BC问题：为什么是四轴

chopin1998

这东西很酷， 也好想自己做一个…

不过为什么不是三轴或者五轴六轴？
是空气动力学原理还是别的什么原因。

ecat

为啥人要5指？

chopin1998

进化的结果， 以后说不定还要变

我只是想知道4轴， 是不是较好结构？  桨叶搅动的空气在四轴上是否有干扰造成能量损失。

lookavr

哈哈，我也不懂，瞎猜一下，是不是4轴DIY方便啊，两根棍子90度交叉安装就行了，3轴安装角度不好控制，安装也不牢固，5轴一样。6轴桨叶密度太高了，成本也高了。还有就是遥控器方向控制对应也直观方便。

玩这个的高手来说说看，为什么呢？

hendry

也想知道这个问题的答案。
用最简单的设计，保证飞得起、飞得稳（抗大风）、加速快（包括刹车）、转向快、省电高效、负载能力强，才是理想状态。

dspsharc

我想是不是十字的机械结构好做吧！


我也想知道，把两个4轴上下叠在一起，变成正方体的，会导致什么后果？空中稳定不住吗？

hendry

我觉得，要想空中稳住，首先要从机械结构上考虑，只有机械结构设计合理，才谈得上控制算法等等东西。

hendry

其实只要稳住，是很简单的要求，想想一个氢气球吊一个螺栓，浮力重力平衡状态下，不是很稳定么？刮风也没有关系，晃几下，最后还是稳定。

zjhzjh8112

同意3楼观点，四轴正交，三轴的还得解耦不是！

new.ease

问题好像是因为,二轴不容易控制平衡.三轴,正反桨数目不等.(也有三轴的但貌似要六个桨,三正,三反.),
而四轴刚好是两对正反桨.而且还有楼上所说的一些原因.所以四轴最合适DIY.

chopin1998

喔…………

kite2006

哈哈，问出了我想问的，
我也奇怪那？

ilan2003

首先 肯定要是成双的  那样可以抵消自转的那个力  那样就可以排除3 5 7
至于4 6 8都可以做的

当然3 5 7也可以做 难度会增大

feng_matrix

四轴硬件结构简单是显而易见的，其次从悬翼机混控算法的角度讲
正交四浆控制算法最简单，想下也知道：
前飞＝前减后加；后飞＝后减前加；
左飞＝左减右加；右飞＝右减左加；
上升＝四个同加；下降＝四个同减；
左右自转＝两加两减

三轴控制类似直升机的CCPM方式，是在四轴运算结果上用三角函数折算的
六轴、八轴等都是三轴、四轴的衍生物，原理算法相似的
五轴算法复杂，得不尝失，没见过人做。

dspsharc

本人从幼儿园角度理解一下，不知能否毕业：

前飞＝前减后加；(前电机转速-N)+(后电机转速+N)=左电机转速+右电机转速；平台不自转。

后飞＝后减前加；(前电机转速+N)+(后电机转速-N)=左电机转速+右电机转速；平台不自转。

左飞＝左减右加；(左电机转速-N)+(右电机转速+N)=前电机转速+后电机转速；平台不自转。

右飞＝右减左加；(左电机转速+N)+(右电机转速-N)=前电机转速+后电机转速；平台不自转。

上升＝四个同加；(左电机转速+N)+(右电机转速+N)=(前电机转速+N)+(后电机转速+N)；平台不自转。

下降＝四个同减；(左电机转速-N)+(右电机转速-N)=(前电机转速-N)+(后电机转速-N)；平台不自转。

左右自转＝两加两减;
        (前电机转速+N)+(后电机转速+N) >  左电机转速   + 右电机转速   ；平台正转。
         前电机转速  +  后电机转速    < (左电机转速+N)+(右电机转速+N)；平台反转。


N为每个算法周期的调节量。
实际系统存在大量扰动，所以必须引入陀螺仪去校正调节量。


(原文件名:verdrahtung1_2.gif)

chopin1998

好像 四轴的不分前后左右吧， 也看软件怎么写了。

feng_matrix

【14楼】 dspsharc

基本控制方法就是这样，注意陀螺仪始终与遥控的控制方向是反的，二者权值的大小由系统控制参数决定
不过上面这些只是概括的定性描述，真的定量分析，算法还是有一定复杂度的

【15楼】 chopin1998

四轴本身不分方向的，但相对与遥控的人或者地面参照物就有方向了

qzzz

原来这样啊 学习了

zx962032

四轴可以很方便的解决角动量守恒的问题，避免飞行器在空中旋转。
其实单数的也可以的，不过设计上要加上辅助的东东，直升飞机上尾部的螺旋桨就是辅助的东东，用来产生反向的力矩，避免直升机的旋转。