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/*############################################################################
+ Regler f黵 Brushless-Motoren
+ ATMEGA8 mit 8MHz
+ (c) 01.2007 Holger Buss
+ Nur f黵 den privaten Gebrauch
+ Keine Garantie auf Fehlerfreiheit
+ Kommerzielle Nutzung nur mit meiner Zustimmung
+ Der Code ist f黵 die Hardware BL_Ctrl V1.0 entwickelt worden
+ www.mikrocontroller.com
/############################################################################*/
#include "main.h"
unsigned int PWM = 0;
unsigned int Strom = 0; //ca. in 0,1A
unsigned char Strom_max = 0;
unsigned char Mittelstrom = 0; //Mittelstrom:平均电流
unsigned int Drehzahl = 0; // in 100UPM 60 = 6000//Drehzahl：转速
unsigned int KommutierDelay = 10;//换向延时
unsigned int I2C_Timeout = 0;
unsigned char SIO_Timeout = 0;
unsigned int SollDrehzahl = 0;//额定转速，计算转速
unsigned int IstDrehzahl = 0;//实际转速
unsigned int DrehZahlTabelle[256];//vorberechnete Werte zur Drehzahlerfassung//转速表
unsigned char ZeitFuerBerechnungen = 1;//测算所用的时间
unsigned char MotorAnwerfen = 0;//电机启动，（加速)
unsigned char MotorGestoppt = 1;//电机停止
unsigned char MaxPWM = MAX_PWM;
unsigned int CntKommutierungen = 0;//??换向？
unsigned int SIO_Drehzahl = 0;
unsigned char ZeitZumAdWandeln = 1;//到AD转换的时间
//############################################################################
//
void SetPWM(void)
//############################################################################
{
unsigned char tmp_pwm;
tmp_pwm = PWM;
if(tmp_pwm > MaxPWM) // Strombegrenzung
{
tmp_pwm = MaxPWM;
PORTC |= ROT;
}
if(Strom > MAX_STROM) // Strombegrenzung
{
OCR1A = 0; OCR1B = 0; OCR2 = 0;
PORTC |= ROT;
Strom--;
}
else
{
#ifdef _32KHZ
OCR1A = tmp_pwm; OCR1B = tmp_pwm; OCR2 = tmp_pwm;
#endif
#ifdef _16KHZ //16kHZ时T1用的是9位的pwm,所以赋值要加倍，T2用的是相位修正，不用加倍
OCR1A = 2 * (int)tmp_pwm; OCR1B = 2 * (int)tmp_pwm; OCR2 = tmp_pwm;
#endif
}
}
//############################################################################
//
void PWM_Init(void)
//############################################################################
{
PWM_OFF;
TCCR1B = (1 << CS10) | (0 << CS11) | (0 << CS12) | (1 << WGM12) |
(0 << WGM13) | (0<< ICES1) | (0 << ICNC1);
}
//############################################################################
//
void Wait(unsigned char dauer)
//############################################################################
{
dauer = (unsigned char)TCNT0 + dauer;
while((TCNT0 - dauer) & 0x80);
}
//############################################################################
//
void Anwerfen(unsigned char pwm)
//############################################################################
/*补充注释：
开环启动算法
*/
{
unsigned long timer = 300,i;
DISABLE_SENSE_INT; //关比较器中断
PWM = 5;
SetPWM(); //T1和T2的比较捕捉寄存器赋值，设置pwm占空比
Manuell();////////////////////////////////////
/*补充注释：
开环顺序换向算法，注意换向时必须同步修改比较器端口及触发沿
以便在反相感生电动势到达切换条件时，自动切换到闭环运转状态
*///////////////////////////////////////////////////
Delay_ms(200);
PWM = pwm;
while(1)
{
for(i=0;i<timer; i++)
{
//if(!UebertragungAbgeschlossen) SendUart();
//else DatenUebertragung();
Wait(100); // warten
}
timer-= timer/15+1;
if(timer < 25) { if(TEST_MANUELL) timer = 25; else return; }
Manuell();
Phase++;
Phase %= 6;
AdConvert();
PWM = pwm;
SetPWM();
if(SENSE)
{
PORTD ^= GRUEN;
}
}
}
//############################################################################
//
unsigned char SollwertErmittlung(void)
//############################################################################
{
static unsigned int sollwert = 0;
//unsigned int ppm;
if(!I2C_Timeout) // bei Erreichen von 0 ist der Wert ung黮tig
{
if(SIO_Timeout) // es gibt g黮tige SIO-Daten
{
//sollwert = (MAX_PWM * (unsigned int) SIO_Sollwert) / 200; // skalieren auf 0-200 = 0-255
}
else
/*
if(PPM_Timeout) // es gibt g黮tige PPM-Daten
{
ppm = PPM_Signal;
if(ppm > 300) ppm = 0; // ung黮tiges Signal
if(ppm > 200) ppm = 200;
if(ppm <= MIN_PPM) sollwert = 0;
else
{
sollwert = (int) MIN_PWM + ((MAX_PWM - MIN_PWM) * (ppm - MIN_PPM)) / (190 - MIN_PPM);
}
PORTC &= ~ROT;
}
else // Kein g黮tiger Sollwert
{*/
if(!TEST_SCHUB) { if(sollwert) sollwert--; }
PORTC |= ROT; //#define ROT 0x08， LED_ROT亮
/*}*/
}
else // I2C-Daten sind g黮tig
{
sollwert = I2C_RXBuffer;
PORTC &= ~ROT;
}
if(sollwert > MAX_PWM) sollwert = MAX_PWM;
return(sollwert);
}
//############################################################################
//Hauptprogramm
int main (void)
//############################################################################
{
char altPhase = 0;
int test = 0;
unsigned int MinUpmPulse,Blink,TestschubTimer;
unsigned int Blink2,MittelstromTimer,DrehzahlMessTimer,MotorGestopptTimer;
DDRC = 0x08;//PC3输出，控制led
PORTC = 0x08;//PC3输出，控制led,输出高电平
DDRD = 0xBA;//A-B-C-配置为输出，TXD,LED_GRN(PD7)配置为输出,其他为输入
PORTD = 0x80;//LED_GRN高电平，灯亮
DDRB = 0x0E;////A+B+C+配置为输出,其他为输入，ppm的ICP为输入
PORTB = 0x31;//I2C总线为高电平，ICP上拉电阻使能,其他低电平，因为有三极管截止，所以p沟道不导通
//UART_Init();
Timer0_Init();
sei ();//Globale Interrupts Einschalten
// Am Blinken erkennt man die richtige Motoradresse //电流闪烁识别正确的电机地址，用于4轴的4个电调判断？？
for(test=0;test<5;test++)
{
if(test == MOTORADRESSE) PORTD |= GRUEN; //#define GRUEN 0x80 , LED_GRN高电平，灯亮
Delay_ms(150);
PORTD &= ~GRUEN;//灯灭
Delay_ms(250);
}
Delay_ms(500);
//UART_Init();
PWM_Init();
InitIC2_Slave(0x50);
//InitPPM();
Blink = SetDelay(101);
Blink2 = SetDelay(102);
MinUpmPulse = SetDelay(103);
MittelstromTimer = SetDelay(254);
DrehzahlMessTimer = SetDelay(1005);
TestschubTimer = SetDelay(1006);
while(!CheckDelay(MinUpmPulse));
PORTD |= GRUEN; //LED_GRN高电平，灯亮
PWM = 0;
SetPWM();
SFIOR = 0x08; // Analog Comperator ein
ADMUX = 1;
MinUpmPulse = SetDelay(10);
//DebugOut.Analog[1] = 1;
//PPM_Signal = 0;
// zum Test der Hardware; Motor dreht mit konstanter Drehzahl ohne Regelung///电机无规则恒转速转动
if(TEST_MANUELL) Anwerfen(TEST_MANUELL); // kommt von dort nicht wieder//到再次没有重建时
//Anwerfen：启动，加速
while (1)
{
if(!TEST_SCHUB) PWM = SollwertErmittlung();//额定值计算
//I2C_TXBuffer = PWM; // Antwort 黚er I2C-Bus
if(MANUELL_PWM) PWM = MANUELL_PWM;
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(Phase != altPhase) // es gab eine Kommutierung im Interrupt如果相位不等于旧的相位，换向
{
MotorGestoppt = 0;
ZeitFuerBerechnungen = 0; // direkt nach einer Kommutierung ist Zeit 直接在某个之后计算实际时间
MinUpmPulse = SetDelay(50); // Timeout, falls ein Motor stehen bleibt 暂停，电机停止
altPhase = Phase;//旧相位=新相位
}
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(!PWM) // Sollwert == 0
{
MotorAnwerfen = 0; // kein Startversuch无启动试验
ZeitFuerBerechnungen = 0;//计算所用的时间
// nach 1,5 Sekunden den Motor als gestoppt betrachten 在1，5瞬间之后电机停止检测
if(CheckDelay(DrehzahlMessTimer))
{
DISABLE_SENSE_INT;
MotorGestoppt = 1; //电机停止标志位？
STEUER_OFF;
}
}
else
{
if(MotorGestoppt) MotorAnwerfen = 1; // Startversuch启动试验
MotorGestopptTimer = SetDelay(1500);
}
if(MotorGestoppt && !TEST_SCHUB) PWM = 0;
SetPWM();
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(!ZeitFuerBerechnungen++)//计算所用的时间
{
if(MotorGestoppt) PORTD |= GRUEN; //else PORTD &= ~GRUEN;//LED_GRN高电平，灯亮，否则灭
if(SIO_DEBUG)
{
//DebugAusgaben(); // welche Werte sollen angezeigt werden?
//if(!UebertragungAbgeschlossen) SendUart();
//else DatenUebertragung();
}
// Berechnen des Mittleren Stroms zur (langsamen) Strombegrenzung计算现在的平均电流（缓慢的）电流限制
if(CheckDelay(MittelstromTimer))
{
MittelstromTimer = SetDelay(50); // alle 50ms每个50ms
if(Mittelstrom < Strom) Mittelstrom++;// Mittelwert des Stroms bilden平均电流形成
else if(Mittelstrom > Strom) Mittelstrom--;
if(Mittelstrom > LIMIT_STROM)// Strom am Limit?
{
MaxPWM--;// dann die Maximale PWM herunterfahren最大限度pwm关闭
PORTC |= ROT; //#define ROT 0x08， LED_ROT亮
}
else
{
if(MaxPWM < MAX_PWM) MaxPWM++;
}
}
if(CheckDelay(DrehzahlMessTimer)) // Ist-Drehzahl bestimmen实际转速测定
{
DrehzahlMessTimer = SetDelay(10);
SIO_Drehzahl = (6 * CntKommutierungen) / (POLANZAHL / 2);管子换向
CntKommutierungen = 0;//管子换向=0
//if(PPM_Timeout == 0) // keine PPM-Signale没有ppm信号
//ZeitZumAdWandeln = 1;//到AD转换的时间
}
if(CheckDelay(TestschubTimer))
{
TestschubTimer = SetDelay(1500);
if(TEST_SCHUB) // #define TEST_SCHUB 0 不执行
{
switch(test)
{
case 0: PWM = 50; test++; break;
case 1: PWM = 130; test++; break;
case 2: PWM = 60; test++; break;
case 3: PWM = 140; test++; break;
case 4: PWM = 150; test = 0; break;
default: test = 0;
}
}
}
// Motor Stehen geblieben电机停止遗留
if((CheckDelay(MinUpmPulse) && SIO_Drehzahl == 0) || MotorAnwerfen)
{
MotorGestoppt = 1; //电机停止标志1
DISABLE_SENSE_INT;
MinUpmPulse = SetDelay(100);
if(MotorAnwerfen)
{
PORTC &= ~ROT; //LED_ROT灭
MotorAnwerfen = 0; //电机启动标志0
Anwerfen(10);//启动
PORTD |= GRUEN;//LED_GRN亮
MotorGestoppt = 0; //电机停止标志0
Phase--;
PWM = 1;
SetPWM();
SENSE_TOGGLE_INT;//输出电平变化就中断
ENABLE_SENSE_INT;//开比较器中断
MinUpmPulse = SetDelay(100);
while(!CheckDelay(MinUpmPulse)); // kurz Synchronisieren
PWM = 10;
SetPWM();
MinUpmPulse = SetDelay(200);
while(!CheckDelay(MinUpmPulse)); // kurz Durchstarten
MinUpmPulse = SetDelay(1000);
altPhase = 7;
}
}
} // ZeitFuerBerechnungen
} // while(1) - Hauptschleife
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发表于 2008-8-15 11:24:20
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