如果做想从简单的算法开始，可否从倒立摆过渡？

Alex_rcpilot · 发表于 2008-7-14 01:50:42

就像玩杂技的顶一根杆让它不倒。直线一级倒立摆主要由基座和摆锤组成。基座上有一个铰链，摆锤固定在一根刚性杆的上端，杆的下端固定在铰链的活动端。因此摆锤可以随着刚性杆绕着铰链的轴转动。铰链上装有测量角度用的电位器，基座上装有步进电机和驱动轮。想让摆锤不倒，就必须通过适当控制驱动轮来移动基座向摆锤倾倒的方向加速以抵消它的运动。最终控制目标是1. 让摆锤直立，左右晃动角度不超过某一预定值θ，比如±3°； 2. 基座保持在原地，修正姿态所用空间不偏离初始位置超过某一预定值L，比如±3cm。

倒立摆模型在控制理论里是很经典的一个物理模型，结构简单，但控制方法多样。我在大学完成作业时曾经无意搜到一篇介绍基于Kohonen人工神经网络自学习算法控制倒立摆的英语论文，当时的作业是搜索到一篇论文并翻译成中文。我翻译过后虽说没有继续深入学习，但是印象非常深刻，一直希望能有机会尝试一下这个实验。

请控制方面的高手拍砖，我不知道从这个简单的系统开始来做算法研究是否有必要，因为这个系统毕竟同6DOF的飞行器有很大的差距。

Alex_rcpilot · 发表于 2008-7-14 01:51:36

Inverted Pendulum (原文件名:Diagram.GIF)

thomasdu · 发表于 2008-7-19 11:27:24

有可行性，而且不用实际制作（省钱哈），使用牛顿定律，然后用电脑编程模拟就可以了，通过改变杆的长度、密度等参数，还是很好玩的

wuwu20 · 发表于 2008-7-19 11:29:58

我们matlab仿真过的。

microyao · 发表于 2008-7-19 11:33:25

好玩.不是自动化方面的,不懂,但能感到控制着挺有意思,也很难,要顶一下.

wuwu20 · 发表于 2008-7-19 12:29:25

我听老师说我们学校就有用这个做毕业设计的

thomasdu · 发表于 2008-7-19 14:34:07

就是不晓得这个坛子里面有没有可以搞三级倒立摆的N人

如果做想从简单的算法开始，可否从倒立摆过渡？

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