重组四轴飞行讨论(8): 需要GPS吗？用什么型号？(目前结论：无)

armok · 发表于 2009-5-16 20:16:57

提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！

告诉你的孩子，被欺凌千万不要自杀：到你的灵堂哭的人，一定是爱你的人，而不是欺凌你的人。

g921002 · 发表于 2009-5-16 20:50:11

室內飛行 <---不需要
視距內飛行<---不需要

四軸要視距外飛行，請先讓四軸能以40K/hr飛行40min以上再討論要不要用gps比較實際。

如果只能飛個十幾分鐘，要作定點飛行的效益？先算一算四軸飛行速度和滯空時間吧！這時討論gps不切實際。
在慢速的飛行器上用gps的效能很差。除了位置資料，速度和航向資料完全不能用。

cnmusic · 发表于 2009-5-16 20:55:53

U-BLOX的，4Hz的刷新速度很有优势。如果将来想做到自主定点飞行，没有GPS是不可理解的。

zhoyo21th · 发表于 2009-5-16 22:10:29

GPS对定点自稳定，防扰动漂移还是有很大作用的

g921002 · 发表于 2009-5-16 22:19:40

【3楼】 zhoyo21th
GPS对定点自稳定，防扰动漂移还是有很大作用的

請問您的論點是怎樣提出這結論的？一般GPS定位誤差達正負10m耶！這個用「人眼」比較準吧？^_^

cnmusic · 发表于 2009-5-16 22:31:37

有GPS的话，很多东西都可以做了。

比如安全飞行区域，可以通过GPS的坐标点设置好一个矩形飞行区域，一但四轴将要飞出这个区域，可以由代码自动接管飞行动作。避免撞到障碍物，适合新手训练用。

还有飞行航点记录，然后通过GoogleEarth进行查看，这个UAVP-NG已经都做了，效果很好。

有了GPS，相当于打开了一扇大门，100多的价格虽然稍微贵了一点，但将来可以做的东西就很多了。

armok · 发表于 2009-5-18 08:56:17

提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

g921002 · 发表于 2009-5-18 11:19:39

【6楼】 armok 阿莫

另外气压传感器也有点价值。用于找不到基点时的参考方法。

氣壓傳感器有他的方便性。

以台灣來說，飛場都是固定那幾個。不能說飛就飛的，不然住戶打電話，公_安就來關切了。這樣似乎玩四軸就很方便，有塊小空地就能起飛。

固定場地(那海拔就固定了)，透過溫度的補償，起飛前校準的話，通常還可以用。精度比GPS的高度資料準一點點。而且離地的最後幾米，人眼就很厲害了。不太需要管高度計準不準。以之前做的大氣計算機來當例子，雖然評估的誤差在5m左右，實際試飛測試的結果看圖囉。當地海拔24.3m，這是跟地政單位要的資料，應該算準的。附上一張圖，前面15秒左右是待機，然後投射(所以21秒可以看到高度下降後馬上爬升)，飛行，然後降落(160-170秒)，因為downlink速度給他調在1Hz，所以地面站資料1秒更新一次。

高度?资料 (原文件名:Alt_data.jpg)

補充一下上面用的壓力Sensor：
表壓：MPXV5004G
絕對壓力：MPXH6115A

armok · 发表于 2009-5-18 11:23:48

提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

feng_matrix · 发表于 2009-5-18 13:01:14

个人建议：

第一版遥控飞行无需GPS，最多留个串行接口，给有兴趣的人练练“用有限状态机解析GPS坐标”的代码

第二版不但要有GPS，还要考虑四轴与地面监控设备间的数据链路，没有数据链路就没有真正意义上的导航。
别跟我扯什么零干预全自主任务飞行，这里面水深着呢，就不应该是一个自由开源项目的目标。

pitolan · 发表于 2009-5-18 13:35:30

【9楼】 feng_matrix

其實我們第一版就應該加上數傳模塊和地面站﹐從德國人的代碼也可以看出他們有很多的經驗數據﹐而這個是我們目前不了解的﹐只有加上數傳模塊和地面站我們才能采集更多的實驗數據。

RickyZhou · 发表于 2009-5-18 13:42:11

【10楼】 pitolan

同意，GPS并不只是要来定位悬停，更重要是要来记录飞行数据，并通过数传模块等发会地面

feng_matrix · 发表于 2009-5-18 14:09:01

【11楼】
如果考虑增加数传系统，GPS确实是有意义的，飞行姿态数据的下载对调试是非常有用的
我自己现在也是用PC机串口实时绘制四轴状态的

【10楼】
第一版定位是遥控入门，同时增加数传与GPS，是否增加整体成本与难度？

g921002 · 发表于 2009-5-18 14:52:50

阿莫好像前面有說過四軸的項目重點是「機電一體化」，初期目標是這樣的話，那單純一點比較好。設計上可以彈性把硬體介面作出來，但是軟件上不用走得那樣快。

這樣的話，第一版的四軸放數據傳輸跟GPS的意義不大。更不要說放地面站了。但是電路設計可以直接把這些接口留出來。讓像10樓的朋友可以先去TRY。

至於用的人要不要用就隨便了。但是初期不用在這上面浪費時間。這是等到後面專案進入stable狀態後才要做的事情。先後緩急分清楚比較好。

如果GPS只是單向downlink到地面站看爽的話。一點用都沒有。四軸本身運動速度很慢，GPS資料除了平面定位資料之外，速度、高度、航向資料都沒辦法用的。(意思就是USER知道位置，但是不知道四軸的偏航。)比皮托管和電羅盤還不如。移動速度要達到40Km/h，這時GPS其他資料才能納入參考。

四軸拿GPS定位悬停？可以試試，不過結果會很難讓人接受...

其實四軸的機構小調整一下，增加本身的鐘擺效應的阻泥項，增加四軸在內環控制的穩定度。軟件的調試會變的很簡單，工作量會減輕很多。