STM32自制的工程自用控制板，请高手指点。

brumby · 发表于 2014-6-28 11:08:36

 编程串口：9600/19200 自适应，默认状态波特率9600,7位数据位，E(偶校验), 1位停止位。和FX1N兼容。
 使用 GX Developer 上位机软件，支持上传，下载，监视，在线调试，在线修改，数据批量读取，软件元件测试，时间设置，远程操作等。
 16路大电流晶体管输出(晶体管8A，建议在小于1A条件下使用)
 24路DI 数字量输入，频率10KHZ.
 超强定位功能，4轴差分 500KHZ T或S形加减速高速脉冲输出，带中断停止，二段速定位，脉冲跟随，速度跟随，运行过程中任意修改脉冲速度和脉冲数量，加减速曲线非常匹配步进电机高速定位，30ms可使电机从静止加速到37转每秒。
 1路RS232通讯，用于连接编程线缆及触摸屏
 1路RS485通讯，用于连接触摸屏或控制器扩展
 内置RTC万年历。
 内置16K 梯形图空间，全功能FX1N PLC寄存器资源。
 超高速度，16K 基本逻辑梯形图执行时间小于5毫秒。
 6路20KHZ 高速计数功能，支持单脉冲，AB相计数。
 支持6路外部中断，及外部中断子程序。
 支持32位指令，及脉冲沿指令等几乎兼容三菱 FX1N 全部特性和功能指令。
 超强的梯形图加密功能，采用 ID + 随机数 + 不可逆加密算法加密，每个控制器的加密算法各不相同。
 128 KB 大容量用户数据保持空间，适合存储配方等大量掉电保持数据。
 循环扫描或定时扫描工作方式。

这个控制目前用STM32F103VE 芯片，测试使用STM32F4 速度可以提高3倍，16K 梯形图 1.5ms左右，脉冲6轴 1M。

zhula · 发表于 2019-6-14 20:08:10

很多在量产

saomao · 发表于 2019-6-12 16:35:45

真漂亮的板子

zhenhuajiang · 发表于 2019-3-12 21:10:23

功能很强大的板子

wzbwzb · 发表于 2019-3-12 20:21:38

Dma方式决对

晨星 · 发表于 2017-10-24 16:19:11

能提供个原理图看看吗,,好想自己做一个

99stone · 发表于 2015-9-10 14:43:43

这个东西还是没找到合适的市场，某些专用设备还是比较合适的，几年前就是为找个能发4路脉冲的实惠PLC头痛得很

zgl_mcu · 发表于 2015-9-10 10:20:21

膜拜坚持不懈的精神！就这种钻研的劲值得我们学习！膜拜中

whatcanitbe · 发表于 2015-7-20 13:42:45

brumby 发表于 2015-6-26 17:06
目前一直少量出货，控制板稳定运行将近一年了，性能受到客户的好评～，全部使用STM32F407VE作为主控芯片， ...

多少钱，想买一套过来测试测试。

yuan1999 · 发表于 2015-7-20 12:49:45

想搞一块板试试,RMB是多少?怎样购买到

freshuman · 发表于 2015-7-11 17:09:58

heky看来是老手

霸气侧漏 · 发表于 2015-6-26 17:44:28

brumby 发表于 2015-6-26 17:23
如果感兴趣，全套原理图，PCB，源代码转让，写代码、画原理图PCB板，这些可都是针线活，体力活哦，给点慰问 ...

嘿嘿,这个不需要全套资料的,只是想看看

brumby · 发表于 2015-6-26 17:23:07

如果感兴趣，全套原理图，PCB，源代码转让，写代码、画原理图PCB板，这些可都是针线活，体力活哦，给点慰问费呗。

霸气侧漏 · 发表于 2015-6-26 17:16:15

brumby 发表于 2015-6-26 17:06
目前一直少量出货，控制板稳定运行将近一年了，性能受到客户的好评～，全部使用STM32F407VE作为主控芯片， ...

这个原理图发下呗

brumby · 发表于 2015-6-26 17:06:05

本帖最后由 brumby 于 2015-6-26 17:07 编辑

目前一直少量出货，控制板稳定运行将近一年了，性能受到客户的好评～，全部使用STM32F407VE作为主控芯片，同时可输出6轴1M脉冲，核心代码全部汇编开发，现有少量的样品可供网友试用～

995971182 · 发表于 2015-3-25 17:25:06

有兴趣玩玩四轴运动芯片吗？提供开源资料

XFZH999 · 发表于 2015-2-17 17:32:17

那里有卖？

shouqiang_zhang · 发表于 2015-2-10 17:54:46

牛人, 在下学习了.

msmotioncontrol · 发表于 2015-2-10 17:02:45

思路大致上能明白，将电机运动时间细分类似于连续量离散处理，理论上讲细分时间越小对于需要插补处理的时候轨迹越精细。

emobbs · 发表于 2015-1-3 21:57:38

脉冲跟随，速度跟随是每个脉冲都跟随吗？还是时间中断跟随

xinxinyu2013 · 发表于 2014-12-3 08:05:28

提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

tyoo · 发表于 2014-12-3 07:16:11

heky 发表于 2014-7-3 12:50
ST做工业控制就这么不受人待见啊。

说"呵呵"远比做出来给客户去用来简单的多。

信捷BD板上有用st的，该不会是您设计的吧

fhqiplj · 发表于 2014-12-1 21:21:58

大牛太多，慢慢学习
MARK

lushanlq · 发表于 2014-12-1 18:11:48

楼主可以做PLC卖了，确实强大

ZHAOBO10375 · 发表于 2014-11-30 23:15:08

真的可以，

lushanlq · 发表于 2014-11-25 13:15:23

希望楼主能分享代码，我也在做这方面的东西

john78 · 发表于 2014-11-24 20:18:05

500k没看到高速光耦

hongmark · 发表于 2014-11-24 19:56:54

板子做得很漂亮，很用心

gzlouhong · 发表于 2014-11-24 17:49:26

全是高手间的交流，不过得谢下莫大提供的平台

emobbs · 发表于 2014-11-21 13:38:52

都是牛人

Yahom · 发表于 2014-9-25 14:22:16

非常精彩的帖子，长见识了

minwang440 · 发表于 2014-9-21 15:13:59

楼主板子画的漂亮，各种防护器件都用上了，过电磁干扰试验应该没问题

alfredc · 发表于 2014-9-15 08:29:21

老大厉害。长期潜水员要加油了 ,努力升级

whatcanitbe · 发表于 2014-8-11 15:28:55

brumby 发表于 2014-7-4 21:17
我目前用103可以做到6轴200K，基本是用一个TIM7 作基准1MS 中断，在中断中控制6路PWM信号的周期和脉冲数， ...

请问用到几个定时器？有使用DMA吗？

zzz123456 · 发表于 2014-7-15 16:13:19

记号，收藏

chengsong · 发表于 2014-7-15 14:36:49

算法好厉害，不觉明历！

whatcanitbe · 发表于 2014-7-15 09:05:28

也许出来就老了

heky · 发表于 2014-7-14 16:15:53

我这还是在出差了，很多时候都有坚持不下去的感觉。怕啥，打工避完风险再出来闯。

brumby · 发表于 2014-7-14 15:49:56

whatcanitbe 发表于 2014-7-14 15:38
坚持了就是你对手

英雄没有对手就会显得孤独，哈哈。

whatcanitbe · 发表于 2014-7-14 15:38:55

heky 发表于 2014-7-14 15:16
坚持啊，兄弟

坚持了就是你对手

heky · 发表于 2014-7-14 15:16:29

坚持啊，兄弟

brumby · 发表于 2014-7-14 14:44:33

本帖最后由 brumby 于 2014-7-14 15:00 编辑

whatcanitbe · 发表于 2014-7-14 14:29:11

brumby 发表于 2014-7-14 14:23
哈哈，我在这个行业做不下去了，考虑转行了，那大家继续讨论吧，我得重新找个方向了。 ...

如果转行，更应该造福本坛啊

brumby · 发表于 2014-7-14 14:23:03

whatcanitbe 发表于 2014-7-14 09:01
此帖不是你想结，想结就能结。

哈哈，我在这个行业做不下去了，考虑转行了，那大家继续讨论吧，我得重新找个方向了。

whatcanitbe · 发表于 2014-7-14 09:01:25

brumby 发表于 2014-7-13 01:49
本帖结帖，谢谢大家。

此帖不是你想结，想结就能结。

brumby · 发表于 2014-7-13 01:49:23

本帖结帖，谢谢大家。

yamqqqq · 发表于 2014-7-12 21:48:37

脉冲真可以不用那么高，如果真要用到高脉冲的场合，人家为什么不用总线伺服。脉冲伺服会淘汰的

whatcanitbe · 发表于 2014-7-12 19:44:44

qzwx741 发表于 2014-7-12 17:09
我的方法和楼主不同，我是1路梯形脉冲一路DMA，6轴的话就要6路DMA了，但是每次修改加减速和脉冲数就得重 ...

我目前能想到的也就是用6个通道DMA，难道有比这更好的方法？

qzwx741 · 发表于 2014-7-12 18:45:16

brumby 发表于 2014-7-12 18:26
集以太网的，模拟量的早做好，技术不是问题，市场才是关健，我也一直讨厌山寨，听了就想吐，所以我从不定 ...

哈哈，找个壳吗，X宝上不是有个海微自动化的吗，是自主的PLC，壳X宝上有卖的，很便宜，我就照那个尺寸做的，赔个壳好点

brumby · 发表于 2014-7-12 18:26:24

qzwx741 发表于 2014-7-12 17:18
山寨PLC还是有很多朋友在坚持啊，哈哈，我前前后后也搞了快2年了，不过效果跟楼主比较就差的多了，目前还在 ...

集以太网的，模拟量的早做好，技术不是问题，市场才是关健，我也一直讨厌山寨，听了就想吐，所以我从不定位这个控制器为PLC，我觉它跟PLC不挨边，壳都没有，它像PLC吗？我跟客户说这就是单片机控制板，：）

qzwx741 · 发表于 2014-7-12 17:18:28

山寨PLC还是有很多朋友在坚持啊，哈哈，我前前后后也搞了快2年了，不过效果跟楼主比较就差的多了，目前还在测试中；楼主也准备搞带以太网的啊，哈哈，我目前有个版本带以太网的了，以太网还是很有用的，CAN的扩展也快搞好了，不过没经历过实际项目；平时项目一直用PLC，基本没机会用山寨板～～～希望搞山寨的兄弟都把自己的板子搞的完美

qzwx741 · 发表于 2014-7-12 17:09:39

whatcanitbe 发表于 2014-7-12 13:18
会实现的能不能告诉我控制6轴的话，用到了几个DMA通道？

我的方法和楼主不同，我是1路梯形脉冲一路DMA，6轴的话就要6路DMA了，但是每次修改加减速和脉冲数就得重新计算一次，这个地方CPU消耗大，具体发脉冲时CPU消耗很小

whatcanitbe · 发表于 2014-7-12 13:18:18

会实现的能不能告诉我控制6轴的话，用到了几个DMA通道？

bird777 · 发表于 2014-7-11 22:06:06

brumby 发表于 2014-7-11 13:49
哥，不我不回应您，我真没明白您说的这些。

楼主,您的回答让我很满意了 .否定也是答案!
我以为已经化繁为简了,对PWM的缰绳收放自如,实现每1MS发送一帧已知频率和个数的脉冲串.

我再想想,,,,怎么继续挣莫元.

geyd2000 · 发表于 2014-7-11 19:12:53

1,216 根轴通过EtherCAT的同步，具体见：http://www.chinabaike.com/t/9675/2013/1020/1686779.html

brumby · 发表于 2014-7-11 13:49:57

bird777 发表于 2014-7-11 13:17
看到楼上几位谈100US,产生启发,尽自己所能吧,作为讨论,对不对,自己去研判.
1.各轴1MS的精确定时可以用时间 ...

哥，不我不回应您，我真没明白您说的这些。

bird777 · 发表于 2014-7-11 13:17:25

本帖最后由 bird777 于 2014-7-11 13:18 编辑

看到楼上几位谈100US,产生启发,尽自己所能吧,作为讨论,对不对,自己去研判.
1.各轴1MS的精确定时可以用时间片法获得. 比如10轴*100US. 每100US中断一次.
2.控制电机,不作频率发生器用,那频率可以尽情强制为1KHZ的整数倍,避免四舍五入了. 1KHZ以下,用电平设别法,类异步通讯数据位检测方式.. ,
3.对于PLSY,滞后1MS也不是大事情, PLSR DRRVI/A这些指令, 最小运行时间=加速时间+减速时间+1MS. 显然因为带加减速,就不会象PLSY指令那么尴尬..

victory0702 · 发表于 2014-7-11 12:26:43

这个太牛掰了，真正的PLC啊，赞一个

brumby · 发表于 2014-7-11 12:06:00

本帖最后由 brumby 于 2014-7-11 12:17 编辑

microEC 发表于 2014-7-11 11:22
100个伺服100us合1us/伺服
以太网算100M，1us合100bit，这100bit包含多少信息？带了这100轴后，还能带其 ...

microEC 您加我的Q吧，我权限不够，不能发消息您，我的Q在152楼。

brumby · 发表于 2014-7-11 11:59:13

geyd2000 发表于 2014-7-11 09:48
现在的多轴运动控制的趋势是实时以太网，建议关注和研究EtherCAT总线，EtherCAT带100个伺服的最小总线周期 ...

现在我的层次还很低呀，一般玩步进，

，以太网控制伺服，在目前国内来看，还比较超前，市场还比较小，我要去玩这个，好比：3天后有大餐吃，我却饿死在了第二天，甚至更早。

microEC · 发表于 2014-7-11 11:22:39

geyd2000 发表于 2014-7-11 09:48
现在的多轴运动控制的趋势是实时以太网，建议关注和研究EtherCAT总线，EtherCAT带100个伺服的最小总线周期 ...

100个伺服100us合1us/伺服
以太网算100M，1us合100bit，这100bit包含多少信息？带了这100轴后，还能带其他东西么？

geyd2000 · 发表于 2014-7-11 09:48:43

现在的多轴运动控制的趋势是实时以太网，建议关注和研究EtherCAT总线，EtherCAT带100个伺服的最小总线周期可短至100us，非常的强

whatcanitbe · 发表于 2014-7-10 13:33:20

heky 发表于 2014-7-9 13:01
只要参与讨论就都有收获，如果压根都看不懂，只能怪你说明书看的次数还太少。 ...

哪个说明书？

bird777 · 发表于 2014-7-10 10:37:38

大致想了想, 对LZ的算法理解对否, 感觉的确非常复杂,分好多情况,
1. 多轴情况下在1个1MS定时中断中,对每轴的1MS精确定时就是一个最关键门槛, 通过类似汇编下+/- NOP作对齐?
2.任意频率下,进入1MS中断,似乎还要对的电平做高低识别作计数上的4舍五入?
3.用PLSY指令为例, 用18KHZ ,发20个脉冲, 第1MS按18KHZ发, 第2MS按2KHZ发,是这样吗? 如果这样,主从方式的更漂亮..

我认为主从方式如不考虑资源占用,它有一种水到渠成的美感--PWM频率值即为计数值,间接得到了1MS的单位时间,,
这种方式可实现边走边算和全硬件方式之间灵活切换.

bbs2009 · 发表于 2014-7-9 22:16:23

提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

brumby · 发表于 2014-7-9 22:12:27

bbs2009 发表于 2014-7-9 19:21
参考 154 楼。

呵呵，人家不是问楼主，我的思路在121楼。

bbs2009 · 发表于 2014-7-9 19:21:10

提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

brumby · 发表于 2014-7-9 17:28:00

laoshuhunya 发表于 2014-7-9 16:52
稳定性、可靠性、安全性，楼主是如何测试的？

我不知道怎么回答您，我只能尽最大努力的检查代码，加强测试，我能做也只有这些啦。

laoshuhunya · 发表于 2014-7-9 16:52:09

稳定性、可靠性、安全性，楼主是如何测试的？

godwot · 发表于 2014-7-9 16:21:50

MARK

hmd420304805 · 发表于 2014-7-9 15:33:31

heky 发表于 2014-7-5 14:08
2昼夜，移植搞定了。PLSY，PLSR，DRVI，DRVA。要做个产品出来测试再说吧。

讨教下思路啊！

brumby · 发表于 2014-7-9 15:15:36

早两天，客户的客户那里说触摸屏的字太小，马上就要动身，跑到客户的客户那里把字改大，又是一天时间不见了。

brumby · 发表于 2014-7-9 15:12:17

heky 发表于 2014-7-9 14:35
付出多，回报少。跟我一起干的4个兄弟都跑了，吃不了这个苦。
昨天去调试设备。看见用户把控制器用到液压冲 ...

一个项目10套，收了4千块钱，差不多1个月了，控制箱设计，接线，调试设备，这样下午，粥都喝不起。

heky · 发表于 2014-7-9 14:35:20

付出多，回报少。跟我一起干的4个兄弟都跑了，吃不了这个苦。
昨天去调试设备。看见用户把控制器用到液压冲床上去，操作的时候手就放在冲床下，我的那个汗流不停。这机器人家都出200套以上了，如果咨询前跟我说这是用到冲床上的，再多钱我也不敢卖。

brumby · 发表于 2014-7-9 13:52:59

heky 大哥能坚持下来，我真的越来越佩服了，我是快坚持不下去了。

heky · 发表于 2014-7-9 13:01:56

只要参与讨论就都有收获，如果压根都看不懂，只能怪你说明书看的次数还太少。

brumby · 发表于 2014-7-9 12:44:34

microEC 发表于 2014-7-9 08:41
国之利器，不可以示人。此乃安身立命之术矣，brumby说这么多，致敬

我前面提到给同事讲解代码，可想而知，技术的所有权不归我所有，自己控制板使用的控制方式也得回避这个问题，而选择相对别扭的方式实现。

brumby · 发表于 2014-7-9 12:36:50

microEC 发表于 2014-7-9 08:41
国之利器，不可以示人。此乃安身立命之术矣，brumby说这么多，致敬

您说的严重啦，有些技术并不是我一个人的劳动成果，我不方便说太多。

brumby · 发表于 2014-7-9 12:36:30

microEC 发表于 2014-7-9 08:41
国之利器，不可以示人。此乃安身立命之术矣，brumby说这么多，致敬

您说的严重啦，有些技术并不是我一个人的劳动成果，我不方便说太多。

kinsno · 发表于 2014-7-9 11:44:05

其实他猜的差不多了啦！

microEC · 发表于 2014-7-9 08:41:55

whatcanitbe 发表于 2014-7-8 21:54
我等愚钝，方便说的稍微再具体些吗？

国之利器，不可以示人。此乃安身立命之术矣，brumby说这么多，致敬

xjmlfm1 · 发表于 2014-7-9 00:13:49

brumby 发表于 2014-7-9 00:04
哦，我还要108分才能发消息，我的扣扣 14-177-696，xjmlfm1 兄，加我~

我已PM你，没反应。

brumby · 发表于 2014-7-9 00:04:16

xjmlfm1 发表于 2014-7-8 23:27
你没法请我吃饭，我在帝都，你在深圳。。。。。。。
不用客气的，只是在公司顺便做个实验而已，没什么的 ...

哦，我还要108分才能发消息，我的扣扣 14-177-696，xjmlfm1 兄，加我~

brumby · 发表于 2014-7-8 23:57:22

xjmlfm1 发表于 2014-7-8 23:27
你没法请我吃饭，我在帝都，你在深圳。。。。。。。
不用客气的，只是在公司顺便做个实验而已，没什么的 ...

好，我发消息您。

xjmlfm1 · 发表于 2014-7-8 23:27:48

brumby 发表于 2014-7-8 19:48
好，怎么联系您？我请您吃饭，:-P，我的手机15818522158。

你没法请我吃饭，我在帝都，你在深圳。。。。。。。
不用客气的，只是在公司顺便做个实验而已，没什么的。有兴趣的话你可以把板子寄给我。

whatcanitbe · 发表于 2014-7-8 21:54:33

brumby 发表于 2014-7-4 23:18
高手，我才说一点点，就立马明白了，~

我等愚钝，方便说的稍微再具体些吗？

whatcanitbe · 发表于 2014-7-8 21:52:39

heky 发表于 2014-7-4 22:47
真是佩服lz的精妙方法，我们也在改进了。争取6轴100K

方便透露一点点吗？

brumby · 发表于 2014-7-8 19:48:19

本帖最后由 brumby 于 2014-7-8 23:56 编辑

xjmlfm1 发表于 2014-7-8 14:18
楼主，有兴趣的话，可以帮你做干扰试验，公司有电快速瞬变脉冲群发生器。
当然，是免费的，纯粹是为了交流 ...

好，怎么联系您？我请您吃饭，

xjmlfm1 · 发表于 2014-7-8 14:18:36

楼主，有兴趣的话，可以帮你做干扰试验，公司有电快速瞬变脉冲群发生器。
当然，是免费的，纯粹是为了交流，难得有个人用心做一款产品的，就当是认识一个高手朋友，虽然不是一个行业的。

whatcanitbe · 发表于 2014-7-8 09:30:51

brumby 发表于 2014-7-4 21:17
我目前用103可以做到6轴200K，基本是用一个TIM7 作基准1MS 中断，在中断中控制6路PWM信号的周期和脉冲数， ...

是不是这样做的？

1MS中断里面

根据加减速更改每个轴的周期，填写到预置寄存器
计算脉冲数脉冲当前频率*1MS 然后累计脉冲数

microEC · 发表于 2014-7-8 09:27:26

kinsno 发表于 2014-7-8 07:22
楼上讨论的非常激烈，给推荐一个小个头的光耦吧！也是用来做plc !

2801个子不大了吧

xly · 发表于 2014-7-8 09:17:43

kinsno 发表于 2014-7-8 07:22
楼上讨论的非常激烈，给推荐一个小个头的光耦吧！也是用来做plc !

贴片的PC817之类的。再小封装的HCPL0600 之流的都应该可以。

wkman · 发表于 2014-7-8 08:48:01

taobao上卖 12x元的仿三菱 plc 工控板，，，？？？

batistuta516 · 发表于 2014-7-8 08:30:48

用定时器不需要一直中断啊可以很多个脉冲进一次中断定时器控制定时器

kinsno · 发表于 2014-7-8 07:22:24

楼上讨论的非常激烈，给推荐一个小个头的光耦吧！也是用来做plc !

brumby · 发表于 2014-7-7 20:34:03

xly 发表于 2014-7-7 15:22
给你看下老式的西门子输出单元。

这是背面输出的MOS管，P−Channel

谢谢您，我做的板背面没有元件，背面放元件不方便贴片，还有就是不想破坏背面整块地皮的完整性，背面放元件对于这种裸板来说容易顶到机壳，导致短路，唉，像西门子这样4层板，有壳，我要有这资金实力也能做到.

xly · 发表于 2014-7-7 15:22:59

brumby 发表于 2014-7-3 16:09
您说的很有道理哦，我画板的时候也纠结了很久，整块板这里最别扭，下一版想办法改掉，谢谢~~~~ ...

给你看下老式的西门子输出单元。

这是背面输出的MOS管，P−Channel

这个在正面，光耦

qzwx741 · 发表于 2014-7-5 19:29:37

是的，用DMA方式每次加减速变了和脉冲数变了就得重新计算表格，这个要耗CPU了

brumby · 发表于 2014-7-5 18:02:50

heky 发表于 2014-7-5 14:08
2昼夜，移植搞定了。PLSY，PLSR，DRVI，DRVA。要做个产品出来测试再说吧。

佩服，出乎意料的快～

gpfrank · 发表于 2014-7-5 14:37:47

heky 发表于 2014-7-5 14:08
2昼夜，移植搞定了。PLSY，PLSR，DRVI，DRVA。要做个产品出来测试再说吧。

还是您手快！

heky · 发表于 2014-7-5 14:08:51

2昼夜，移植搞定了。PLSY，PLSR，DRVI，DRVA。要做个产品出来测试再说吧。

STM32自制的工程自用控制板，请高手指点。

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