求智能循迹小车程序！！【恢复】

firs648437 · 发表于 2009-2-3 17:48:13

本人刚开始接触avr，现在想做一个智能循迹小车，在论坛上找了许多原程序，但是注释不是很多，有的不是很明白。所以希望那个大侠能发个注释比较完整的程序供小弟学习。先谢谢了~

odysseuslx · 发表于 2009-7-28 18:23:29

下面的这个程序片段，是循迹的功能。
硬件小车用的犀拓开发网的智能小车，小车采用L293电机驱动芯片，传感器用的红外对管返回的是高低电平信号
传感器一共用了3个，采用夹着线走的方式

控制器用的Mega16控制器  传感器接PA口，当小车沿着线走，那么小车不做动作
当小车偏离线时，做相应的调整

//======================================================================
// 函数： void car_follow(void)
// 实现功能：循迹
// 入口参数：无
// 返回  值：无
//======================================================================
void car_follow(void)
{
unsigned int temp;

temp = PINA&0x07;

switch(temp)
{
case 0x00: // 全部压线，原地右转
car_right();
while((PINA&0x07) != 0x05);                // 当中间的传感器没寻到线时，一直保持原地右转
car_ahead();                               // 当中间的传感器寻到线时，小车向前直走
break;
case 0x01: // 右中压线，右转
car_right();
while((PINA&0x07) != 0x05);
car_ahead();
break;
case 0x02: // 左右压线，直走
// car_ahead();
break;
case 0x03: // 右压线，  右转
car_right();
while((PINA&0x07) != 0x05);
car_ahead();
break;
case 0x04: // 左中压线，左转
car_left();
while((PINA&0x07) != 0x05);
car_ahead();
break;
case 0x05: // 中间压线，直行
// car_ahead();
break;
case 0x06: // 左压线，  左转
car_left();
while((PINA&0x07) != 0x05);
car_ahead();
break;
case 0x07: // 全不压线，直行
// car_ahead();
break;
}
}

以上程序片段用的函数，完整程序见下面

////////////////////////////////////主文件
//======================================================================
// The information contained herein is the exclusive property of
// Beijing Bynatec Co., Ltd. And shall not be distributed, reproduced,
// or disclosed in whole in part without prior written permission.
// (C) COPYRIGHT 2009 Beijing Bynatec Co., Ltd.
// ALL RIGHTS RESERVED
// The entire notice above must be reproduced on all authorized copies.
//======================================================================

//============================================================
// 犀拓开发网 http://www.mcutop.com
//
// 工程名称： car_follow.aps
// 功能描述：智能小车循迹
// IDE环境： AVR Studio v4.14 WinAVR-20081205
// 操作系统： windows xp sp3
// 涉及的库： libc.a
// 组成文件： main.c
// 硬件连接：左---中---右
// PA0--PA1--PA2
// 压线：PAn = 0
// 离线：PAn = 1
// key4  == PA3 按键启动小车
//
// 晶振7.3728MHz
// 维护记录： 2009年3月2日 v1.0
//======================================================================

//======================================================================
// 文件名称： main.c
// 功能描述：智能小车循迹
// 维护记录： 2009年3月2日 v1.0
//======================================================================

#include "avr/io.h"
#include "util/delay.h"
#include "avr/interrupt.h"
#include "car.h"
#include "key.h"

//======================================================================
// 函数： void sensor_init(void)
// 实现功能：循迹传感器初始化
// 入口参数：无
// 返回  值：无
//======================================================================
void sensor_init(void)
{
DDRA &= ~0x07; // PA0~PA2 设置为输入
}

//======================================================================
// 函数： void car_follow(void)
// 实现功能：循迹
// 入口参数：无
// 返回  值：无
//======================================================================
void car_follow(void)
{
unsigned int temp;

temp = PINA&0x07;

switch(temp)
{
case 0x00: // 全部压线，原转
car_right();
while((PINA&0x07) != 0x05);
car_ahead();
break;
case 0x01: // 右中压线，右转
car_right();
while((PINA&0x07) != 0x05);
car_ahead();
break;
case 0x02: // 左右压线，直走
// car_ahead();
break;
case 0x03: // 右压线，  右转
car_right();
while((PINA&0x07) != 0x05);
car_ahead();
break;
case 0x04: // 左中压线，左转
car_left();
while((PINA&0x07) != 0x05);
car_ahead();
break;
case 0x05: // 中间压线，直行
// car_ahead();
break;
case 0x06: // 左压线，  左转
car_left();
while((PINA&0x07) != 0x05);
car_ahead();
break;
case 0x07: // 全不压线，直行
// car_ahead();
break;
}
}

//======================================================================
// 函数： int main(void)
// 实现功能：主函数循迹
// 入口参数：无
// 返回  值：
//======================================================================
int main(void)
{
uint8_t key;

Key_Init();
car_init();
sensor_init();

while(1) // 等待按键启动 KEY4
{
key = Key_Get();
if(key == KEY_4)
break;
}

car_ahead(); // 小车启动
while(1)
{
car_follow();
}
}

// 定时器0
//ISR(SIG_OVERFLOW0)
ISR(TIMER0_OVF_vect)
{
Key_Scan();
}

//////////////////////////按键处理文件

//============================================================
// 文件名称：Key.c
// 实现功能：1*4按键扫描程序，适用于低电平有效的按键电路
//    使用定时器0中断(112.5Hz)
// 日期： 2008/7/28
//============================================================

//================================================
// 按键去抖动时间设定，单位为1/112.5秒
//================================================
#define Key_Debounce 1 // (4/112.5)秒=28.125ms
//================================================
// 持续按键时间间隔设定，单位1/128秒
//================================================
#define Key_TimeOut 16 // (64/112.5)秒=0.5688s

//================================================
// 按键使用端口设定
//================================================
#define Key_ALL 0x08
#define P_Key_Data PINA
#define P_Key_Dir DDRA
#define P_Key_Port PORTA
/*
#define P_Key_Data PINB
#define P_Key_Dir DDRB
#define P_Key_Port PORTB

#define P_Key_Data PINC
#define P_Key_Dir DDRC
#define P_Key_Port PORTC

#define P_Key_Data PIND
#define P_Key_Dir DDRD
#define P_Key_Port PORTD*/

#include "key.h"
#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>

volatile uint8_t KeyCode; // 存储获得的键值
volatile uint8_t ScanCnt; // 该变量用来表示按键持续时间
volatile uint8_t KeyUp; // 按键是否处于抬起状态

//======================================================================
// 函数： void Key_Init(void)
// 实现功能：初始化按键扫描程序，该函数将开启定时器0溢出中断
// 入口参数：无
// 返回  值：无
//======================================================================
void Key_Init(void)
{
P_Key_Dir &= ~(/*_BV(0) | _BV(1) | _BV(2) | */_BV(3));
P_Key_Port |= /*_BV(0) | _BV(1) | _BV(2) | */_BV(3); // 设置按键为上拉电阻

ScanCnt = 0; // 初始化变量
KeyCode = 0;
KeyUp = 1;

TCNT0 = 0;
TCCR0 = _BV(CS02) | _BV(CS00); // 预分频256
TIMSK |= _BV(TOIE0);
sei(); // 使能中断
}

//======================================================================
// 函数： void Key_Scan(void)
// 实现功能：按键扫描，该函数被定时器0中断服务函数程序调用
// 入口参数：无
// 返回  值：无
//======================================================================
void Key_Scan(void)
{
uint8_t key_t;

// PORTB^=_BV(1); // 调试时用来指示
key_t = ~P_Key_Data; // 获取IO端口状态
key_t &= Key_ALL; // 判断当前是否有键按下
if(key_t != 0)
{
KeyUp = 0; // 按键没抬起
if(key_t == KeyCode)
{
ScanCnt++;
}
else
{
ScanCnt = 0;
KeyCode = key_t;
}
}
else
{
KeyUp = 1; // 按键抬起
}

}

//======================================================================
// 函数： uint8_t Key_Get(void)
// 实现功能：获取键值
// 入口参数：无
// 返回  值：获得的键值
//======================================================================
uint8_t Key_Get(void)
{
uint8_t key_G;

cli(); // 关中断
if((ScanCnt >= Key_Debounce) && (KeyUp == 1))
{
key_G = KeyCode;
KeyCode = 0;
ScanCnt = 0;

sei(); // 开中断
return key_G;
}
if((ScanCnt >= Key_TimeOut) && (KeyUp==0))
{
key_G = KeyCode;
KeyCode = 0;
ScanCnt = 0;
KeyUp = 1;

sei(); // 开中断
return key_G;
}

sei();
return 0; // 没有按键

}

//////////////////////////////////////小车驱动文件
//============================================================
// 犀拓开发网 http://www.mcutop.com
//
// 文件名称：car.c
// 实现功能：小车驱动
// 日期：    2009年3月2日
//============================================================

#include "avr/io.h"
#include "util/delay.h"

void car_init(void)
{
DDRD |= _BV(PD2) | _BV(PD3) | _BV(PD4) | _BV(PD5);
}

void car_stop(void) // 刹车
{
PORTD |= _BV(PD2) | _BV(PD3) | _BV(PD4) | _BV(PD5);
}

void car_ahead(void) // 前进
{
PORTD &= ~(_BV(PD2) | _BV(PD3) | _BV(PD4) | _BV(PD5));
_delay_ms(10);
PORTD |= _BV(PD2) | _BV(PD4);
}

void car_backward(void) // 后退
{
PORTD &= ~(_BV(PD2) | _BV(PD3) | _BV(PD4) | _BV(PD5));
_delay_ms(10);
PORTD |= _BV(PD3) | _BV(PD5);
}

void car_left_Circle(void) // 原地左转
{
PORTD &= ~(_BV(PD2) | _BV(PD3) | _BV(PD4) | _BV(PD5));
_delay_ms(10);
PORTD |= _BV(PD3) | _BV(PD4);
}

void car_right_Circle(void) // 原地右转
{
PORTD &= ~(_BV(PD2) | _BV(PD3) | _BV(PD4) | _BV(PD5));
_delay_ms(10);
PORTD |= _BV(PD2) | _BV(PD5);
}

void car_left_stop(void) // 左转，左轮不动
{
PORTD &= ~(_BV(PD2) | _BV(PD3) | _BV(PD4) | _BV(PD5));
_delay_ms(10);
PORTD |= _BV(PD2) | _BV(PD3) | _BV(PD4);
}

void car_right_stop(void) // 右转，右轮不动
{
PORTD &= ~(_BV(PD2) | _BV(PD3) | _BV(PD4) | _BV(PD5));
_delay_ms(10);
PORTD |= _BV(PD2) | _BV(PD4) | _BV(PD5);
}

void car_left(void) // 左转
{
PORTD &= ~(_BV(PD2) | _BV(PD3) | _BV(PD4) | _BV(PD5));
_delay_ms(10);
PORTD |= _BV(PD4);
}

void car_right(void) // 右转
{
PORTD &= ~(_BV(PD2) | _BV(PD3) | _BV(PD4) | _BV(PD5));
_delay_ms(10);
PORTD |= _BV(PD2);
}
智能小车循迹完整程序ourdev_465283.rar(文件大小:22K) (原文件名:car_follow.rar)

hm_huang · 发表于 2009-7-31 10:33:21

谢谢分享

t514 · 发表于 2009-8-6 15:56:24

谢谢分享!

rubin0513 · 发表于 2009-8-8 19:15:59

谢谢分享!

annsnake · 发表于 2009-8-10 15:05:20

xiexiefenxiang

comein888 · 发表于 2009-8-27 16:39:01

谢谢分享，很有用！

xuetingxun2010 · 发表于 2009-8-31 15:19:26

谢谢分享，我以前做过舵机的，和直流电机控制转弯的，今天来学学控制转速比来转向

axxszq · 发表于 2009-12-3 19:35:23

mark

libra_boy · 发表于 2009-12-23 20:26:44

mark

s409348459 · 发表于 2009-12-24 12:05:42

好资料留个记号下次来玩玩这个速度控制的！

mingpr · 发表于 2010-4-10 17:20:40

谢谢分享

shonshan · 发表于 2010-4-10 20:22:28

void car_stop(void) // 刹车
{
PORTD |= _BV(PD2) | _BV(PD3) | _BV(PD4) | _BV(PD5);
}

void car_ahead(void) // 前进
{
PORTD &= ~(_BV(PD2) | _BV(PD3) | _BV(PD4) | _BV(PD5));
_delay_ms(10);
PORTD |= _BV(PD2) | _BV(PD4);
}
请问PD2.3.4.5引脚接得是什么，怎么全为1时就刹车。2.4为1时就前进！

ZZL520 · 发表于 2010-5-11 13:09:37

学习学习！！！

mengmi · 发表于 2010-5-12 11:49:18

谢谢分享！

freedestiny · 发表于 2010-5-12 21:26:37

马克！

DLPIC · 发表于 2010-5-25 11:49:48

看别人的程序还不如自己写

lixinpeng1007 · 发表于 2010-5-26 15:40:44

THANKS！

guhenggao · 发表于 2010-7-16 13:33:44

mark

zhq1989723 · 发表于 2010-8-13 16:58:09

谢谢分享。

tekenuo · 发表于 2011-3-21 22:15:03

mark

1036915688 · 发表于 2011-3-22 19:30:19

太棒了啊！！！

anthole · 发表于 2011-3-24 17:45:50

MARK!!

dds49321 · 发表于 2011-3-30 13:59:00

回复【1楼】odysseuslx 刘学
-----------------------------------------------------------------------
odysseuslx 刘学
我现在也正在做用l293d驱动直流电机，但是很不稳定，我发前进指令时，小车的两个车轮先转一会，然后又一个就不转了，另一个接着转，给单片机掉电，然后还是这个情况，有时候两个一起转，但一会也停，不稳定！我的电源是两节3.7v电池并联供电的。感觉电机的电感对单片机冲击挺大的！你能把你的电路图给我看看吗？感激不尽！

gorden · 发表于 2011-5-10 11:05:34

389281541 · 发表于 2011-9-23 18:23:12

wangchuansnnu · 发表于 2011-9-28 16:10:20

谢谢分享

hengyong1314 · 发表于 2012-8-19 20:27:21

谢谢分享

ZMCU · 发表于 2012-8-22 23:21:42

mark.......

fengkehy · 发表于 2015-7-18 20:24:08

mark，简直棒！

kxm2008 · 发表于 2015-7-18 21:14:31

谢谢分享

求智能循迹小车程序！！【恢复】

阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！