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谁知道这是什么调度器，不知道名字，也找不到相关资料。如果有朋友有相关的资料多谢分享

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juventus

出0入0汤圆
发表于 2009-6-8 23:35:17 | 显示全部楼层 |阅读模式
unsigned char Stack[400];   //建立一个400字节的人工堆栈


register unsigned char OSRdyTbl          asm("r2");    //任务运行就绪表
register unsigned char OSTaskRunningPrio asm("r3");    //正在运行的任务
register unsigned char IntNum            asm("r4");    //中断嵌套计数器
//只有当中断嵌套数为0，并且有中断要求时，才能在退出中断时，进行任务调度
register unsigned char OSCoreState       asm("r16"); // 系统核心标志位 ,R16 编译器没有使用
//只有大于R15的寄存器才能直接赋值 例LDI R16,0x01
//0x01 正在任务 切换  0x02 有中断要求切换

#define OS_TASKS 3                    //设定运行任务的数量
struct TaskCtrBlock
{
  unsigned int OSTaskStackTop;    //保存任务的堆栈顶
  unsigned int OSWaitTick;        //任务延时时钟
} TCB[OS_TASKS+1];

//防止被编译器占用
//register unsigned char tempR4  asm("r4");
register unsigned char tempR5  asm("r5");
register unsigned char tempR6  asm("r6");
register unsigned char tempR7  asm("r7");
register unsigned char tempR8  asm("r8");
register unsigned char tempR9  asm("r9");
register unsigned char tempR10 asm("r10");
register unsigned char tempR11 asm("r11");
register unsigned char tempR12 asm("r12");
register unsigned char tempR13 asm("r13");
register unsigned char tempR14 asm("r14");
register unsigned char tempR15 asm("r15");
//register unsigned char tempR16 asm("r16");
register unsigned char tempR16 asm("r17");

/*******************************************************
** 函数名: OSTaskCreate()
** 子函数: 无
** 输  入: *task(void)函数指针   *stack 堆栈顶指针     任务ID
** 输  出: 无
** 功  能: 初始化任务堆栈
*******************************************************/
void OSTaskCreate(void (*Task)(void),unsigned char *Stack,unsigned char TaskID)
{
  unsigned char i;                     
  *Stack--=(unsigned int)Task;       //将任务的地址低位压入堆栈，
  *Stack--=(unsigned int)Task>>8;    //将任务的地址高位压入堆栈，
  
  *Stack--=0x00;                     //R1 __zero_reg__            
  *Stack--=0x00;                     //R0 __tmp_reg__
  *Stack--=0x80;                                         

//SREG 在任务中，开启全局中断         
  for(i=0;i<14;i++)    //在 avr-libc 中的 FAQ中的 What registers are used by the C compiler?
    *Stack--=i;                    //描述了寄存器的作用     
  TCB[TaskID].OSTaskStackTop=(unsigned int)Stack;    //将人工堆栈的栈顶，保存到堆栈的数组中
  OSRdyTbl|=0x01<<TaskID;      //任务就绪表已经准备好
}

/*******************************************************
** 函数名: OSStartTask()
** 子函数: 无
** 输  入: 无
** 输  出: 无
** 功  能: 开始任务调度,从最低优先级的任务的开始
*******************************************************/
void OSStartTask(void)         
{
  OSTaskRunningPrio=OS_TASKS;
  SP=TCB[OS_TASKS].OSTaskStackTop+17;
  __asm__ __volatile__(    "reti"       " \
\t"  );  
}
/*******************************************************
** 函数名: OSSched()
** 子函数: 无
** 输  入: 无
** 输  出: 无
** 功  能: 进行任务调度,SP是指向堆栈的指针,在该任务要改变
*******************************************************/
void OSSched(void)
{  
  __asm__ __volatile__("LDI  R16,0x01              \
\t");   
  //清除中断要求任务切换的标志位,设置正在任务切换标志位
  __asm__ __volatile__("SEI                        \
\t");      
   //开中断,因为如果因中断在任务调度中进行,要重新进行调度时，已经关中断
   //根据中断时保存寄存器的次序入栈，模拟一次中断后，入栈的情况
  __asm__ __volatile__("PUSH __zero_reg__          \
\t");  //R1
  __asm__ __volatile__("PUSH __tmp_reg__           \
\t");  //R0  
  __asm__ __volatile__("IN   __tmp_reg__,__SREG__  \
\t");  //保存状态寄存器SREG
  __asm__ __volatile__("PUSH __tmp_reg__           \
\t");
  __asm__ __volatile__("CLR  __zero_reg__          \
\t");  //R0重新清零
  __asm__ __volatile__("PUSH R18                   \
\t");
  __asm__ __volatile__("PUSH R19                   \
\t");
  __asm__ __volatile__("PUSH R20                   \
\t");
  __asm__ __volatile__("PUSH R21                   \
\t");
  __asm__ __volatile__("PUSH R22                   \
\t");
  __asm__ __volatile__("PUSH R23                   \
\t");
  __asm__ __volatile__("PUSH R24                   \
\t");
  __asm__ __volatile__("PUSH R25                   \
\t");
  __asm__ __volatile__("PUSH R26                   \
\t");
  __asm__ __volatile__("PUSH R27                   \
\t");
  __asm__ __volatile__("PUSH R30                   \
\t");     
  __asm__ __volatile__("PUSH R31                   \
\t");
     
  __asm__ __volatile__("Int_OSSched:               \
\t");  //当中断要求调度，直接进入这里
  __asm__ __volatile__("SEI                        \
\t");  
    //开中断,因为如果因中断在任务调度中进行，已经关中断
  __asm__ __volatile__("PUSH R28                   \
\t");  //R28与R29用于建立在堆栈上的指针
  __asm__ __volatile__("PUSH R29                   \
\t");  //入栈完成
     
  TCB[OSTaskRunningPrio].OSTaskStackTop=SP;           //将正在运行的任务的堆栈底保存

  unsigned char OSNextTaskPrio;                            //在现有堆栈上开设新的空间  
  for (OSNextTaskPrio = 0;                                 //进行任务调度
    OSNextTaskPrio < OS_TASKS && !(OSRdyTbl & (0x01<<OSNextTaskPrio));  
    OSNextTaskPrio++);
    OSTaskRunningPrio = OSNextTaskPrio ;

  cli();  //保护堆栈转换
  SP=TCB[OSTaskRunningPrio].OSTaskStackTop; //将将要运行的任务的堆栈底赋给SP
  sei();
  //根据中断时的出栈次序
  __asm__ __volatile__("POP  R29                   \
\t");     
  __asm__ __volatile__("POP  R28                   \
\t");         
  __asm__ __volatile__("POP  R31                   \
\t");     
  __asm__ __volatile__("POP  R30                   \
\t");     
  __asm__ __volatile__("POP  R27                   \
\t");     
  __asm__ __volatile__("POP  R26                   \
\t");     
  __asm__ __volatile__("POP  R25                   \
\t");     
  __asm__ __volatile__("POP  R24                   \
\t");     
  __asm__ __volatile__("POP  R23                   \
\t");     
  __asm__ __volatile__("POP  R22                   \
\t");     
  __asm__ __volatile__("POP  R21                   \
\t");     
  __asm__ __volatile__("POP  R20                   \
\t");     
  __asm__ __volatile__("POP  R19                   \
\t");
  __asm__ __volatile__("POP  R18                   \
\t");
  __asm__ __volatile__("POP  __tmp_reg__           \
\t");      //SERG 出栈并恢复
  __asm__ __volatile__("OUT  __SREG__,__tmp_reg__  \
\t");      //
  __asm__ __volatile__("POP  __tmp_reg__           \
\t");      //R0 出栈
  __asm__ __volatile__("POP  __zero_reg__          \
\t");      //R1 出栈
  //中断时出栈完成
  __asm__ __volatile__("CLI                        \
\t");  //关中断     
  __asm__ __volatile__("SBRC R16,1                 \
\t");  //SBRC当寄存器位为0刚跳过下一条指令
  //检查是在调度时，是否有中断要求任务调度 0x02是中断要求调度的标志位
  __asm__ __volatile__("RJMP OSSched               \
\t");  //重新调度
  __asm__ __volatile__("LDI  R16,0x00              \
\t");   
  //清除中断要求任务切换的标志位,清除正在任务切换标志位
  __asm__ __volatile__("RETI                       \
\t");     //返回并开中断
}

/*******************************************************
** 函数名: IntSwitch()
** 子函数: OSSched()
** 输  入: 无
** 输  出: 无
** 功  能: 从中断退出并进行调度
*******************************************************/
void IntSwitch(void)
{     
  //当中断无嵌套，并且没有在切换任务的过程中，直接进行任务切换
if(OSCoreState == 0x02 && IntNum==0)  
  {
    //进入中断时，已经保存了SREG和R0,R1,R18~R27,R30,R31
    __asm__ __volatile__("POP  R31                   \
\t");  //去除因调用子程序IntSwitch()而入栈的PC
    __asm__ __volatile__("POP  R31                   \
\t");
    __asm__ __volatile__("LDI  R16,0x01              \
\t");   //清除中断要求任务切换的标志位,设置正在任务切换标志位
    __asm__ __volatile__("RJMP Int_OSSched           \
\t");  //重新调度
  }
}
////////////////////////////////////////////任务处理
/*******************************************************
** 函数名: OSTaskSuspend()
** 子函数: OSSched();
** 输  入: prio 要挂起的任务ID
** 输  出: 无
** 功  能: 挂起任务,即从任务就绪表上去除标志位
*******************************************************/
void OSTaskSuspend(unsigned char prio)  
{
    TCB[prio].OSWaitTick=0;
    OSRdyTbl &= ~(0x01<<prio);   //从任务就绪表上去除标志位
    if(OSTaskRunningPrio==prio)  //当要挂起的任务为当前任务
    OSSched();                   //从新调度
}
/*******************************************************
** 函数名: OSTaskResume()
** 子函数: OSSched();
** 输  入: prio 要恢复的任务ID
** 输  出: 无
** 功  能: 恢复任务 可以让被OSTaskSuspend或 OSTimeDly暂停的任务恢复
*******************************************************/
void OSTaskResume(unsigned char prio)
{
    OSRdyTbl |= 0x01<<prio;      //从任务就绪表上重置标志位
    TCB[prio].OSWaitTick=0;      //将时间计时设为0,到时
    if(OSTaskRunningPrio>prio)   //当要当前任务的优先级低于重置位的任务的优先级
    OSSched();                   //从新调度
}
/*******************************************************
** 函数名: OSTimeDly()
** 子函数: OSSched();
** 输  入: ticks 延迟的时钟节拍数
** 输  出: 无
** 功  能: 任务延时
*******************************************************/
void OSTimeDly(unsigned int ticks)
{
    if(ticks)     //当延时有效，即ticks!=0
    {
        OSRdyTbl &= ~(0x01<<OSTaskRunningPrio); //清就绪标志
        TCB[OSTaskRunningPrio].OSWaitTick=ticks;//赋时钟节拍数
        OSSched(); //从新调度
    }
}
/***********************
**      信号量        **
***********************/
struct SemBlk
{
  unsigned char OSEventType;     //型号 0,信号量独占型；1信号量共享型  
  unsigned char OSEventState;    //状态 0,不可用;1,可用
  unsigned char OSTaskPendTbl;   //等待信号量的任务列表
} Sem[10];

/*******************************************************
** 函数名: OSSemCreat()
** 子函数: 无
** 输  入: Index任务ID Type信号量类型
** 输  出: 无
** 功  能: 初始化信号量
--------------------------------------------------------
*******************************************************/
void OSSemCreat(unsigned char Index,unsigned char Type)
{
  Sem[Index].OSEventType=Type;  //型号 0,信号量独占型；1信号量共享型  
  Sem[Index].OSTaskPendTbl=0;
  Sem[Index].OSEventState=0;
}

/***********************************************************************
** 函数名: OSTaskSemPend()
** 子函数: 无
** 输  入: Index任务ID Timeout等待时间
** 输  出: 无
** 功  能: 任务等待信号量,挂起 当Timeout==0xffff时，为无限延时
------------------------------------------------------------------------
************************************************************************/
unsigned char OSTaskSemPend(unsigned char Index,unsigned int Timeout)
{

  //unsigned char i=0;
  if(Sem[Index].OSEventState)                      //信号量有效
  {  
    if(Sem[Index].OSEventType==0)                  //如果为独占型
    Sem[Index].OSEventState = 0x00;                //信号量被独占，不可用
  }
  else
  {                                                //加入信号的任务等待表
    Sem[Index].OSTaskPendTbl |= 0x01<<OSTaskRunningPrio;
    TCB[OSTaskRunningPrio].OSWaitTick=Timeout;    //如延时为0，刚无限等待
    OSRdyTbl &= ~(0x01<<OSTaskRunningPrio);       //从任务就绪表中去除     
    OSSched();                                     //从新调度
    if(TCB[OSTaskRunningPrio].OSWaitTick==0 )     //超时，未能拿到资源
    return 0;         
  }
  return 1;
}
/***********************************************************************
** 函数名: OSSemPost()
** 子函数: 无
** 输  入: Index任务ID
** 输  出: 无
** 功  能: 发送一个信号量，可以从任务或中断发送
************************************************************************/
void OSSemPost(unsigned char Index)
{
if(Sem[Index].OSEventType)                  //当要求的信号量是共享型
  {
    Sem[Index].OSEventState=0x01;           //使信号量有效
    OSRdyTbl |=Sem [Index].OSTaskPendTbl;   //使在等待该信号的所有任务就绪
    Sem[Index].OSTaskPendTbl=0;             //清空所有等待该信号的等待任务
  }   
  else                                       //当要求的信号量为独占型
  {      
    unsigned char i;
    for (i = 0; i < OS_TASKS && !(Sem[Index].OSTaskPendTbl & (0x01<<i));  i++);
    if(i < OS_TASKS)                          //如果有任务需要
    {
      Sem[Index].OSTaskPendTbl &= ~(0x01<<i);//从等待表中去除
      OSRdyTbl |= 0x01<<i;                   //任务就绪
    }
    else
    {
      Sem[Index].OSEventState =1;            //使信号量有效
    }
  }
}

/***********************************************************************
** 函数名: OSTaskSemPost()
** 子函数: 无
** 输  入: Index任务ID
** 输  出: 无
** 功  能: 从任务发送一个信号量，并进行调度
------------------------------------------------------------------------
************************************************************************/
void OSTaskSemPost(unsigned char Index)  
{
  OSSemPost(Index);
  OSSched();
}

//
//
/***********************************************************************
** 函数名: OSSemClean()
** 子函数: 无
** 输  入: Index任务ID
** 输  出: 无
** 功  能: 清除一个信号量,只对共享型的有用。
**         对于独占型的信号量，在任务占用后，就交得不可以用了。  
------------------------------------------------------------------------
************************************************************************/
void OSSemClean(unsigned char Index)
{
  Sem[Index].OSEventState =0;          //要求的信号量无效
}


/***********************************************
** 函数名: TCN0Init
** 功  能: 初始化定时器0作为时钟节拍 5ms
** 输  入: 无
** 输  出: 无
------------------------------------------------
***********************************************/
void TCN0Init(void)    // 计时器0
{
  TCCR0 = 0;
  TCCR0 |= (1<<CS02);  // 256预分频
  TIMSK |= (1<<TOIE0); // T0溢出中断允许                  
  TCNT0 = 100;         // 置计数起始值
}

/***********************************************
** 函数名: SIGNAL
** 功  能: 时钟节拍中断 5ms
** 输  入: 无
** 输  出: 无
------------------------------------------------
***********************************************/
SIGNAL(SIG_OVERFLOW0)
{
  IntNum++;     //中断嵌套+1
  sei();  //在中断中，重开中断
     
  unsigned char i;
  for(i=0;i<OS_TASKS;i++)        //任务时钟
  {
    if(TCB.OSWaitTick && TCB.OSWaitTick!=0xffff)  
    {
      TCB.OSWaitTick--;
      if(TCB.OSWaitTick==0)         //当任务时钟到时,必须是由定时器减时的才行
      {   
        OSRdyTbl |= (0x01<<i);     //使任务可以重新运行
        OSCoreState|=0x02;         //要求任务切换的标志位
      }
    }
  }
  TCNT0=100;
  cli();
  IntNum--;               //中断嵌套-1
  IntSwitch();         //进行任务调度
}

阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！

一只鸟敢站在脆弱的枝条上歇脚，它依仗的不是枝条不会断，而是自己有翅膀，会飞。
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kingofkings

出0入0汤圆
发表于 2009-6-9 00:15:38 | 显示全部楼层
以下蓝色文字由版主：kingofkings 于：2009-06-09,00:15:38 加入。
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juventus

出0入0汤圆
 楼主| 发表于 2009-6-9 14:59:47 | 显示全部楼层
已经明白了，阿莫已经讲的很清楚了，是我没还好看，太浪费资源了！再此低头惭愧
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