跷跷板，角度传感器，PID

cgain · 发表于 2009-8-3 10:57:47

用角度传感器，让小车在跷跷板上平衡，用到PID算法
谁做过，可以讨论讨论额

gongxd · 发表于 2009-8-3 12:44:20

电子竞赛题目，偶做过没做成，呵呵
，
pid适合缓慢变化的量吧，当然可以让小车慢慢走，用履带式的小车最爽了，而且车重心要低，车体要长，可以做得很完美

shdzbsl · 发表于 2009-8-3 20:48:17

买个大力神挖掘机就搞定了，线控那种。履带的，原地转都可以，行驶速度也不快，方便精确控制。

楼上，PID也可以做的很快啊，像电机调速之类的。如果要是想做的话，估计可以做到像跑赛道的小车那样，记忆或者说学习一下跷跷板，一步到位，不用回头的。呵呵。

william198953 · 发表于 2009-8-3 21:27:53

这不是去年的题目么网上找找文章还是蛮多的

dengxiaofeng · 发表于 2009-8-3 23:01:20

可以参考一些关于PID算法的书，这个题目也可以不用PID的！

sunnyhook · 发表于 2009-8-4 00:51:36

我觉得如果用PID的话建模是个困难的事情，参数很不好调的，最好还是通过实验找规律，用模糊控制算法，如果实验数据差不多的话，单片机通过查表的方式控制速度很快的。

cgain · 发表于 2009-8-5 16:44:52

那些微分积分常数是怎末确定下来的呢？角度传感器用哪种效果会好点呢？

kalo · 发表于 2009-8-5 16:59:32

楼主可以参考一下microchip的pid例子。是一个倒立摆，用电位器 A/D

xuelang1984 · 发表于 2009-8-5 19:13:12

俺当年玩的是P算法，不小心得了个省一等

yagao · 发表于 2009-8-5 22:35:55

建模，本科生太难做到了。

pigathfut · 发表于 2009-8-5 22:39:36

07年的题目我大二时做的

cgain · 发表于 2009-8-6 23:05:33

8楼和10楼的朋友，可以上传些你们当时用PID做过的东西的资料啊，分享一下么！

money32 · 发表于 2009-8-7 11:27:20

8楼和10楼的朋友，可以上传些你们当时用PID做过的东西的资料啊，分享一下么！
另外，你们整定PID参数的时候是不是观察输出的响应曲线的？能不能不用观察输出的响应曲线就可以整定PID参数

eagle8505 · 发表于 2009-8-7 13:25:34

这个题目我做成了,平衡度极高,两端高度差为0.23,不过没用到PID调节,只是找到打破平衡点后,后退一小步,再微调.

eagle8505 · 发表于 2009-8-7 13:28:30

补充一下,是0.23cm,因为时间问题,没做寻迹,所以那年只拿了全国二等奖.

climberyoung · 发表于 2009-8-7 15:03:41

ls,没循迹也可以拿奖？
楼主，你的问题太大了吧，pid是控制算法，目的虽然是让小车平衡，但你用这个算法的控制对象呢，电机？角度差？而且用这个算法是要建模的。

hm_huang · 发表于 2009-8-7 17:08:37

可不可以不用角度传感器？
用个铁珠这类的，让它滚来滚去，再检测？
我是这样做的，但效果不好！

cgain · 发表于 2009-8-7 21:56:20

现在角度传感器都有，通过AD转换可以时时得知角度的变化，不知PID的程序怎么写好点，那些控制系数，控制积分和微分系数怎么算？

dengxiaofeng · 发表于 2009-8-7 23:19:03

我也是学控制的，课都基本学完了，也没摸清PID到底是怎么搞出来的！
呵呵！

xuelang1984 · 发表于 2009-8-8 16:26:50

上个电位器加重锤 ad ok

caplsc · 发表于 2009-8-8 16:37:42

同意楼上，电位器+重锤+AD，AVR自带的AD足够。

eagle8505 · 发表于 2009-8-9 15:35:22

确实,那次平衡是得分的重点.寻迹好像只给10分,有些人做了寻迹,但是平衡没做了.如果你要是调过跷跷板那个题目,你就知道为什么只有平衡,就要以得奖了,当是我们用的是一个轻角传感器300多元一个

gorden_gan · 发表于 2009-8-16 03:36:30

我们学校当时用了个5000RMB的倾角传感器拿国一的~~直接出数字量进PID控制步进~~如果当时步进是闭环有细分的话就无敌了~~~

heroypf · 发表于 2009-8-20 19:52:20

我们暑假培训的时候我做过这道题，可以找到平衡。用的步进电机。

illiucong · 发表于 2009-8-21 15:20:42

................
太佩24楼的了
我们当时买了个180的倾角传感器模块精度非常高随便完成此功能...........5K RMB 啊.......
我们当时用的就是1/4细分最后跑出来的那效果真是没得话说!!!
所谓的PID 其实我们论文里写了不过没有在硬件上体现的很突出只是传感器的反馈而已然后用程序完成此过程.

题外话几句:虽然我们组做的精度很高(当时从跷跷板一端测量误差在1CM以内),不过最后由于一些因素影响成绩并不理想,这也是我一直以来的遗憾......

seawind319 · 发表于 2009-8-21 15:59:12

我们的伤心事啊，当年为了做这个平衡结果。。。。。还用的是滑轮，看错了题目。。。
平衡倒是做出来了，但是到最后由于精力有限，和前面寻迹，无线控制没拼起来，哎~~~
用的是角度传感器，pt2262，软件解码，PID控制！不过用的是直流电机

illiucong · 发表于 2009-8-21 16:14:44

共勉!!!!

共勉!!!!

illiucong · 发表于 2009-8-21 16:25:53

PID  PID  确实是个难题

要说运用,在这上面我们用的都是皮毛,甚至算不上是PID,只是冠名而已.

真正的PID 从硬件电路的设计到软件程序的编写都能体现出来.

当然组委会也认同这样的做法.因为,首先从理论上来说我们这样的学历还不具备做PID理论的能力;其次论文中虽然必须加入PID算法,但是这是从一个"理念"的观点出发,让广大学生知道有这样一个重要的理论.

所以说:PID必不可少! 大家可以通过网络上的一些资料了解一下什么是PID  然后怎么与你们的作品结合起来,是模糊PID  还是什么.

仅此而已!!

heroypf · 发表于 2009-8-21 19:43:06

楼上说的有道理，我的PID虽然能出效果，但我还是云里雾里的。还怀疑是不是PID出来的效果。

naipeng · 发表于 2009-8-21 21:13:57

搞不懂。怎么用PID。

guochengqiang · 发表于 2009-10-4 10:48:21

同意17楼的想法
我们已经做出来了，测试还可以，总共成本不到6元钱，我们的上一批花了600买的角度传感器。

效果不好
你可以吧钢珠的管道改良一下。

zen_yue · 发表于 2011-8-30 18:01:43

有没有那位用过MM7455角度传感器

icecreamja123 · 发表于 2013-8-18 15:55:33

可以用ADLX345来很好的

跷跷板，角度传感器，PID

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