弱弱地请教小车走直线

money32 · 发表于 2009-8-6 20:11:42

最近在做一辆小车，准备参加全国电子设计大赛。现在小车的问题是不能走直线（就是开始在拐弯，中间有一段在拐弯，其余时刻是在走直线）不知是什么原因，希望高手指点一二。如果用PID算法能解决这个问题吗？要用ＰＩＤ算法的话一定要观察它的输出曲线吗？

eagle8505 · 发表于 2009-8-7 13:31:23

那是两个轮子的紧力(就是松紧度),不一样.但通常绝对的直线是不好做的.

hm_huang · 发表于 2009-8-7 17:00:54

你是用PWM来控制速度吧？
如果两个轮子用的是一样的PWM，还会转变的话，就像楼上说的一样，那样的话就要调PWM了。

money32 · 发表于 2009-8-7 18:22:03

【1楼】 eagle8505 纪伟
【2楼】 hm_huang 鸿鸣
我是用PWM波来控制车速的。如果加入PID控制能不能解决这个问题呢？

hm_huang · 发表于 2009-8-7 19:20:05

惭愧，不懂PID。
要走直线，可以测两个轮子的速度（我同学有这样做过，在轮子上贴个黑条，用光反射传感器RPR220检测，然后再控制PWM来进行调整，不过我看了效果不好，有明显走弯路过程），然后再进行调节，使两个轮子的速度一致。
那个PID，看论坛上说那个要建模，然后还要对参数进行调节，且还有几个参数，好复杂的样子。

Gorgon_Meducer · 发表于 2009-8-7 19:28:31

小车走直线，不是一个简单的问题，也不是一个复杂的问题。
如果使用引导线，就可以使用普通电机，采用红外传感的方法，修正路线。
如果必须是盲走，就需要使用司服闭环电机，实现单位时间内，电机转过的狐长相等，只要轮子直径相同，地面平整，相当的距离里面（小于10m）都可以认为车子走的是直线。
但是，上述第二种仍然算是开环系统，如果将第二种和第一种配合起来，就可以实现高速走直线或者高速过弯，这个可以参考现在很多的智能车大赛的算法。

money32 · 发表于 2009-8-7 20:06:23

楼上的高人，我是菜鸟。我们竞赛肯定要寻迹，我想就是使用引导线了吧。我想问一下，有什么办法可以实现闭环控制呢？PID是一种闭环控制，但PID几天来一点进展都没有，很痛苦。还有没有其它什么办法。

money32 · 发表于 2009-8-7 20:08:54

回复【4楼】 hm_huang 鸿鸣：
谢谢。我们测速准备用红外，可不可行呢？就是检测它的输出脉冲。

hm_huang · 发表于 2009-8-7 20:28:43

具体没测试过，RPR220也是利用红外的，发射器红外,然后再接收。
楼主可试试。

cyclonel · 发表于 2009-8-8 14:31:44

如果用印导线的话，就用2~3个光电传感器应该就可以。

eagle8505 · 发表于 2009-8-9 15:39:52

如果你要寻线,那小车走的也不是直线,会摆来摆去的.即使相同的PWM,小车两个轮子的校力不一样的话,也很难走直线,最简单的方法就是把他们拧到最紧.

money32 · 发表于 2009-8-9 16:50:04

回复楼上：听说你们跷跷板那个题目平衡都做的很好，你们是用什么做的？资料有吗？可以给分享看一下吗？

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