可否独立开一帖专门解释飞控算法？

Alex_rcpilot · 发表于 2008-5-22 12:32:49

不管是MCU选型还是系统构架设计都是具体实现过程，实现过程都是为核心算法服务的。飞控理论性较强，真正吸引人的是它的算法，这是真正能体现出一个系统高水平的地方。各位可否在此帖抛开具体的控制器件来解释一下飞控算法？从动力输出上来讲，忽略四轴的布局，将飞行器作为一个整体考虑，只讨论外界空气对它的合力与合力矩。从信号输入角度来讲，先假定输入的三轴直线加速度、三轴角加速度等信息是连续准确的，然后再讨论传感器的误差、信号的离散处理。再后来可以加入GPS、气压传感、超声测距等等附加信息。从最基本的理论出发，围绕惯性导航算法将信息汇总整理出来。这样有助于从根本上加深每位参与者对飞行器的了解，而不是最后做出来了知其然不知其所以然。复制粘贴代码谁都会，咱们需要深一些的东西。

love12345 · 发表于 2008-5-22 20:36:54

小弟开始对这个东东感兴趣啦. 你有无刷电机的控制经验.执行部分问题不大. 对于四轴来说, 最主要的姿态检测.使用三个角加速度传感器了解整个四轴飞行器的姿态, 倾侧情况,然后再加上三轴的线加速度传感器,计算出整机的飞行情况.同样通过这些数据, 对四轴进行飞行调整. 使用各种控制算法对各电机的转速进行计算,使四轴的飞行情况符合操控者的意愿.

marvel · 发表于 2008-5-22 21:59:56

楼主的建议很好啊~~~算法是最核心的东西.硬件随便弄下基本都能飞的

Alex_rcpilot · 发表于 2008-5-22 23:28:15

我是玩油动直升机的。AVR用着也有5年了。空气动力学懂点，本科又是机械设计专业出身。很感兴趣。

不知道ADI公司的传感器怎么样，角加速度传感器有ADIS16100 × 3（制作时控制好安装角），直线加速度传感器有ADIS16003，双轴的，用两片，安装时也得做机械对位。

我注意到多数加速度传感器量程只有±2g，ADIS16003更小，是±1.7g。而在经常轻松达到4g的飞行器上应该用什么加速度传感器？谢谢。

steamed410 · 发表于 2008-5-23 08:06:34

对，严重支持这种想法，等到阿莫开专题了

xsq2043 · 发表于 2008-6-5 23:36:37

严重支持这种想法

ralfak · 发表于 2008-6-5 23:45:58

回3楼
加速度传感器+/-2g应该足够了吧，
可以选用3轴加速度传感器，
实际的航模和航拍飞机的速度都不会太高100km/h左右，我想对应的加速度也不会太大，因此2g的传感器应该足够了。

bioo · 发表于 2008-7-2 17:27:02

哪里可以下载到论文呢？

kb6mcc · 发表于 2008-7-3 07:55:22

可以参考这个项目

点击此处下载 ourdev_336683.pdf(文件大小:2.12M) (原文件名:Quadrotor_Dynamics_GNC07.pdf)

"STARMAC"

点击此处下载 ourdev_336767.zip(文件大小:28.31M) (原文件名:starmac.wmv.zip)

http://hybrid.stanford.edu/starmac/overview

bioo · 发表于 2008-7-4 15:52:18

Alex_rcpilot · 发表于 2008-7-4 16:10:49

to【9楼】 kb6mcc :

Kewl~!

好东东来的哦。谢谢了。他们在室内用置顶的摄象机代替GPS进行导航，有点像国内机器人比赛的形式。

thomasdu · 发表于 2008-7-4 16:30:25

斯坦福的那个四轴太J8牛了，算法。。。。。啧啧

thomasdu · 发表于 2008-7-4 16:35:58

src="http://www.youtube.com/v/rJ9r2orcaYo&hl=en" type="application/x-shockwave-flash" wmode="transparent" width="425" height="344"></embed></object>

feng_matrix · 发表于 2008-7-4 17:08:28

视频看过了，飞的很漂亮，这帮人竟然用皮球砸四轴，我可舍不得啊
再两张截屏给刚来DIY四轴的人

(原文件名:1.jpg)

(原文件名:2.jpg)

(原文件名:3.jpg)

feng_matrix · 发表于 2008-7-4 17:11:57

刚注意到，斯坦福的四轴视频是2008年6月2日的，很新
敢情不少人对这个感兴趣啊，美国人也玩！

Alex_rcpilot · 发表于 2008-7-4 17:55:09

to【14楼】 feng_matrix

碳纤骨架，砸起来不心疼。哈哈。

tanghaimu · 发表于 2008-7-9 10:21:17

上面的楼主骨架作的牛,请问加速传感器+\-2够么?

qtmdd · 发表于 2008-9-4 23:28:16

四轴没有很好的算法,就象动物的植物神经不健康.
不仅是单纯的马达,电调传感器,骨架等具体的问题,因为,系统耦合的情况是至冠重要的.这也就是我们为什么要非常重视算法的原因.

13590955160 · 发表于 2009-12-4 21:53:10

maak

可否独立开一帖专门解释飞控算法？

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