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发表于 2008-9-18 13:37:11
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续集1
学电子的,先来说说电路吧,在四轴中电路实现的目的_-----传感->运算->驱动控制+无线遥控
要实现的最理想的目标----低消耗底重量下的高效控制(自控与遥控)
重量-----选择小封装元件在这里对重量起支配作用的期间有,pcb、滤波电解、电机驱动管(驱动管供电)、电路结构件(如电路外壳散热器...)
////利用平板里电池做支撑,pcb尽量设计小巧,板厚建议0.8.滤波电容合理选用.驱动管直立安装,尽量利用风冷或结构冷却.
能耗-----能耗的大户当然是 电机驱动管、电源管理、高速mcu
////大胆设想,驱动管的重量和能量的消耗都占了很大的比重,如果用多电池电源设计(选用一个12v/7500ma串12v2000ma)12v/7000ma带4路开关管,(起飞时始终饱和导通,产生的升力尽量刚好略小四轴的自重,(可以通过加减电池来改变自重).另一组12v2000ma串联到第一组电池之上,产生24v/2000ma电源,用这个电源来供应pid算法的控制驱动,当pid的pwm驱动时某几个电机就会变成24v驱动,升立大增克服剩余的自重,然后起飞.
这样做的理由----大功率管的消耗分开关消耗和饱和导通消耗,高速开关下开关消耗是很高的,特别是驱动信号不好的情况下很恐怖,甚至容易烧管子.在这里虽然比老电路多了四组驱动管和电路,但驱动管的容量和散热都要大大减小,因为第一组12v的驱动管几乎是工作在饱和导通和截止状态,且四轴飞行克服自重是最主要的能量消耗,估计远远大于pid改变姿态的能量.(
且----电源直接驱动电机的效率>pwm控制电机的效率>降压驱动电机的效率,电源直接驱动电机还可以让电机始终工作在最佳状态,使电机的容量减小等同于减轻自重.
<<<<<<以上的参数仅仅用于解释,要实现估计要验证和严格的调_教和电机电池的选择(电压电流配比)(如果能再加一组升力调节驱动估计更好)
单片机部分选择低功耗的,且单独用小电池为它供电,那么既保证可靠性(与大电机完全分开了),还可以减少稳压滤波消耗,用超小封装的ldo或直接带都可以的,这样的能量损耗和重量都是最小的,(avr的话200ma的里电池直接供电处理好应该是不错的选择
控制-----电路结构,数据结构,算法 |
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发表于 2008-9-16 20:31:12
