也来凑个热闹，我的小车

jinpoiu · 发表于 2009-8-17 23:22:41

零件早就有了，这几天闲下来做了个小车，大家随便看看吧

(原文件名:IMG_3843.JPG)

(原文件名:IMG_3845.JPG)

视频ourdev_472049.rar(文件大小:2.76M) (原文件名:MVI_3838.rar)

goodboy3021 · 发表于 2009-8-18 19:16:22

有原理图吗?

yunlongAVR · 发表于 2009-8-18 20:36:15

简单清爽！不错。

icesun · 发表于 2009-8-19 06:46:17

LZ请问电机轮子和齿轮是哪里弄得？很感兴趣

Longsword · 发表于 2009-8-19 07:08:22

电路看起来很简洁啊

highnose · 发表于 2009-8-19 07:47:19

3楼和我想的一样，我也想知道，谢谢

jinpoiu · 发表于 2009-8-19 13:32:02

to 3楼&5楼：电机是上海科技京城买的，不便宜，买了两个花了70；轮子是一种传送机上的滚轮，小改了一下

这只是最初的想法，现在还有好多问题，比如走到犄角旮旯往往会停，不能分辨自身发光和外界光线等等

原理图如下（把电位器换成反射式光耦）

(原文件名:a.jpg)

这是程序
程序ourdev_472568.rar(文件大小:86K) (原文件名:PWMmotor.rar)

money32 · 发表于 2009-8-19 15:22:19

楼主，你的避障的算法是什么？如何检测障碍物？如何避开障碍物？

money32 · 发表于 2009-8-19 15:24:10

能指教一下嘛？

pinocchio · 发表于 2009-8-19 17:05:28

不错

jinpoiu · 发表于 2009-8-19 22:07:57

置于车前两侧的是反射式光耦。

当靠近障碍物时光耦发出的红外光被反射回来，接收端的光电管压降变小，用单片机内的AD测出电压变化。

适当设置一个AD的临界值，超过临界值则送给L293的IN1和IN2电平反转，电机反转；再将同一个AD值适当转换成OCR1A和B的值控制快速PWM的占空比，输出至L293的EN以此控制电机速度。

左前的光耦控制右后的电机，右前的控制左后的。

开始可能会搞反，调一下就好了。

icesun · 发表于 2009-8-19 23:08:05

楼主齿轮是电机带的吗？
我曾经也考虑过这个  本类是想做个那种自动清扫车的
当时考虑的是后边两个轮子也是用这种差速转向  前边放一个钢球轮
这三个轮子放在一个等边三角形上，两个轮子速度合适的情况下可以实现原地的转向  是以车体中心为圆心的（车体也做成圆形）

当时一直在考虑一个算法就是如何在有障碍物和房间形状不规则的情况下让小车遍历整个房间地面
一直没想透这个问题也没有买到合适的轮子和电机就没有真正着手做

learzh · 发表于 2009-8-20 08:37:53

LZ前面是有万向轮的么？？可否来个侧面图看一下。想自己做个小车，轮子找不到，看上去这个应该也是D型轮吧？万向轮是哪一种？

thinkingback · 发表于 2009-8-20 10:40:05

lz，你电池放哪了？

wanchun311 · 发表于 2009-8-20 15:29:33

车轮在什么地方买的我今天也买了两个减速电机和你一样 ,现在就差车轮了

wanchun311 · 发表于 2009-8-20 15:30:09

好像没有电走不了吧 LM293能驱动吗

learzh · 发表于 2009-8-20 22:13:03

传送机上的滚轮改的，我找了半天也没找到这种D型轮，看来也要自己改了

jinpoiu · 发表于 2009-8-20 22:38:13

电池在这

电池 (原文件名:IMG_3847.JPG)

侧面 (原文件名:IMG_3846.JPG)

前面只是个塑料垫，还算顺滑。

底面 (原文件名:IMG_3849.JPG)

电机是带着齿轮的减速电机。（小声说，轮子是从公司里拿的机器上的备件，都是定做的，应该买不到）
L293驱动这小电机绰绰有余

【11楼】 icesun 说的应该不行，如下草图，V11和V21是可以实现的，但V12和V22是水平相同一个方向，没有办法抵消。

(原文件名:IMG_3850.JPG)

qq20707 · 发表于 2011-2-23 17:20:17

mark

myles0 · 发表于 2011-2-23 17:53:31

mark

vcrm · 发表于 2011-2-23 18:30:55

这个做得不错小巧精致特别是壁障的算法值得学习

joycat · 发表于 2011-2-23 18:38:59

好cute！！>_< 不顶不行！！

下来慢慢研究一下~~~

pangjineng · 发表于 2011-3-18 09:53:31

那个反射型光偶怎么看都像普通三极管，没看到哪里有发射和接收的地方。

cbcb128 · 发表于 2011-3-23 10:32:30

俺也凑个热闹，搞到带编码器的小电机

(原文件名:DSCI0186.JPG)

(原文件名:DSCI0166.JPG)

(原文件名:DSCI0160.JPG)

fengyunzhuzhu · 发表于 2011-4-28 16:54:30

引用图片【楼主位】jinpoiu
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(原文件名:IMG_3843.JPG)

allenyao · 发表于 2011-8-26 16:19:08

楼主的图看上去好清爽

也来凑个热闹，我的小车

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