PID控速中遇到的问题

heroypf · 发表于 2009-8-12 20:55:59

我在做直流小车，用PID控速，有单片机产生PWM驱动电机。但测速是发现用PWM驱动电机测得的速度会不稳定。但是直接用电源驱动电机的话，测得的速度就稳定了。这导致我PID调节后的速度也不稳定。请问这种情况如何处理？？？

pigjiang · 发表于 2009-8-12 20:57:07

用什么方式测量的速度？
速度的测量结果和驱动方式有什么关系？

heroypf · 发表于 2009-8-13 10:07:43

一个定时器计时，两个定时器计数。

money32 · 发表于 2009-8-14 17:53:12

回复楼主：最近我们也在做PID控制电机。楼主计算出的e（k)值是怎么转换到PWM值的?

Leo_Wonty · 发表于 2009-8-18 13:29:02

我也遇到了和楼主一样的问题，实际速度老是在设定速度附近跳动，我的e（k）值是按照PWM占空比对应速度的关系曲线转换的，大家都知道PWM对直流电机速度是非线性的，我只取了前面近似线性的一部分进行线性转换。其实也可以通过多采样几个点得到PWM占空比与电机速度的精确表达式，但是我觉得没有必要，因为电机速度对PWM占空比的灵敏度不是很高，也就是说你得到的PWM的匹配值差个几百对电机速度影响不大（我用的是16位定时器，初值10000）。
不知道楼主是采用什么方法转换的，可否交流一下，还有个问题，控制直流电机的PWM的频率最好是多少，是否会对速度控制产生较大影响。
本人新手，如有不对之处还请各位指正，谢谢！

heroypf · 发表于 2009-8-18 21:52:44

不要意思，最近学校组织模拟赛，今天刚刚结束。
对于三楼的问题，我用的是增量式PID，我把算出来的值直接叠加在原来的PWM寄存器值上（我用的是C8051单片机产生PWM）。来调节PWM。
对于数值跳动，后来我用了数字滤波，就是测几个值然后求平均值，这样就可以消掉抖动。但增加的软件开销，减慢了反馈调节速度。
如果大家还有更好的方法的话，可以交流一下。

whw_stop · 发表于 2009-8-20 09:18:43

TO heroypf

楼主巧了我也是用的C8051单片机我之前也用PID来控制过电机看其突然加速减速的特性
可以留下联系方式愿和楼主进一步探讨
86966545@qq.com

xiaobendan · 发表于 2009-8-20 10:08:21

我也做过简单的增量PID控制电机，不过我用可控硅斩波的，在低速的反应速度上做不好，如果加入模糊控制可能会好点吧，可惜我看了一些资料总是不太懂，没有办法搞成程序来用。看来我真的很笨

jiang0603 · 发表于 2009-8-20 11:42:23

我最近也在做直流电机的pid的速度控制，由于pwm对速度是非线性的，比如我把pwm分为100；pwm=100时电机以最高速度运行。正是由于非线性的缘故在电机低速的时候pwm加一减一对速度的影响很大，所以速度会在设定的速度上下跳动很大。如果我的设定速度较大时pwm加一减一对速度的影响就不大，所以速度在设定速度范围内跳动很小，就能达到比较精确的控制速度！！！！不知你们是怎么解决这个问题的！！！

dingliming · 发表于 2012-1-16 16:25:16

MARK

PID控速中遇到的问题

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