四轴飞行开源项目专家征集中，欢迎自荐 (目前已确定专家：5人，不断增加中)

armok · 发表于 2008-5-15 07:04:34

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阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！

为众人抱薪者，不可使其冻毙于风雪。阿莫呼吁大家支持谭秦东医生！订单留言里面请备注：阿莫电子论坛，支持谭医生！

月入3000的是反美的。收入3万是亲美的。收入30万是移民美国的。收入300万是取得绿卡后回国，教唆那些3000来反美的！

34480016 · 发表于 2008-5-15 08:51:23

支持！

aleyn · 发表于 2008-5-15 09:00:51

不知道雕刻机的项目几时开始组合团队，很想加入雕刻机的项目组。

lilo01 · 发表于 2008-5-15 09:23:21

建议换个称呼。在中国，专家是个遭人鄙视的词汇。^_^

armok · 发表于 2008-5-15 09:48:11

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zhangzq71 · 发表于 2008-5-15 12:08:15

我不是专家，但想参加这项目。我有航模直升机操作经验。工作经验是blackfin DSP开发，ARM开发，8051开发，CPLD/FPGA开发，熟悉的系统linux, wince, freertos。

microyao · 发表于 2008-5-15 12:26:53

相信阿莫能做的非常出色!

armok · 发表于 2008-5-15 16:13:53

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dejun · 发表于 2008-5-15 16:37:17

整个龙虾排行榜怎么样？？
还有大虾、小虾米呢！！哈哈

jimtien · 发表于 2008-5-15 21:50:57

【3楼】 lilo01 ,

【4楼】 armok 阿莫

不如叫“选手”，哈哈

armok · 发表于 2008-5-16 11:18:05

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love12345 · 发表于 2008-5-16 23:47:53

只想知道普通参与者是否有pcb优惠支持. 只想跟着玩玩, 并无什么贡献, 唯一可能贡献的是在开发平台上对gcc和bootloader的改善.

chunsli · 发表于 2008-5-17 09:32:46

我不是专家，但我参加。

Gorgon_Meducer · 发表于 2008-5-17 10:44:45

不如叫作，“开源志愿者”

kaif_w · 发表于 2008-5-18 12:28:12

Gorgon Meducer 傻孩子

“开源志愿者”的提议不错。

[ 地震感言 ] 很感人~~~

xj_1232005 · 发表于 2008-5-19 09:37:23

自荐：
我的优势：
1、从事遥感飞行三轴稳定平台设计，已接近收工阶段。而三轴稳定平台与四轴飞行项目本质上是相同的。三轴稳定平台采用2个倾角计与3个加速度计配合以达到动态情况下的角度给出。用TMS320F2812作为主控，对传感器信号进行处理后，再送给三个以MC33035作为PWM波产生的无刷电机驱动单元作为执行机构。用51单片机作为报警与故障处理单元。
2、具备一定专用实验条件，如高精度水平倾斜平台和可调速转台用于对陀螺等传感器进行性能测试与较准。
3、具备常用的示波器，万用表等测试工具，有一定电子器件储备。
4、对此项目非常感兴趣，对阿莫带领下的团队充满信心。愿意服从任务分配，并一步一步扎实做好分配给自己的事情。
5、中科院电路与系统在读博士，对电子学有一定感性认识。
6、非常重要的一条：具备较充足的时间从事该开源项目。
我的劣势与弥补办法：
1、没有用过AVR，但具备马潮老师开发板，已向KINGOFKING预定AVR32开发板。具备51开发经验可以很快上手AVR。

armok · 发表于 2008-5-19 14:42:02

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superyongzhe · 发表于 2008-5-19 15:43:43

我对这个也很感兴趣，可是目前没有时间。而且正在进一步学习中（正在看linux源代码）。我正在玩那个飞思卡尔的智能车，今年还会参加华南赛区的比赛（不知道你听说过这个比赛没有）。对控制，机械，单片机编程，数字图像处理，传感器还是有点经验的。如果你们的机器人中需要使用摄像头做传感器的话，我想我会抽出时间来帮助你们（因为我的智能车就是使用摄像头做传感器的）。个人觉得现在对模拟摄像头，和其中的数字图像处理的理解还是可以的，做图像采集和分析都没问题。如果需要我的话，我会尽力帮忙，但与专家无缘了，哈哈！！！我就当志愿者吧！！！！！

armok · 发表于 2008-5-20 04:25:41

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lfkkk126 · 发表于 2008-5-20 09:02:55

17楼的同学，在白色背景中提取一条特征明显的黑线就算数字图像处理了？在一张图片中提取人脸你搞得定吗？做人还是不要太高调的好

armok · 发表于 2008-5-20 12:53:58

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superyongzhe · 发表于 2008-5-20 14:11:40

【19楼】 lfkkk126 三疯:谢谢你的提醒，我的确有点自不量力，头脑不清醒，说了大话，感到脸红，我学的并不是很深，目前只是一个初学者。我是电子信息工程专业的，数字图像处理是我们的专业课，那个车上面的确只需要检测出黑线而已，而且是黑白的。人脸检测可能还要检测出彩色的，我目前做不到，没工夫去弄那么多。不过我学的可不仅仅是检测黑线而已，因为车上没必要也不可能用那么复杂的算法。如果阿莫这里需要人手帮忙，我会尽力去学这方面的知识。因为我一直希望可以做一个智能的，可以飞的东西，但是一直没能力，也没机会去做。我是因为喜欢才去做，我喜欢电子和计算机技术。我的技术目前的确很差劲，但在对技术的热爱上我认为我不比任何人差！

lfkkk126 · 发表于 2008-5-20 16:16:21

【21楼】 superyongzhe
呵呵我就随便一说，不必当真。加油

armok · 发表于 2008-5-22 05:22:52

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xj_1232005 · 发表于 2008-5-23 13:44:53

阿莫很强悍啊,5点多钟就工作了,佩服.
昨天跟车开了一整天晚上近12点才到所.今天到了办公室,可以做四轴飞行的事了.先学习近来发的贴子.

superyongzhe · 发表于 2008-5-23 18:31:58

使用摄像头判断是否离开了原来的位置？不太明白是干什么用的。我先说一下我的想法吧，假设我们用的是PAL制式的模拟摄像头，那么每秒钟可以得到25副图像，一幅图像分奇偶场，其实当50幅使用也可以。暂定为50副，那么每输出两幅图像之间的时间为20毫秒，如果要想通过摄像头采集的图像判断图像是否发生变化了倒是很简单。可以拿两幅图像的数据进行减法运算，把两幅图像所有对应的点的灰度值进行相减求和，如果这个值大于某个特定的阈值我们就认为画面发生了变化，当然就认为摄像头离开了原点，如果小于这个值就认为画面没有变化，就没有离开原点。这种方法很简单，关键就是选取一个合适的阈值，不知道是不是你想要的，20毫秒的时间间隔不知道是否太长了。如果不行的话可以使用数字摄像头，选用频率高的。

superyongzhe · 发表于 2008-5-23 18:42:23

不过这种方法也不能知道转了多少角度，只能知道变化了还是没有变化。在理想情况下，如果频率足够高，图像干扰小，可以判断在极短的时间里摄像头图像是否发生变化，并且我们假设如果变化了就是特定角度，那么也可以近似知道转了多少，但也不知道转的方向。不过要想做到这一步，并不容易，一方面摄像头的频率和摄像头的抗噪声能力好，这种摄像头估计很贵，另一方面数字图象处理的算法好，因此对单片机的要求高。所以从费用和复杂度的角度来考虑，用摄像头是不划算的。如果仅仅是判断变不变，花30块钱买个模拟摄像头的板就可以了，数字图像处理也简单。一般的安全监控系统就是通过这种方法来判断夜晚是否有人在进行非法活动。当然，这种判断还有一个前提就是背景是静止的。所以，用摄像头解决这个问题的想法，目前来看，估计仅仅只能是个想法，具体实施的话还有很多问题要解决。有一个变通的方法就是在地面设定一个参照物，使用摄像头或者其他装置来“盯着”这个参照物来控制，不知道这个想法符合这个项目的要求不？也就是使用外部信号来定位，由GPS联想而来，呵呵！！！

armok · 发表于 2008-5-23 20:19:42

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superyongzhe · 发表于 2008-5-23 22:14:52

我想，如果用摄像头去判断高低的话，我觉得很难，因为摄像头就是一个图像传感器。换句话说对于他来说，能接受的就是一幅幅图像，可以对单一的一副进行静态图像处理，也可以对多幅图像进行动态处理。通过数字图像处理从中提取有效信息，其中某些物体的特征，通过这些特征来作为判断依据。用它来识别高度什么的实在是很为难。但是倒是有个新想法，你觉得用GBS怎么样？好的GPS定位精度可以达到1米。你可以让飞行器从一个起点自由飞到另外一个地方，相当于美国在伊拉克的无人飞机，哈哈！！不过GPS的费用高，我学长玩这个差点玩破产了！！不过可以自己在地面上搭建一个无线电导航的东西也许很好玩，弄三个地面发射信号的东西就可以了。飞行器通过三个无线电信号来定位，只要功率不大，无线电监管部门应该不会找来，嘿嘿！！！！

luckroll · 发表于 2008-5-23 22:19:29

闲停时应该可以从摄像头图像里找出一些特征点根据这些特征点的变化来计算出位移和速度再反馈给控制系统调整

tz2000 · 发表于 2008-5-28 15:51:19

兴趣浓厚，谈不上什么专家，也做过些控制类东西，包括gsm数传控制加上位机监控，愿成为一员体验过程乐趣，需要时可以提供一些经费支持...

xjxxz · 发表于 2008-5-29 16:42:27

我估计利用自动对焦应该可以实现高度变化检测的，距离发生变化后，对好焦的图像会变模糊

cjhien · 发表于 2008-5-30 09:05:39

回30楼的
因为视觉和姿态与高度都是耦合的,由于飞行器的姿态不可能完全稳定,即使高度不变同样会出现图像时而模糊时而清晰的问题,必须结合陀螺的数据来做;

回26楼的
用图像来检测的绝对不是高动态范围的转动,因为高动态范围的转动已经依靠陀螺航位推算得到了,图像处理只需要用来修正惯导系统的慢飘移问题,一秒钟5幅图像足以,一幅也可以,可以称之为动态初始对准,换个名字是信息融合,再换个名字可以是多速率联邦卡尔曼滤波.

lilo1986 · 发表于 2008-6-1 12:26:39

我想加入这个项目，很早以前就在关注这个东东，8几年的时候就有这样的想法，但是由于那时候还在上学，精力财力等等因素都达不到。现在非常希望搞一下这个东东。我对遥控器部分有些特殊想法，希望能让我加入这个团队。不知道你们有没有QQ的群。让我加一下，我的 QQ1515165

thomasdu · 发表于 2008-6-5 17:47:52

软件力量明显不够

ralfak · 发表于 2008-6-7 09:09:51

我想帮忙，隔得太远了，合适吗？
上位机软件不擅长，单片机熟悉，加速度计比较熟悉，电机控制比较熟悉，理论比较擅长，驱动板比较擅长，分析调试擅长。
适合做驱动板方面的工作，以及飞行算法的分析工作。
实时操作系统只研究过UC/OS II，目前应用于我们的车载产品上。
msn:llm_ralfak@hotmail.com

feily · 发表于 2008-6-18 23:37:26

报个名，可能做不了专家不过多少关于模型的技术我都会
本人玩模型有20几年，以前曾经是广东省航模队的运动员，动手能力强基本上模型的问题都能解决，强项：模型飞机飞行原理，调整，设计，熟悉点知电路，单片机想跟各位大侠学习

chiba_wang · 发表于 2008-6-19 15:18:10

硬件都弄好了，控制上的问题交给我。
http://mec2.tm.chiba-u.jp/~wangwei/

jackielau · 发表于 2008-12-24 15:03:26

【23楼】 armok 阿莫

我觉得要判断高度和是否离开原位置，应该有一个基本的设定，即飞行高度！没有飞行高度的限制很难确定采用什么方案！当然，飞行器的飞行半径应该也很重要！！

外行的意见啊！！呵呵

zhyuxn123 · 发表于 2009-1-3 20:02:20

严重支持

xiaozhiyong · 发表于 2009-2-23 14:53:00

我想问一下专家在开发的时候能不能把程序分时分布，我对此很感兴趣。。。

gl516 · 发表于 2009-2-23 16:44:54

呵呵。。amork！好样的！顶一个，，，，虽然算不上什么专家。不过还是对该项目非常感兴趣的，现在正在仿德国的。。。(*^__^*) 嘻嘻……！

vegascsu · 发表于 2009-3-10 20:02:21

我是做控制的，很久以前就接触到starmac做的四翼机器人，但是我们一般只做控制理论方面
像这种四翼飞行器，最大的问题就是不易平衡，因此针对该飞行器的模型，我们实验室查阅了大量的文献资料
也做了一些算法，现在我也很想将这些算法用于现实当中去
无奈没有现成的硬件
偶然的机会，发现有这么一个网站，所以非常想成为专家中的一员
本人现然是硕士研究生，控制科学与工程专业
主要研究鲁棒控制

litao8421 · 发表于 2009-3-10 23:45:19

感觉楼上比较合适，上面的没有人研究控制算法，算法的研究和平台的搭建同样具有意义。而且高水平的算法更能体现实力，更局研究价值。如果能开发出自己的一套姿控算法，也是很有意义的事情。这样也能提高这个项目的含金量

whb521990219 · 发表于 2011-4-30 18:07:46

这事好久啦，也不知道怎么样了啊？

zhaotian · 发表于 2011-5-4 11:29:21

我不是“专家”，“大虾”，甚至连“小虾”也算不上。
就我对开源的理解 ———— 圈子内所有成员的收获，心得，可以方便的/无偿的/且自由的被每一位感兴趣者，需要者学习或者运用；（另外一个层面）开源的目的在于，让每个人的智慧成果（不论他/她是否被评定为大虾，专家之类）都可以被所有者自由的，方便的提供共享。我始终相信，每个平凡人都会拥有别人所不具备的智慧闪光点，让这些智慧闪光点被更广泛的传播，才是“开源”两个字的真正意义！

大家怎么来认为呢？..........................

lixin91985 · 发表于 2011-5-4 12:35:14

回复【27楼】armok 阿莫
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说的不是鼠标吗？

electricit · 发表于 2011-5-4 12:46:20

侠客行

_bobo · 发表于 2011-5-4 14:26:41

回复【46楼】lixin91985
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回复【46楼】lixin91985
回复【27楼】armok 阿莫
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说的不是鼠标吗？
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我觉得和鼠标一个道理的，，，

关注中，学习中，，，，

s200661524 · 发表于 2011-5-4 15:16:57

回复【20楼】armok 阿莫
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对脸识别？实验室一个师兄做的是对人的眼睛进行跟踪识别，效果还不错，上次在网上看一个国外的学生开发了一种算法可以对你指定的人的任何一个位置进行跟踪

bigai · 发表于 2012-6-15 21:14:42

我对这个项目很感兴趣，有QQ能具体聊聊吗？

万翼 · 发表于 2012-7-8 22:49:01

chiba_wang 发表于 2008-6-19 15:18
硬件都弄好了，控制上的问题交给我。
http://mec2.tm.chiba-u.jp/~wangwei/

能勾通一下吗，我对四轴很感兴致，QQ：820853251 手机：15901168232 李

红树林下的鱼 · 发表于 2012-7-24 22:08:19

支持，希望阿莫上的牛人越来越多，也希望牛人们可以把自己的心德体会拿出来与大家分享

oskrivers · 发表于 2012-7-25 15:26:45

我不是专家，我想参加！
在国外业余项目开发的人喜欢叫“骇客”，英文是“hack”

灯光下的蚂蚁 · 发表于 2013-5-7 22:29:32

顶顶顶

一棵葱 · 发表于 2013-5-9 11:43:16

表示围观！！！

lynx19890808 · 发表于 2013-5-10 20:50:16

虽然知道是挖坟的，但还是顶一下，表示一下自己对国内真正的开源四轴的渴望