使用MMA726x系列（已经完成整机测试飞行的）。。德国程序讨论，升级区！

gl516 · 发表于 2009-5-11 09:16:18

本帖适合MM726X + ENC03B+A +MEGA644P 的主控板，仿制的德国四轴飞行器。程序根据具体的情况升级区！请C编程高手。。掺入。指点。帮助！！！TKS

目的很明确：优化四轴系统（包括硬件+软件）。为了使我们的四轴在空中飞的更稳，更加智能！

wygood123 · 发表于 2009-5-12 02:51:58

顶一个！
俺现在还在研究那源码呢！呵呵……
从整体入手，刚刚接触到核心代码区：
MotorRegler();

希望高手来解读……那写的实在是太乱了~

gl516 · 发表于 2009-5-12 08:32:04

呵呵。。。德国英文看了头疼！。。。。

昨天晚上，进行了德国源代码的编译，更改了ACC_AMPLIFY 的赋值。。。由源码的12改成了18 。。。下面是AMPLIFY=18的HEX文件！

ourdev_444346.rar(文件大小:29K) (原文件名:GL516-FLY-644P-AMP18.rar)
根据比例关系式算得：因我的加速度传感器用的是MMA7261: 480mv /g

so ..... 480/x=600/12 =>x=9.6 约等于10 。。。下面是MMA7261 AMPLIFY=10的HEX文件！

点击此处下载 ourdev_444345.rar(文件大小:29K) (原文件名:GL516-FLY-644P-amp10.rar)

david168 · 发表于 2009-5-13 08:52:40

是这样计算的吗?感觉不像,个人看法.

gl516 · 发表于 2009-5-13 09:02:57

to 【3楼】 david168

呵呵。。我说的比例关系式计算了。当热不是什么XYZ的方程式了。但是有点问题。我现在用的飞控程序AMPLIFY的值都改到了18.感觉ACC和陀螺仪的波形就成一根线了。（重合的非常好！）

用AMPLIFY=10 的测序上机测试。。MY GOD!陀螺的波形还行，但ACC的波形峰值变小了一半。搞不清楚：（

david168 · 发表于 2009-5-13 09:12:46

我感觉波形不是很重要只是做个参考我的波形很好但是起飞的时候总往一边跑

gl516 · 发表于 2009-5-13 12:36:26

to【5楼】 david168

我感觉波形不是很重要只是做个参考我的波形很好但是起飞的时候总往一边跑

~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
个人感觉也不是非常重要（做过不同的对比试验）。但论坛的DIY上表明。。尽可能让两波形重合在一起呀？？？

你说起飞的时候机器会往一边跑。。这是很正常的，你需要通过控的微调了调整起飞的姿态（你可以用眼来观察四个电机的转速，在保证它刚好要摆脱地球引力的时候，，，通过微调来调整四个电机的转速。不过千万控制好油门！不然后果不敢设想。。。切记！！！）这样起飞后就几乎垂直上升了。然后在控制你就要通过方向杆来控制平衡，前后左右，旋转了。

david168 · 发表于 2009-5-13 14:06:22

gl516 能否留个Q

gl516 · 发表于 2009-5-13 15:15:24

QQ: 16734371 请加入时填写“四轴”。。。。TKS!.....共同学习，一起进步！

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