四轴整机静态测试＋首飞视频

feng_matrix · 发表于 2008-6-30 14:26:08

全金属机架

(原文件名:CIMG0160.JPG)

250芯镀锡高温线

(原文件名:CIMG0165.JPG)

镀金大电流插头

(原文件名:CIMG0172.JPG)

(原文件名:CIMG0166.JPG)

(原文件名:CIMG0167.JPG)

(原文件名:CIMG0169.JPG)

(原文件名:CIMG0170.JPG)

feng_matrix · 发表于 2008-6-30 14:34:24

电调上加装ISP下载插座，方便随时升级所有电调程序

(原文件名:CIMG0147.JPG)

ISP插头，连接到STK500

(原文件名:CIMG0149.JPG)

(原文件名:CIMG0151.JPG)

下载程序到电调

(原文件名:CIMG0154.JPG)

4电调贴标签，避免焊错线

(原文件名:CIMG0152.JPG)

feng_matrix · 发表于 2008-6-30 14:37:35

放在示波器上整机测试，方便看波形，室内不能装桨

(原文件名:CIMG0178.JPG)

armok · 发表于 2008-6-30 14:55:05

提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

thomasdu · 发表于 2008-6-30 14:59:06

继续直播哈

love12345 · 发表于 2008-6-30 15:05:12

有个疑问，楼主如何让电机正反转。是要改程序吗？还是把三条线其中两条换一换就行了？还有就是，楼主能买到正反浆吗？

feng_matrix · 发表于 2008-6-30 15:15:57

测试视频：

单电调在线寻址控制视频
http://6.cn/watch/5815308.html

feng_matrix · 发表于 2008-6-30 15:23:45

混控FF9遥控＋陀螺仪测试视频

http://6.cn/watch/5815364.html

feng_matrix · 发表于 2008-6-30 15:32:45

整机全备【四电调＋接收机＋陀螺仪＋主控板】空载电流视频，左输入电流、右输入电压
电流小数点后两位精度，300代表电流3A，电压1位小数，092代表电压9.2V

http://6.cn/watch/5815489.html

feng_matrix · 发表于 2008-6-30 15:34:40

【5楼】 (敏感词0386)123

变方向很简单，镀金插头拔下，任换两根线即可

love12345 · 发表于 2008-6-30 15:58:49

呵呵，刚试了下。可以正常顺时钟转。

zhcool_521 · 发表于 2008-6-30 16:44:10

机架真漂亮。多重？

hn_ny_dxs · 发表于 2008-6-30 18:42:33

中间用来固定的圆盘是硬盘的盘片，好象在5iMX里看过楼主的帖子：）

feng_matrix · 发表于 2008-6-30 18:53:20

to : 【11楼】 zhcool_521

还没量过，没找到电子秤

to ：【12楼】 hn_ny_dxs 夏风

就是5iMX上的那个，不过改进了下，准备全套安装自己DIY的电子设备

feng_matrix · 发表于 2008-7-12 18:04:08

首飞视频，主要目的测试硬件通信情况，包含电调×4 ＋陀螺仪/加速度板＋主控板
算法只有简单陀螺仪比例负反馈，积分和微分部分未使用
加速度信号已采样到MCU，但没想好用什么算法处理也未使用
遥控器是FF9，接收机是改装后的R115F，改装后8通道，前四通道分别是：副翼、升降、油门、方向
多于通道用来遥控设置PID参数

首飞不敢飞高，也没人给我拍摄，只能把照相机放在地上
遥控飞的极其不稳，只能在地面飘，很快出了镜头，大家凑合看吧

http://6.cn/watch/6035048.html

http://6.cn/watch/6035038.html

http://6.cn/watch/6035038.html

发现问题，正浆是9寸两叶的，反浆是GWS三叶8040浆，其效率远低于两叶正浆
两反浆电机的占空需要比正浆高很多，才能与两正浆扭矩平衡，而且反浆震动也大，动平衡不如正浆

前后2叶正浆：

(原文件名:CIMG0205.JPG)

(原文件名:CIMG0201.JPG)

左右3叶反浆：

(原文件名:CIMG0204.JPG)

前管上贴红色胶布，方便遥控时判断方向：

(原文件名:CIMG0200.JPG)

四个DIY的TWI电调：

(原文件名:CIMG0198.JPG)

DIY的陀螺仪（上）加主控板（下）：

(原文件名:CIMG0199.JPG)

航展上淘来的3300mAh锂聚电池：

(原文件名:CIMG0197.JPG)

R115F接收机，改装为8通道：

(原文件名:CIMG0196.JPG)

包裹一些塑料袋，保护铝合金管和浆：

(原文件名:CIMG0195.JPG)
刚才用杆秤秤了一下，全备质量约1050克，估计是全金属的原因，重了些

想做一套碳纤维版的机架，而且坛友送的碳纤板确实不错，只是找不到合适的碳纤维方管，就舍不得用它了，呵呵

(原文件名:CIMG0209.JPG)

经过试飞，机械及电子部分硬件基本满足要求，包括电调、主控板、陀螺仪/加速度板，各模块间通信正常
但总体遥控飞的效果还太差，主要是目前只做了简单的比例负反馈，下面的重点准备放在控制理论及软件上

hn_ny_dxs · 发表于 2008-7-12 18:29:38

【14楼】 feng_matrix

你能卖一套机架和浆、电机给我吗？

自已没能力象你一样自力更生，阿莫这里又没有动静，只能每天上网灌下水。

steamed410 · 发表于 2008-7-12 19:39:17

看来奖的问题很关键

love12345 · 发表于 2008-7-12 19:51:33

要想办法去买双叶反浆啊.

feng_matrix · 发表于 2008-7-12 20:19:48

to : 【15楼】 hn_ny_dxs 夏风

呵呵，我并非做这个生意的，DIY的机架和电机仅此一套，无法卖你
不过我的机架零件淘宝上都有人卖的，用的就是450电直的尾管、尾管座、脚架
正浆很多种就是普通固定翼用螺旋桨，反浆目前国内就GWS做，淘宝航模商店很多人卖

Alex_rcpilot · 发表于 2008-7-12 20:21:48

关注中。

love12345 · 发表于 2008-7-12 21:18:37

feng_matrix :

因为三叶浆尺寸小, 需要更高转速,这是很正常的.但同时它的电流也小啊.所以我觉得不能只凭这点而认为三叶浆的效率低. 可以考虑尝试用大点的三叶浆. 正反都使用三叶的.

hn_ny_dxs · 发表于 2008-7-12 21:19:45

【18楼】 feng_matrix

谢谢！我找找看。知道你是自已做来玩的，就想着如果你手上有多的，顺便买一架来，就不用在网上苦费周折了。

RickyZhou · 发表于 2008-7-14 09:03:13

to: 【13楼】 feng_matrix

其实我的中心板是玻璃纤维仿碳纤的，真正的碳纤还要轻很多，下次搞些碳纤的玩玩

feng_matrix · 发表于 2008-7-14 09:21:57

to ：【22楼】 RickyZhou

你能不能搞点直径在10mm到15mm碳纤方管啊，坛子里很多人都想买啊

RickyZhou · 发表于 2008-7-14 09:42:51

to: 【23楼】 feng_matrix

碳纤圆管好找, 买450的碳纤尾管就ok了, 或者钓鱼竿也行, 弹纤方管暂时没有想到哪里有现成的应用.

如果要专门定做的可是不便宜阿...

单说中心板, 碳纤的估计要上百元一块(用成品碳纤cnc做), 方管的话要开模加工估计就算有量也不会便宜

况且我们现在还在初级阶段, 没有必要用到碳纤, 撞坏了怪可惜的.

我最惨痛的经历是450新装上去的碳纤尾管, 由于共振, 飞了不到10分钟就空中折断了.... 单尾管就损失80, 加上碳纤桨等其他设备,损失四五百

feng_matrix · 发表于 2008-7-14 09:52:35

to : 【24楼】 RickyZhou

450铝合金尾管只要8块一根，生产厂家很多，质量强度都很好，而且不大会摔断，只会摔弯
碳纤方管我在航展上看到过，6－8mm直径有的，细了点，1米长一根价格在四五十块，做四轴两根就够了

RickyZhou · 发表于 2008-7-14 10:02:42

【25楼】 feng_matrix

40,50元的碳纤方管是是编织的还是直纹的? 编织的才有用.

模型用的碳纤圆管不少, 也便宜, 缺点是支纹的. 容易散

8元的尾管我有不少,都是刚玩450的时候买的, 后来技术好了都用原装的铝合金或者碳纤尾管,质量好很多, 反正炸机比较少更换比较少,呵呵

feng_matrix · 发表于 2008-7-14 10:11:49

直纹和编织的概念不是很懂，估计我在航展上看到的碳纤方管应该不是编织的
因为没有看到那种交叉编制纹路，只是一根纯黑色的管子

RickyZhou · 发表于 2008-7-14 10:23:41

编织的就像我的中心板那样的花纹, 直纹的就是黑色的没有花纹的, 这种很容易散

feng_matrix · 发表于 2008-7-19 17:10:04

今天又试飞一次，视频中四电机已改为分别启动，从此再没烧过MOS管
桨换成GWS9050，两正两反，效率依然原低于EPP两叶正桨，同样9寸桨同样油门，GWS三叶桨推力约EPP两叶正桨的60%－70%
但正反桨一致时，整体扭矩容易匹配

http://6.cn/watch/6181618.html

feng_matrix · 发表于 2008-7-19 17:19:55

上面视频算法仍旧是自己设计的，PID部分仍旧只使用比例P部分，积分I与微分D未加
传感器只使用3片陀螺仪，加速度未使用，贴出算法示意图供大家参考：

(原文件名:四轴PID算法.jpg)

maskiss · 发表于 2008-7-19 18:02:01

呵呵

fsclub · 发表于 2008-7-19 18:36:59

支持.和直要一样飞高点会不会稳很多?

love12345 · 发表于 2008-7-19 21:28:17

不错. 看来 feng_matrix 在于制作过程.

feng_matrix · 发表于 2008-7-21 08:50:00

to : 【32楼】 fsclub

呵呵，胆小不敢高飞啊

feng_matrix · 发表于 2008-7-21 10:24:40

to : 【33楼】 (敏感词0386)123 齐来俯卧撑

呵呵，结果也很重要，只是受到能力与时间限制

四轴整机静态测试＋首飞视频

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