潜水这么久，四轴开工也一段时间了，出来冒个泡

capricornx · 发表于 2009-12-15 23:01:58

上半年出差的时候从一航模高手出看了dragonfHimem的视频，深深为之着迷，于是乎经常在本坛潜水学习，断断续续做了些前期准备，现在终于正式开工了，基本方案如下：

机架：碳纤维方管
电机与桨：新西达2212 1000KV 9050HD
电调：硬件方案参照MK的，MEGA88+P/NMOS的方式，只保留I2C接口用于控制和更新程序，德国人的程序是在是很难看懂，所以重新写过了，等大功率稳压电源到了测试下效率
飞控：与MK不同，采用了模块化的方式，基本配置如下：
   CPU    STM32F103R8
   陀螺仪  LISY300AL
   加计 LIS3L06AL
   磁力计  HMC1021/1022
   气压计  MP3H6115A
   GPS    ublox NEO-5Q
   数传 APC230

整个机架不带电池的重量是560g,带电池估计也可以控制在700g左右，还能带点图像设备。数据线不在边上，明天上图吧。


全家福ourdev_515221.jpg(文件大小:1.36M，只有400K以内的图片才能直接显示) (原文件名:SNC00131.jpg)
全家福ourdev_515222.jpg(文件大小:1.40M，只有400K以内的图片才能直接显示) (原文件名:SNC00132.jpg)
电调ourdev_515223.jpg(文件大小:1.08M，只有400K以内的图片才能直接显示) (原文件名:SNC00134.jpg)
飞控板ourdev_515224.jpg(文件大小:1.03M，只有400K以内的图片才能直接显示) (原文件名:SNC00136.jpg)
飞控板ourdev_515225.jpg(文件大小:1.22M，只有400K以内的图片才能直接显示) (原文件名:SNC00137.jpg)
传感器板ourdev_515226.jpg(文件大小:1.18M，只有400K以内的图片才能直接显示) (原文件名:SNC00139.jpg)
传感器板ourdev_515227.jpg(文件大小:1.09M，只有400K以内的图片才能直接显示) (原文件名:SNC00140.jpg)
主控ourdev_515228.jpg(文件大小:1.11M，只有400K以内的图片才能直接显示) (原文件名:SNC00142.jpg)

fzy2007a · 发表于 2009-12-16 00:35:13

支持楼主，加油！:-)兄弟看好你哦。

redstrong · 发表于 2009-12-16 08:54:50

lz试飞过没有？

capricornx · 发表于 2009-12-16 09:04:01

还没呢，电机电调已经调通，飞控硬件和传感器也基本上没问题了，月底应该可以飞飞看

petno · 发表于 2009-12-16 09:05:37

很漂亮啊，就喜欢模块化的。
为什么不用LY530ALH啊
楼主出不出不套件呢？

rui.chan · 发表于 2009-12-16 09:17:20

等LZ出套件，俺有兴趣~
当然，如果可以单独些陀螺仪更好了，等邮购部等了好久了，汗。。。

redstrong · 发表于 2009-12-16 09:37:34

re，lz出不出套件?

capricornx · 发表于 2009-12-16 10:31:04

我的陀螺仪是别人给的，手上没有530的陀螺仪，相比之下530更好焊，300我焊了7个才有3个好的。

epwwm · 发表于 2009-12-16 11:17:50

顶，支持原创。。。

feng_matrix · 发表于 2009-12-16 12:19:07

顶原创

yang33008 · 发表于 2009-12-16 13:13:58

出了成品就上一套啊。顶！

happyfuying · 发表于 2009-12-16 20:20:35

漂亮啊，能开源就更帅了

capricornx · 发表于 2009-12-16 21:51:32

今天在三维转台上试了下陀螺仪，LISY300AL的准确度还是不错的，最差的Z轴在+-100°/s时变化为205°/s；交叉轴的敏感也很小，说明安装精度也还也可；在模拟滤波器截止频率40Hz的情况下，STM32的12位AD采集的角速度噪声标准差为1.2°/s RMS，拿掉数传后减小为0.7°/s RMS，已经与其标称的0.1°/s/sqrt(h-z)很相近了，比ENC03确实要好很多。不过很难焊，焊坏了好几个，期待LPR530，指标要稍好些，焊盘大好焊。

(原文件名:陀螺校正.jpg)

fzy2007a · 发表于 2009-12-18 23:28:07

持续关注中……

haolxy · 发表于 2009-12-22 18:00:14

三轴转台。。。。。。
口水ing

feng_matrix · 发表于 2010-2-1 15:27:18

回复【12楼】capricornx
今天在三维转台上试了下陀螺仪，LISY300AL的准确度还是不错的，最差的Z轴在+-100°/s时变化为205°/s；交叉轴的敏感也很小，说明安装精度也还也可；在模拟滤波器截止频率40Hz的情况下，STM32的12位AD采集的角速度噪声标准差为1.2°/s RMS，拿掉数传后减小为0.7°/s RMS，已经与其标称的0.1°/s/sqrt(h-z)很相近了，比ENC03确实要好很多。不过很难焊，焊坏了好几个，期待LPR530，指标要稍好些，焊盘大好焊。

(原文件名:陀螺校正.jpg)
<A class=tt16 onclick="fnQuickImageQuote(this,'files_23/ourdev_515611.jpg','原文件名:陀螺校正.jpg')" href......
-----------------------------------------------------------------------

楼主最终版本的低通滤波是用软件实现的还是用硬件实现的？40Hz选的不错。
四轴之类的小航模就在这个频段，真实的单引擎固定翼大飞机典型频段还要低些。

瑞士Leica公司绘制的航拍飞行时典型角运动频谱特性图：
<center>

(原文件名:FFT.JPG)

capricornx · 发表于 2010-2-1 16:44:46

现在通过实际飞行做了些调整，硬件上是1阶RC到26.8Hz，1KHz采样，再1阶Butterworth软件滤到20Hz，这样噪声稍微小些。

feng_matrix · 发表于 2010-2-1 16:49:22

回复【16楼】capricornx
现在通过实际飞行做了些调整，硬件上是1阶RC到26.8Hz，1KHz采样，再1阶Butterworth软件滤到20Hz，这样噪声稍微小些。
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哦，软硬结合好啊，加速度与陀螺仪的滤波器/软件参数是否一致的？

capricornx · 发表于 2010-2-1 17:22:47

加速度计因为动态要求没那么高，硬件滤到11.4Hz，软件到10Hz

marty_f · 发表于 2010-2-2 01:45:49

要狠狠关注

songshanxiaozi · 发表于 2010-11-25 09:52:09

整套下来得多少钱，建议楼主将每个元件的价格列出来

潜水这么久，四轴开工也一段时间了，出来冒个泡

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