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相信feng_matrix 已经看过kb6mcc老兄贴出来的kalman算法，读后有几个疑问一直没有得到解答。
函数 float kalman_update(float gyroscope_rate, float accelerometer_angle) 中有几点没看懂：
1. gyroscope_rate 是角速度值？ accelerometer_angle 是加速度值还是通过3轴角速度计算得到的角度？
2.函数返回值 return xhat[0][0] 是角度？
3. // Update the state estimate by extrapolating estimate with gyroscope input.
// xhat_est = A * xhat + B * u
matrix_multiply((float*) A, (float*) xhat, n, n, 1, (float*) Axhat);
matrix_multiply((float*) B, (float*) u, n, r, 1, (float*) Bu);
matrix_addition((float*) Axhat, (float*) Bu, n, 1, (float*) AxhatBu);
B 的值为[0.019968，0] ，那么 B * u 是否为 角度？
4. 如果 B * u 是角度，那么 accelerometer_angle 和 return xhat[0][0] 也为角度。 |
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发表于 2008-7-16 09:32:52
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