超低成本- “自主定位+特定图像目标识别”产品

YFM

lanqilove 发表于 2019-9-19 12:59
对场景要求是啥样的？环境光要求呢？自然光建的图在灯光下能用不？

不喜勿喷，个人感觉，看他的视频，就是把orb-slam在嵌入式平台上移植了一下，因为看他描述只用了cpu核没有用npu之类的支持神经网络所以感觉只是orb 或者surf这类keypoint detection，这种类型的特征点对亮度，天气变化，季节变化很敏感的。完全不能用在室外。室内的话可能换一个灯泡，或者分别在晚上白天运行结果都会有很大的差距。现在国际上有大量的论文在做这方面的工作关键词是 long term appearance invariance visual place recognition或者pose estimation。 orb-slam是2015年一个西班牙博士的毕业论文。现在很多都是以cnn的高层次语意特征为路标做这个任务的。

YFM

laber_1912 发表于 2019-10-15 13:08
并不是，尽管ORB-SLAM我们很熟悉，只有做过的人才知道，简单的移植orb-slam到cortex-A7级别的处理器是多 ...

能否问一下是如何解决光照不变性的？在会议上发文章了没？按照常理如果提出了一种计算量小的而且光照，天气，昼夜都鲁棒的keypoint detector和descriptor而且在benchmark上面验证性能优越的是可以发IROS或者ICRA甚至CVPR的。或者商业角度不便发文章那有在现有benchmark上和orb，surf，或者superpoint这些对比的结果吗？不贴出这些仅有一两个视频还是很难说服人的。