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本论坛集中了不少在自动控制/机械电子/通信/信息信号处理等领域的专家和优秀工程师，称之为达人；达人多喜欢潜水，因此发抛砖引玉贴；同时也提醒各位达人，这里比任何一个公司都拥有更多的智慧和动手能力，因此，希望多开金口，不吝发帖，尽可天马行空，胡说八道，美曰抛砖引玉；您胡说八道的不成熟的东西，可能就是创新和突破的导火索；呵呵；本贴的标题文邹邹的，就是要诱惑您的；
本贴关注四轴的两个问题：
1，飞控系统总体考虑
2，动力驱动系统的设计
1，飞控总体与四轴项目组织
飞行控制系统，是一个多传感器的信息融合平台，他把各种传感器的输入，经过处理以后，产生输出控制信号，这个过程或者算法，就是信息融合过程；四轴飞行器涉及的传感器有 GPS，陀螺，加速度，角度，地磁，温度，高度，动力电机等等，这些传感器的输入输出是经过飞控核心算法处理的；我看了本论坛上发的德国的四轴飞控源码，算法并不复杂：飞行器的状态信息和飞行指令，被转换为电机的转速转向，核心就是PID算法；对于搞自动控制的大人来说，一点儿也不复杂；
可是，不复杂的系统，却不是那么容易做出来的，其原因就是，工程化过程的工作量是巨大的；但是，这个工作量一旦放在本论坛，只要合理规划和组织，达人们积极参与，确是不大的，或者，根本不算大；有效的组织各种力量，才是四轴开源项目的关键；明白这个道理非常简单，比如说，我搞通信与信号处理，坛子上的那个能够自己使用CAD设计机械并组装的达人，让我佩服得很，因为，他一个月的工作，我三年也完不成；而对我来说，验证一个闭环控制算法的收敛性，只是一两天时间；
四轴项目当这样组织：
一，规划与设计阶段
a,四轴项目划分为模块：GPS，陀螺，加速度，角度，地磁，温度，高度，动力电机，电源，核心算法。。。
b,各个模块的接口定义：（输入信号，输出信号，数据结构，基本算法，通信协议）这个工作采取招标的方式，十分熟悉某个模块的工程师申请负责某个模块，完成并提交 定义与设计文件，电路图与器件清单，初步源码；很多工程师，手头上都有现成的东西；为每个模块开专贴讨论；这样就不用少数人干，多数人看了；
二，实施阶段
某高级工程师和软件工程师，根据上述各个模块，做工程规划；有老莫提供实施的部分经费和元器件；
2，动力驱动系统的设计
讨论动力驱动的设计，是对这个模块的基本考虑，其他模块可以参照；
动力驱动系统：驱动板，电机，浆，轴
输入信号：（电机转速，转向，轴方向）或者（力矩），为期望值
输出信号：（电机转速，转向，轴方向）或者（力矩），为实际测量值）
接口：can总线，或者SPI，或者UART
数据结构：数据宽度，格式，结构
算法：速度控制环，电流环，力矩控制环
基本结构设计：（驱动板，升力电机，方向电机）（方向电机是控制升力电机主轴的方向，实现升力电机产生的力在z轴和x轴方向的分配，产生升力和推/阻力）这个结构，对机械专业达人，很简单吧？雕刻机都快出来了嘛！
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这样做下去，四轴肯定世界一流；也没有人会感到疲惫；
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。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。纯属想到哪里，写到哪里；抛 砖 迎 美玉； |
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发表于 2008-5-23 13:22:32
