前边。
这样就OK了。通过这个错误，也知道了大家都没有运行过程序啊。。如果我有时间会把程序整理下、加些注释。

cc6868 · 发表于 2011-2-28 16:22:05

视频看了还有点好耍

feng741 · 发表于 2011-2-28 17:18:45

回复【114楼】Mec.Rover
-----------------------------------------------------------------------
回家过了个年，回来之后有点忘记了。。
首先要确保采集到的角度足够稳定，要没有毛刺。有微小偏差没关系，这是因为车平衡时的角度为0度，如果有点偏差，车顶多就是平衡时倾斜一点，再靠水平的速度、位移调节也不会让车动弹的！检查测量到角度的效果可以用我上边25楼提到的那段程序稍加修改。
再就是一定要确保你的PID各项构成负反馈，如果其中任意一项构成正反馈都永远不会稳，或者只能稳定一小段时间。参数共4项，需要依次测试。

调节过程中，要时刻记住PWM量程是多少，假设为0~255，那么在调节过程中就要根据这个参数来设定各个K值大概的值。你想想太小的话，假设角度K=2，那么当角度很大的时候，假设30度，这时控制量才为2*30=60<<255，效果就是车都快到了，你给电机的能量才一点点，你说车还能站起来么？另外K=10000的话，当车体倾斜1度的时候，控制量为10000*1=10000>>255,效果就是只要角度不为精确地0度，那么电机就会全速运行，以最大力量调整车体，这时你想想能稳定么，车体倾斜角度会很快发散，最后倒下。

整定方法大概如下：
1.调角度K值，调到基本能够站立；
2.调角速度K值，从零慢慢增加，这个K很小。太小的话，车子反应迟钝，好像没有这项一样，太大的话，车子抗扰能力变差，所以要适当。
3.调水平速度K值的时候，要注意你获得的车速是不是很精确的，如果用很多线的光电码盘就会很精确，但如果码盘只要几线，或者像我用的一个霍尔传感器，获得的速度就会很不精确，这时就要做好车速的低通滤波，很关键！滤波做好了，车速调节效果很好的，算位移的时候都是很精确的，没有太快的漂移。车速K值也是慢慢增加，增加过程中观察车的反应。
4.位移K值也应该很小，因为是速度的累计，慢慢会漂移变大，设定一个上下限，是为了防止漂移过大造成控制量过大最后会等于255。
出现点效果后的调节也不是按照1234这样调的，后来我是1、3、4反复调节的，2基本没动。
很多细节问题有点忘了，当时刚做完应该写下来的啊。。

FlashNuk · 发表于 2011-2-28 17:55:25

顶你

ZRYXY · 发表于 2011-2-28 18:46:54

没有Balance_1602.c只有Balance_1602.H

ZRYXY · 发表于 2011-2-28 18:48:52

In file included from ../Balance_2motors.c:7:
../Balance_1602.h:2: error: expected ')' before 'Y'
../Balance_1602.h:3: error: expected ')' before 'Y'
../Balance_1602.h:4: error: expected ')' before 'Y'
../Balance_1602.h:5: error: expected ')' before 'Y'
../Balance_2motors.c: In function 'main':
../Balance_2motors.c:474: warning: implicit declaration of function 'PutInt1602'
../Balance_2motors.c:475: warning: implicit declaration of function 'Putc1602'
make: *** [Balance_2motors.o] Error 1
Build failed with 4 errors and 2 warnings...
这次4个错误

ZRYXY · 发表于 2011-2-28 18:54:33

用惯ICCAVR了，你的程序看的头晕，我和你的硬件一样了，烧入HEX文件怎么调试都不通，1602能正常显示数据，但串口接收不到数据，最主要还是这个程序调不通，好难理解啊，呵呵，楼主别笑话，本人初级阶段接受你的程序慢，如果能简练点程序并能正常生成HEX文件估计要好些

feng741 · 发表于 2011-2-28 19:24:34

回复【121楼】ZRYXY
-----------------------------------------------------------------------
修改问题后的程序，点击此处下载 ourdev_618995UWBCLG.rar(文件大小:105K) (原文件名:程序.rar)
PS：我上传的这个程序不是我最终烧录的程序，我当初上传之前做了点格式的改动，现在好了。

如果你的程序直接用我的话，那启动系统是需要先按下PINB0按钮的。main函数512行while(1){...}。

我现在没有时间简化程序，只加了注释，等我有空改下。

hhui02 · 发表于 2011-2-28 19:43:33

好玩，帮顶

ZRYXY · 发表于 2011-2-28 20:13:56

回复【122楼】feng741 梦不落
回复【121楼】zryxy
-----------------------------------------------------------------------
修改问题后的程序，点击此处下载
-----------------------------------------------------------------------

感谢感谢再感谢

ZRYXY · 发表于 2011-2-28 20:17:54

不过编译后又出现4个错误

C:\Downloads\ourdev_618991KLR48T\default/../Balance_2motors.c:644: undefined reference to `Read1Key'
C:\Downloads\ourdev_618991KLR48T\default/../Balance_2motors.c:655: undefined reference to `Read1Key'
C:\Downloads\ourdev_618991KLR48T\default/../Balance_2motors.c:680: undefined reference to `Read1Key'
C:\Downloads\ourdev_618991KLR48T\default/../Balance_2motors.c:705: undefined reference to `Read1Key'
make: *** [Balance_2motors.elf] Error 1
Build failed with 4 errors and 0 warnings...

feng741 · 发表于 2011-2-28 20:30:43

回复【125楼】ZRYXY
-----------------------------------------------------------------------
我又更新了，重新下，怎么在我这里有问题开始不报错。。。

cc6868 · 发表于 2011-2-28 20:34:58

mark一个

ZRYXY · 发表于 2011-2-28 20:37:04

回复【126楼】feng741 梦不落
-----------------------------------------------------------------------

神啊，太好了，你今天一直在线

ZRYXY · 发表于 2011-2-28 20:39:10

太好了，都通过了，没有错误了

ZRYXY · 发表于 2011-2-28 20:40:40

回复【126楼】feng741 梦不落
-----------------------------------------------------------------------

请问下神，你的ENC-03MB接的5V基准电压还是3.3V?

feng741 · 发表于 2011-2-28 20:44:41

我今天刚来学校呵呵，闲着没事做，就来这多转了一会。

ZRYXY · 发表于 2011-2-28 20:47:56

我的7260和ENC-03都是把引脚直接杜绑线接到PA0和PA1上了，这样行吗？在这之前用的HEX烧进去后，液晶都显示了，但就是串口不输出，电机就是不动，不知道为什么？神啊，你太厉害了

ZRYXY · 发表于 2011-2-28 20:57:33

我用的这两个模块，不过ENC-03MB是坏的，我又换成ENC-03MA了，电机和你买的一个地方带霍耳传感器的，惭愧研究你的和ZLSTONE的平衡车2个月了，还没弄出来，你还是学生，真厉害，佩服！

feng741 · 发表于 2011-2-28 20:58:21

回复【130楼】ZRYXY
-----------------------------------------------------------------------
叫我梦不落，，
你说的是ENC03的参考电压端怎么接？这个脚悬空。ENC03的电源VCC为5V。AD基准电压为MMA7260模块带的3.3V电源（实测3.36V）。

ZRYXY · 发表于 2011-2-28 20:58:45

(原文件名:未命名.jpg)

(原文件名:未命名1.jpg)

ZRYXY · 发表于 2011-2-28 21:02:53

烧写你的程序后，1602液晶的第二行，前两个三位参数一直变换数据，过一会就都变成0了，而后面的两个三位参数一直是000，这是我按PB0后的反映，这是为什么啊？

feng741 · 发表于 2011-2-28 21:04:00

我说了要启动运行需要按下PB0的开关，或者你用杜邦线接一下地，只能接一下哦，如果抖动使得1602第一个参数下边显示^符号，这时已经进入了设置参数模式，所有功能都停用，这时要再按下PB3，使得^符号消失，推出设置模式，恢复正常调节模式。

feng741 · 发表于 2011-2-28 21:04:59

你有qq不

ZRYXY · 发表于 2011-2-28 21:05:52

对，这些状态通过读你的程序我操作了，是没错

ZRYXY · 发表于 2011-2-28 21:06:58

我的QQ：526108027

lixiyu · 发表于 2011-2-28 23:22:00

不知道楼主还在不在？？？有问题要问………………谢…………qq：252887908

lixiyu · 发表于 2011-3-1 21:11:19

为什么我的发言审核通不过呢？？？楼主的qq是多少？？？我有问题要问………………

xingyunliushui · 发表于 2011-3-5 15:45:30

酷！我也想做一个！

shamork · 发表于 2011-3-5 15:56:07

mark

liu969610245 · 发表于 2011-3-5 17:02:54

学习下

xxl88 · 发表于 2011-3-5 18:58:54

Segway

flotox · 发表于 2011-3-6 08:44:24

我是大三的学生，现在也在做这个，我想问下楼主当初做这个做了多久？

fkepdcjgd · 发表于 2011-3-7 12:00:45

请问楼主，你用加速度传感器，来测倾角，只能是在静态时有意义？
如果它处于加速状态，你所得出的倾角是不对的呀。。。
你的倾角计算是atan-1(x/z)?,如果是，那么当这个轴上有牵引力的加速度时，会怎么样？

fkepdcjgd · 发表于 2011-3-7 12:01:32

到底是你这样准，还是只用陀螺准些呢？

qj0226 · 发表于 2011-3-13 21:43:32

大哥啊·~~ 我用你的程序编译出来hex文件有21.7kb，烧入单片机的时候说文件太大。。
我用的是winavr。。大哥当年编译出来的hex文件有多大啊？

feng741 · 发表于 2011-3-14 08:29:23

回复【148楼】flotox
-----------------------------------------------------------------------
3个月

回复【149楼】fkepdcjgd 雾都溪风
-----------------------------------------------------------------------
陀螺仪+加速度计KALMAN滤波得出真实角度。

回复【151楼】qj0226
-----------------------------------------------------------------------
LZ位的程序存在小问题，请用122楼的程序，直接打开工程文件，再编译。

AVR Memory Usage
----------------
Device: atmega16
Program: 12438 bytes (75.9% Full)
(.text + .data + .bootloader)
Data: 492 bytes (48.0% Full)
(.data + .bss + .noinit)
Build succeeded with 0 Warnings...

sankunchai · 发表于 2011-3-15 10:43:57

学习

sl961102 · 发表于 2011-3-15 11:15:55

学习一下。

sunicecream · 发表于 2011-3-21 11:25:31

收藏了，以后再看

zaixingshou · 发表于 2011-3-23 12:05:31

我也在做平衡小车，可不知道咋做啊，老板逼的急啊

xdco · 发表于 2011-3-23 16:39:33

iirobot · 发表于 2011-3-24 12:20:43

回复【34楼】largolun
-----------------------------------------------------------------------

回复【33楼】esdart
-----------------------------------------------------------------------
2个电机+2个轮子+2个联轴器 88元在这里可以买到的
蛮便宜的

http://item.taobao.com/item.htm?id=8028813325

vague2010 · 发表于 2011-3-31 11:31:17

我可以回复吗？怎么做标记收藏啊？
我回个贴就可以了吗？

楼主做的不错，我也正在做，自己用做呢，现在在做四轴的电调。

下了楼主的上位机，我得弄弄，现在还出不来图形，得看看格式

ansion520 · 发表于 2011-4-2 20:09:02

楼主，各位高手，请问这句“w=(gyro-1178)/0.67;//角速度值” 上面的1178是什么意思，不明白！是不是ENC-03的静态输出电压？？？

lonmaker84 · 发表于 2011-4-2 20:54:34

kalman绝对是个好东西。。。应用很广，不论是控制领域还是通讯领域。

denglu · 发表于 2011-4-2 23:04:56

Mark

feng741 · 发表于 2011-4-3 12:04:00

回复【160楼】ansion520
-----------------------------------------------------------------------

是的，参照ENC-03MB数据手册，里边有详解。回复【161楼】lonmaker84
-----------------------------------------------------------------------

恩！深有体会！

afeibfp · 发表于 2011-4-3 12:48:30

没做过类似产品,真想有时间自己搞一个.学习了.

rezire199847 · 发表于 2011-4-3 19:17:47

8位的单片机这个数据能处理的过来吗？请问

Apache-Zjk · 发表于 2011-4-4 12:44:21

mark for tomorrow

ggg12345 · 发表于 2011-4-4 14:21:12

mark -----------------------------------------------------------------------

ansion520 · 发表于 2011-4-5 16:13:31

谢谢楼主指点。打算做个可以载人的！轮子不知用那种好！
请问【162楼】 denglu 你的轮子是多少寸的！
请问楼主怎么不用霍尔传感也达到一样的效果！？看你的上面有用这个速度来算PWM值！

wangrong · 发表于 2011-4-5 17:44:11

不错！学习中

wcm_e · 发表于 2011-4-5 19:26:02

mark

ansion520 · 发表于 2011-4-7 19:44:55

点击此处下载 ourdev_629079PB11SM.zip(文件大小:12.73M) (原文件名:segspecs.zip)
老外DIY的资料！很全！各位高手解读一下·！

lovehuan · 发表于 2011-4-9 10:10:29

您好梦不落，请问你的电机轮子和联轴器从哪里买的？

pinhenxiaoche · 发表于 2011-4-9 10:47:01

LZ速度很快哦。。这么块就搞起啊

rezire199847 · 发表于 2011-4-10 00:34:25

楼主，我抄了你卡尔曼滤波这段，在keil上编译出了这个错误
static float P[2][2] = {
                     { 1, 0 },
      { 0, 1 }
      };

BALANCE_FLOATDATASENDING.C(170): error C231: 'P': redefinition
好像是什么重复定义啊？为什么呢？

landscape11 · 发表于 2011-4-11 08:42:39

回复【28楼】feng741 梦不落
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楼主好东西啊，我现在也在做，没事玩玩，哈哈

pinhenxiaoche · 发表于 2011-4-13 16:22:43

我也是呵呵，谢谢啦！ QQ:649276108

_Daniel_ · 发表于 2011-4-13 22:14:28

回复【174楼】rezire199847 無ξ
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重复定义，p在psw上好像有定义

lovehuan · 发表于 2011-4-13 22:19:41

您好，自平衡小车为什么要选用扭矩大的电机呢？

_Daniel_ · 发表于 2011-4-15 14:14:56

回复【179楼】lovehuan
-----------------------------------------------------------------------

车体倾斜的时候，扭矩大的电机容易抵消重力产生的扭矩

_Daniel_ · 发表于 2011-4-15 14:18:54

大家用卡尔曼滤波没出过什么问题吗？

_Daniel_ · 发表于 2011-4-15 14:49:19

为什么我用卡尔曼之后，角度异常的大？

at90s · 发表于 2011-4-24 01:46:01

Mark

lovehuan · 发表于 2011-4-24 18:26:12

请问大家一个问题，知道的朋友请不吝赐教，急用！陀螺仪模块中有一个lm324运放器，可我手头上没有，请问可以用其他的运放器代替吗？具体怎么实现，请朋友告知。谢谢·····！

guchai · 发表于 2011-4-25 01:42:13

请教霍尔传感器在这里起的作用是什么？是起到检测速度的作用，磁铁和霍尔传感器应该如何安装在何处和具体能使用霍尔传感器A3144吗？

fetchkai · 发表于 2011-4-25 02:43:15

顶一下！非常好

_Daniel_ · 发表于 2011-4-25 15:56:03

回复【185楼】lovehuan
请问大家一个问题，知道的朋友请不吝赐教，急用！陀螺仪模块中有一个lm324运放器，可我手头上没有，请问可以用其他的运放器代替吗？具体怎么实现，请朋友告知。谢谢·····！
-----------------------------------------------------------------------

可以不用运放器，我是这样做的，陀螺仪的out口直接接一个1k限流电阻，然后直接接到AD转换口，这样【陀螺仪输出电压-陀螺仪静止电压】/0.67，就可以得到陀螺仪的输出了，楼主的应该就是这样的

ansion520 · 发表于 2011-4-26 19:17:14

把位移和速度去掉应该也可以站起来吧！？

lovehuan · 发表于 2011-4-26 19:48:59

回复【189楼】ansion520
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我感觉应该可以，而且坛子里也有人做出来了。问题是速度和位移在小车的平衡里起什么作用呢？

kunjin · 发表于 2011-4-26 20:44:12

ji0605 · 发表于 2011-4-28 15:13:42

回复【楼主位】feng741 梦不落
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询问ENC-03MA的安装问题，是不是陀螺仪的要竖直放立啊？你图中的线太多了，看不见ENC-03MA的安装

tcejtps · 发表于 2011-5-2 22:45:15

试过一次，果断不能平衡，过段时间试试这个

au730 · 发表于 2011-5-2 22:59:50

mark

summerstar · 发表于 2011-5-4 22:33:03

mark！

web110 · 发表于 2011-5-4 22:48:55

鼎好

junxiang1127 · 发表于 2011-5-5 20:53:04

也正在做这个东西，好了也和大家一起分享，现在在读程序中......
祝福大家都能搞起自己的自平衡小车

bshaot · 发表于 2011-5-6 23:05:40

回复【99楼】feng741 梦不落
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我的1602A也不出数据，调过对比度，还是不行，是不是1602A与1602B有区别呢？

lovehuan · 发表于 2011-5-9 22:09:02

程序中TIMSK &= 0xc3; 这一句是什么意思？

sdqwepoi · 发表于 2011-5-9 22:50:50

mark~学习了

_Daniel_ · 发表于 2011-5-14 21:43:58

回复【192楼】ji0605
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水平就可以了，只要旋转轴和敏感轴平行就可以了

dzq112358 · 发表于 2011-5-14 22:07:17

mark 顶

dzq112358 · 发表于 2011-5-14 22:14:32

回复【楼主位】feng741 梦不落
-----------------------------------------------------------------------

楼主真的很强，很想做一个，小弟在用加速度传感器MMA7260的时候，遇到一个问题，好像它不能测运动中的加速度，很奇怪，请教楼主。

ntwhq · 发表于 2011-5-16 07:07:28

mark

我的两轮自平衡车基本做完，给大伙瞧瞧~

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