关于四轴飞行器改进中出现的问题

mengqin · 发表于 2009-5-16 09:08:05

第一次用pitolan的板子和阿莫的机架做好的四轴飞行性能很好，没出现问题。
后来改成碳纤支架，轴长增加到74cm，试飞时出现很严重的抖动，具体现象就是：开动马达，开始绕着四轴中心抖动，升起来后抖动加剧，变得非常厉害，就像抖筛子一样，全方向的抖，没法控了，接着摔下来。想不明白是什么问题，分析过如下原因：
（1）：四电机绕中心不对称或四电机不在同一平面。
（2）：飞控板没装好，据四电机距离不同。
针对上面两个问题我做出了改进，但问题依然存在，望各位好友给出指导。

armok · 发表于 2009-5-16 09:28:31

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cai_mouse · 发表于 2009-5-16 09:43:25

是不是参数要改变一下？

andy · 发表于 2009-5-16 10:00:26

犯了一个严重错误，飞控板的箭咀指错方向,按装飞控板的箭咀要指向前方(机头)。

bstvshi · 发表于 2009-5-16 10:27:22

碳纤支架本来就有弹性轴长增加到74cm 那就更厉害了！加上桨有点不平衡就会引起震动了！最要命的是电机加速时的反扭力如果机架软的话不会传递出去而会使电机扭动这点可以看用摄像机记录其变形！我也遇到类似问题看样子架子的强度还是比较重要的。否则再快的调整速度都会被机架吸收。

mengqin · 发表于 2009-5-16 10:28:15

re:【3楼】 andy 红日
犯了一个严重错误，飞控板的箭咀指错方向,按装飞控板的箭咀要指向前方(机头)。

方向不会错，在改装的两个版中都一样，你出现过这种问题吗？

mengqin · 发表于 2009-5-16 10:35:34

re：【4楼】 bstvshi

我的是抖，和抖筛子一样，幅度超大。我在第二版本中用的是直升机尾管，轴长更大，也出现同样问题，直升机尾管好像不会有什么弹性。当时我以为是我四个电机没有装在同一个平面，据中心距离不等。后来在第三个版本中，用方的碳纤管，解决了第二版本所担心的两个问题，但还是抖，还更厉害了，相比第二版本，我轴长缩短了很多。

cai_mouse · 发表于 2009-5-16 10:42:40

干扰太大，影响了数据采集了

bstvshi · 发表于 2009-5-16 11:35:27

为单个电机加桨后驱动看是否会抖动先排除独立系统工作正常！不加接收或不开遥控测试所有电机带桨工作正常！再有要注意的是炭纤导电！会不会接收系统工作受干扰！再不行检查布线了连电脑看看飞控采集的数据正常吗！

cnmusic · 发表于 2009-5-16 13:31:59

降低轴长再看看。要么就要降低I参数，因为轴距离四轴中心位置长了，所以将四轴拉平需要的力就小了（杠杆原理），但修正时间会加长。

harvard · 发表于 2009-5-16 23:15:10

后来改成碳纤支架，轴长增加到74cm，试飞时出现很严重的抖动，具体现象就是：开动马达，开始绕着四轴中心抖动，升起来后抖动加剧，变得非常厉害，就像抖筛子一样，全方向的抖，没法控了，接着摔下来。
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重点检查结构刚度,以倾斜碳纤棒支撑.

gl516 · 发表于 2009-5-17 19:04:29

机架。。。结实牢固。轻。尺寸不要搞的过大。。。合适就行！

关于四轴飞行器改进中出现的问题

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