请教飞控源码（v0.68d)中的p1066~1078代码的含义么

sunsmile78 · 发表于 2009-4-8 13:41:30

v0.68d的飞控源码中fc.c文件的void MotorRegler(void)的p1066~1078下列代码如下，能指教一下它们的含义么

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Gier-Anteil
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
#define MUL_G 1.0
GierMischanteil = MesswertGier - sollGier; // Regler f黵 Gier
// GierMischanteil = 0;

if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
if(GierMischanteil > ((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((MAX_GAS - GasMischanteil));
if(GierMischanteil < -((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((MAX_GAS - GasMischanteil));

if(GasMischanteil < 20) GierMischanteil = 0;

RickyZhou · 发表于 2009-4-8 14:03:24

应该是限制旋转的陀量

sunsmile78 · 发表于 2009-4-8 14:12:26

是的，Gier应该指的是Yaw轴。但GasMischanteil与GasMischanteil的区别？
以及sollGier的含义？

RickyZhou · 发表于 2009-4-8 14:16:35

没看明白你的意思

sunsmile78 · 发表于 2009-4-8 14:16:47

sollGier好像明白了，它翻译成英文是 targetGier

sunsmile78 · 发表于 2009-4-8 14:17:36

GierMischanteil与GasMischanteil的区别？

RickyZhou · 发表于 2009-4-8 14:34:20

一个是旋转，一个是油门

上面的逻辑是限制两个的关系。因为旋转是依靠正反螺旋桨的速度差实现的现在架设正的转速是A=5,反的是B=5，油门假设是C=10，旋转D=0.
飞行器静止。
需要保持飞行器高度不变，实现旋转就必须保持A+B=C的关系当飞行器要逆时针转，意味要加大A，为了保持高度，则要保持C,则B要减少。A+B=C -> (A-D) + (B+D) = C 由于螺旋桨只能往一个方向转，所以 A-D, B+D都要大于0，即 |A| > D, |B|> D, 结合以上公式，|D|必须小于C/2

sunsmile78 · 发表于 2009-4-8 16:10:04

非常感谢RickyZhou.

sunsmile78 · 发表于 2009-4-8 16:12:57

还要请问下面的代码，应如何理解？谢谢

tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int;
if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;

RickyZhou · 发表于 2009-4-8 16:15:42

to 【8楼】 sunsmile78

这个没有上下文，看不明白，呵呵

sunsmile78 · 发表于 2009-4-8 16:18:49

摘自下面段落：）

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Nick-Achse
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
DiffNick = MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick); // Differenz bestimmen
if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - (StickNick - GPS_Nick); // I-Anteil bei Winkelregelung
else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
if(SummeNick >  16000) SummeNick =  16000;
if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000;
pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler f黵 Nick
// Motor Vorn
tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;

motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;    // Mischer
if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
else if(motorwert > MAX_GAS)          motorwert = MAX_GAS;
if (motorwert < MIN_GAS)          motorwert = MIN_GAS;
Motor_Vorne = motorwert;
// Motor Heck
motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
else if(motorwert > MAX_GAS)       motorwert = MAX_GAS;
if (motorwert < MIN_GAS)          motorwert = MIN_GAS;
Motor_Hinten = motorwert;

sunsmile78 · 发表于 2009-4-8 16:20:33

同样来自v0.68d的飞控源码中fc.c文件的void MotorRegler(void)，靠近结束的部分。

RickyZhou · 发表于 2009-4-8 16:44:17

看到头都大了。。。。。。

huqingpp · 发表于 2009-6-10 19:56:27

哎。。看不懂。等我懂了一定弄个中文版的...

13590955160 · 发表于 2009-12-6 18:01:31

mark

hitalfa · 发表于 2009-12-17 18:33:32

MARK

请教飞控源码（v0.68d)中的p1066~1078代码的含义么

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