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最近在這個壇里看見了不少四軸飛行的討論，覺得難點還是在於傳感器，左右和旋轉還好，用陀螺儀還勉
強可以，時間長了還是會漂移，高度更難控制，激光測距也不是很好的方法.我有一個方法，不知行不行
，說出來大家給評論一下。
方法： 在四軸飛行器中央裝一個超音波喇叭，分別在喇叭的6個方向（前，後，左，右，上，下）
一定距離（20CM）處安裝6個超音波接收
工作原理：音波的速度是340m/s,假如四軸飛行器靜止不動，6個接收接收到音波的相位角是相同的，
假如飛行器以速度V向上飛行，音波傳到上方接收器時的速度是 340m/s + V, 音波傳到下方接收器時的速度
是 340m/s - V,也就是說，音波傳到上方接收器的時間要比傳到下方接收器的時間要短，這樣我們可以測量
上方接收器和下方接收器接收到音波的時間差或者波形相位角差來計算飛行器的實時速度。以相同的方法
，分別測量（前，後），（左，右），（上，下）3軸的速度，就可以得到飛行器在空間上飛行的方向與
速度。
與陀螺儀相比，優點如下：
1. 陀螺儀是慣性測量，飛行速度是跟據時間算出來的，時間長了會出現漂移。
此方法是實時測量，測量出來的速度是個絕對值，不會隨時間的變化而變化。
2. 由於此方法測量的是兩個接收器的相差的時間或相位角，故此方法在飛行器懸停時測量精度是最准的
（兩個接收器的數據相同即飛行器在這個方向不動，）
以上只是我的構想，沒有經過任何的驗證，現提出來，各位給我分析一下，此方法行不行。 |
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发表于 2009-5-13 08:54:12
