重组四轴飞行讨论(9): 使用何种手段让四轴精确的悬停？(目前结论：无)

armok · 发表于 2009-5-16 20:21:45

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阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！

告诉你的孩子，被欺凌千万不要自杀：到你的灵堂哭的人，一定是爱你的人，而不是欺凌你的人。

sctwp · 发表于 2009-5-16 20:25:01

我记得这个论谈刚开不久的时候老大搞过航拍啊，找以前的朋友问一下不就解决一大部分问题了。

armok · 发表于 2009-5-16 20:26:25

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mljda · 发表于 2009-5-16 20:31:29

外部基点。测距在无线传送到四轴控制姿态。

四轴在人造有限控制场中，受陆基测距设备控制。

g921002 · 发表于 2009-5-16 20:48:32

精確停旋？要考慮位置1.水平方向的穩定2.垂直方向的穩定看要多「精確」

垂直的話沒什麼好方案，雷射和超音波都不適合。氣壓精度不足以提供垂直精度。「人」還是最好的方案。視距外飛行只要飛行高度夠，有良好空域。沒有精確高度也沒啥關係。室內可以考慮短距離（<4m）的超音波。

文獻顯示經過溫溼度校正的壓力計的高度精度約5m。數公里的信標站台提供DGPS定位約1m。

wdx696 · 发表于 2009-5-16 20:51:37

用U-BLOX LEA-5H GPS模块
LEA-5H参数

-160dbm灵敏度 (Sirf公司旗舰产品sirfIII的产品只有-159dbm)

50个通道,可以接受进一步提高精度的日本资源卫星,H版本可以升级支持欧洲伽利略导航 (Sirf公司旗舰产品sirfIII的产品只有16个通道,不能接受日本资源卫星,不支持伽利略导航)

100万个相关器,拥有业界最快的极速27秒冷启动(Sirf公司的产品只有20万个相关器,冷启动为33秒)

2.5米定位精度 (Sirf公司旗舰产品sirfIII的产品最高只有5米精度)

低功耗36mA@3V (Sirf公司旗舰产品sirfIII的功耗 55ma@3.3V)

低漂移高稳定度

u-blox公司是奔驰,宝马,法拉利等原装高档欧洲车主要供应厂商,在汽车GPS领域占有率全世界排名第一,u-blox公司的TIM-XR/LEA-XR系列GPS模块支持陀螺仪+速度计混合导航技术,可以在隧道及地下室进行全程无缝定位,盲区定位误差6%,2007年度成功应用于奔驰公司所有的E-class等级原装车型.

g921002 · 发表于 2009-5-16 21:09:09

我是用GARMIN GPS 18 5Hz(NT:6XXX)在我的uav系統。也用過晨星的gps模組(NT:5XX)。
實際使用的結果，只要是有用到組合導航算法的uav，根本不需要高更新率的的GPS，一般gps模組就可以了。在13個誤差模型校正的GPS/INS導航算法在pic32執行的結果，兩者根本沒有差別。還不如用便宜的gps模組。

不用迷信廠商吹噓高更新率的gps模組，單用gps模組的話，精度不提高，高更新率也沒用。

mutoudonggua · 发表于 2009-5-16 21:10:42

用激光测距
或者嫌太贵，就GPS结合大功率超声波测距

g921002 · 发表于 2009-5-16 21:14:19

樓上的，這樣先要考慮的是四軸的負載重量。用激光測距，那飛行時間會急速下降。

gl516 · 发表于 2009-5-16 21:20:20

同意【7楼】 mutoudonggua 木头东瓜

超声波定位。。。室里XYZ 3PCS 超声波。。。室外。GPS。。。

zhangjunkaixin · 发表于 2009-5-17 15:01:53

陀螺仪的精度直接影响悬停稳定性推荐用MLX90609

GPS模块用U-BLOX LEA-5H

hn_ny_dxs · 发表于 2009-5-17 15:21:12

【10楼】 zhangjunkaixin

MLX90609是很好，可哪里有货？

jinyudzy · 发表于 2009-5-17 18:41:07

【6楼】 g921002
请问13个状态的滤波器计算用什么处理器啊？不解藕能处理过来吗？我现在就碰到状态太多计算量的不好处理，不知该怎么办！请指教

ForkEureka · 发表于 2009-5-17 21:25:34

记得我在我的一篇帖子中提到了一个想法或者说是思路：

在起飞到10m以下高度范围内，对高度较敏感，也许1m的误差就可以导致摔到地面或者撞到树梢。
所以在这个阶段，用超声波测距，因为其够精确。
超过10m高度之后，对高度的要求也就不是很精确了，我想100m和102.5m的高度是没有什么本质差别的。
所以在这个范围内，我倾向于用GPS。
另外，高度都超过10m了，应该是在室外了吧，GPS应该是有信号的吧。
（非要到神六的垂直总装厂房去试飞的同好还是不要和我抬杠了吧）。

如果只在室内飞，更方便了，在房间的四个角上装红外灯，这四个灯的灯光还可以加编码调制，可以模拟一个小的星座，四轴飞行器上装个传感器，模仿GPS的原理，精度可以很高。由于光线的速度太快，可以用灯光的角度信息解算位置。如果非要用GPS那一套算法，可以考虑在房间的四个角上装超声波发射源，声波的速度很慢，而且相对恒定。所以可以在一定程度上沿用GPS的计算方案。

或者反过来，在飞行器上装全向的红外光源，在房间装2-4个摄像头，简单处理一下摄像头的画面就可以实现精确定位了。

以上都是个人的一点拍脑袋想法，如有不当，请批评指正。

谢谢。

g921002 · 发表于 2009-5-17 21:44:09

樓上說的很專業。

zhangyidao · 发表于 2009-5-17 22:39:36

如下图能不能实现水平稳定？

(原文件名:4axi.JPG)

armok · 发表于 2009-5-18 08:40:06

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g921002 · 发表于 2009-5-18 10:38:31

單以測距來說，那LEICA的算比較有名，也比較容易獲得。我手上有一款舊型(停產)的，可以用RS232抓距離。不過量了一下，很重 380 g。
如果是新機種A2或D3的機種約110g左右，很輕，重一點的大概在300g以內。不過不知道有沒有介面抓資料就是了。實際可能要問代理商。

jackielau · 发表于 2009-5-18 10:49:27

激光测距好像比较重
我觉得可以用超声，这样可以在五米左右的高度，五米以上可以不考虑
这样类似于汽车倒车雷达了

ForkEureka · 发表于 2009-5-18 22:43:03

【16楼】 armok 阿莫

外部的基准可以采用向上辐射，放在地上就好。这样什么样的场地都基本上可以通用了。
飞行器向下看，找辐射基准。