今天和测控的牛人讨论了一下2M3K.

microyao · 发表于 2008-7-11 19:22:51

牛人说了一大堆鲁棒控制原理.说那个会很稳.但难度很高.

PID很可能最高只能做到临界稳定状态.
不是很理解.到底用ATMEGA单片机能控制到什么份上...

aozima · 发表于 2008-7-11 19:55:48

我只想要飞.....

microyao · 发表于 2008-7-11 20:07:52

也许只要达到悬停.基本上就能解决一切问题了.但这个也许真的不易.

jjldc · 发表于 2008-7-11 20:58:22

PID 是很好但仅限于简单的单回路控制系统不适合这个

要稳定不容易

谁能告诉我我们的开源飞行器，硬件要多少钱呢？蛮像搞一搞，钱多了又没有。。。学生一个
我是新来的：）

microyao · 发表于 2008-7-11 23:39:02

基本上算是一个MIMO的系统了.
不知是否存在一个较简单而易用的控制方式,包括硬件的的软件的.

xingcn · 发表于 2008-7-12 00:48:43

用PID来控制四轴的悬停是注定要失败的，毕竟四轴已经远离二阶惯性系统的特性，四轴的“阶”数已变得不确定，PID控制获得的四轴特征也很少，这样PID的控制将会变得力不从心，即使你采用自适应PID也是无济于事。将四轴看成一个复杂的变阶动态系统。并且有复杂的干扰因素，这样我觉得要控制这个系统将会非常困难，所以我也没有确切的控制方法。通过对这些控制方法（包括PID、模糊、神经、专家、仿人、混沌，本人只了解这么多）的比较，我觉得采用专家控制是个比较好的方法，专家控制可以集合多种控制方法，通过“知识”来控制输出，还用，专家控制可以比较容易用好开环控制，而开环控制对四轴的动态控制是个很重要的部分。如果你总是让你的四轴通过闭环来控制姿态，那它就会像个婴儿学步那样，总是摇摇晃晃。所以开环控制很重要，但开环的前提是你必须有很丰富的“知识（对专家系统来说）”。当四轴出现姿态突变的时候，专家控制运用“知识”采用开环一步到位，这样四轴的响应将变得很快，因为它不像闭环通过观察误差来慢慢调整输出控制姿态。同时专家控制的优点是可以不用建立精确的数学模型，缺点是：3000块估计不够用，知识不可能免费获得！！

microyao · 发表于 2008-7-12 01:43:21

【5楼】 xingcn 星尘
专家方法对我来讲确实不现实.
我就算有那么知识,也没有那个时间把这么大的系统给全部用程序写出来...写了出来,整个四轴都掉下来了.那个知识才被M168查询到...

lxx_sea_sky · 发表于 2008-7-12 10:28:57

读书时修过控制理论，但从没见过有关程序。直接是用不了的，一堆的傅利叶变换，Z变换,人受得了，单片机也受不了。

microyao · 发表于 2008-7-12 10:50:28

【5楼】 xingcn 星尘
又想了下你的话,发现确实很有启发意义.我想应存在简单易行的控制方式.

是不是可以用比例--积分--基准较正--查表的方式呢...

gyroscope · 发表于 2008-7-12 17:37:54

参考一下这个帖子吧：模糊PID应用
PID与模糊控制相结合，实现的难度也不很大，可以很大程度上提高动态性能
这是目前比较成功的非线性PID算法
http://www.ouravr.com/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=863801&bbs_page_no=2&bbs_id=9999

jjldc · 发表于 2008-7-12 19:07:02

单片机上实现的控制算法真的不多，常用的高级算法也就是
模糊控制及其改进（如模糊PID之类）
单神经元PID算法以及带模糊控制的单神经元PID

非线性系统简单的方法就类似的这些咯
要么就按理论家的搞法，先建模，然后解耦或者直接套用现代控制理论的方法，这都仅仅限于论文层面，应用实在是少

xingcn · 发表于 2008-7-12 22:03:49

楼主绝对不了解专家控制，专家控制是从专家系统中独立出来一种适应单片机处理的一个小型系统，理解了并不复杂，只是应用并不简单。

“是不是可以用比例--积分--基准较正--查表的方式呢... ”，你的想法可能有利于提高一点控制速度，但对预测控制毫无关系。预测控制也即使超前控制，四轴做不到超前控制也就做不到稳定悬停和稳定飞行，为什么总是想拿二阶的东西来控制四阶以上的机器？能控制好吗？

在理想情况下，PID很适合对被控对象的稳态控制，就是无风环境下的悬停，这是PID的强项，如果是在微风环境下，踹一下悬停中的四轴，此时还用PID控制，四轴绝对跟你耍醉拳。

microyao · 发表于 2008-7-12 23:48:12

【11楼】 xingcn 星尘

我们没开自动控制这门课,我要多向你们和相关专业的同学们学习.

谢谢大家的支持!

youngman · 发表于 2008-7-13 14:03:13

鲁棒控制,我看可行，要用DSP做为处理器。

lxx_sea_sky · 发表于 2008-7-16 14:52:27

专家控制,完全不了解。

xingcn 星尘大虾能不能提供点资料，最好能给个实例:)

今天和测控的牛人讨论了一下2M3K.

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