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如果负载确定了,陀螺仪自稳云台,电机该如何选呢?

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出20入62汤圆

发表于 2021-8-10 14:52:58 | 显示全部楼层 |阅读模式
如题,小弟想做个陀螺仪自稳云台,如果目标负载是1Kg,那么,电机该如何选择呢,功率,额定转速,额定扭矩,甚至机械时间常数啥的,要用啥逻辑来判断电机的选型啊?

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出20入62汤圆

 楼主| 发表于 2021-8-25 17:31:38 | 显示全部楼层
洞洞幺 发表于 2021-8-12 16:19
重心重合是关键!
电机的力取决于负载旋转时加速度的大小。

使用的时候,肯定是要用户调平负载的。
关键来了。你说的加速度,很重要。到现在,这贴子也没有思路唉。
负载重量,怎么用电机去匹配呢~

出30入16汤圆

发表于 2021-8-12 16:19:18 来自手机 | 显示全部楼层
天下乌鸦一般黑 发表于 2021-8-12 15:24
是啊。云台电机,KV值低。扭矩大,额定转速低。
我的问题还是没找到答案,如果负载重量1kg,5kg,10kg, ...

重心重合是关键!
电机的力取决于负载旋转时加速度的大小。

出20入62汤圆

 楼主| 发表于 2021-8-12 15:24:15 | 显示全部楼层
洞洞幺 发表于 2021-8-10 21:47
就买个云台电机不就完了?

是啊。云台电机,KV值低。扭矩大,额定转速低。
我的问题还是没找到答案,如果负载重量1kg,5kg,10kg,那么要选什么参数的电机呢。

出30入16汤圆

发表于 2021-8-11 17:18:22 | 显示全部楼层
天下乌鸦一般黑 发表于 2021-8-10 20:48
齿槽转矩小这件事,貌似比较难搞,淘宝随便买电机的话,怎么挑齿槽转矩小的呢。~? ...

看ODRIVE的齿槽转矩补偿办法也不错

出10入18汤圆

发表于 2021-8-10 22:28:00 来自手机 | 显示全部楼层
有专门的云台电机

出30入16汤圆

发表于 2021-8-10 21:47:52 来自手机 | 显示全部楼层
天下乌鸦一般黑 发表于 2021-8-10 20:48
齿槽转矩小这件事,貌似比较难搞,淘宝随便买电机的话,怎么挑齿槽转矩小的呢。~? ...

就买个云台电机不就完了?

出20入62汤圆

 楼主| 发表于 2021-8-10 20:48:42 | 显示全部楼层
洞洞幺 发表于 2021-8-10 16:07
电机kv值要低些
齿槽转矩也要小些,如果速度环做的好,也不用太在乎,只要不极端就行。 ...

齿槽转矩小这件事,貌似比较难搞,淘宝随便买电机的话,怎么挑齿槽转矩小的呢。~?

出105入79汤圆

发表于 2021-8-10 20:46:49 | 显示全部楼层
购买云台专用电机即可

出30入16汤圆

发表于 2021-8-10 16:07:12 来自手机 | 显示全部楼层
天下乌鸦一般黑 发表于 2021-8-10 15:55
这个确实是个问题。暂时也确实没搞定哈~
我想知道,怎么选电机参数,你了解么,可以指点下么 ...

电机kv值要低些
齿槽转矩也要小些,如果速度环做的好,也不用太在乎,只要不极端就行。

出30入16汤圆

发表于 2021-8-10 16:04:46 来自手机 | 显示全部楼层
彪悍的飞翔 发表于 2021-8-10 16:01
如果真是极低速的话,建议直接 位置环+电流环,速度环就不要了

没有速度环是不能真正稳定的,做伺服,速度环一定是绕不过去的。

出0入0汤圆

发表于 2021-8-10 16:01:16 | 显示全部楼层
洞洞幺 发表于 2021-8-10 15:46
先搞定极低速速度环
就直驱不要齿轮
3轴中心尽量靠近负载重心。

如果真是极低速的话,建议直接 位置环+电流环,速度环就不要了

出20入62汤圆

 楼主| 发表于 2021-8-10 15:55:14 | 显示全部楼层
洞洞幺 发表于 2021-8-10 15:46
先搞定极低速速度环
就直驱不要齿轮
3轴中心尽量靠近负载重心。

这个确实是个问题。暂时也确实没搞定哈~
我想知道,怎么选电机参数,你了解么,可以指点下么

出30入16汤圆

发表于 2021-8-10 15:46:57 来自手机 | 显示全部楼层
本帖最后由 洞洞幺 于 2021-8-10 15:48 编辑

先搞定极低速速度环
就直驱不要齿轮
3轴中心尽量靠近负载重心。
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