感觉无模型控制更适合四轴，大家讨论下（纯属个人观点，欢迎拍砖）

haolxy · 发表于 2010-1-3 20:53:13

四轴飞行器具有欠驱动，强耦合，非线性的特点，一般的PID控制很难做到精确理想的控制飞行器，建议高手们研究下无模型控制。
发两篇有关文章大家研究下

点击此处下载 ourdev_522211.pdf(文件大小:299K) (原文件名:无模型控制方法的抗干扰能力分析.pdf)
点击此处下载 ourdev_522212.pdf(文件大小:193K) (原文件名:无模型控制律的基本形式收敛性分析.pdf)

zht9961020 · 发表于 2010-1-3 21:11:18

pid需要模型吗

haolxy · 发表于 2010-1-3 21:50:25

我认为主要在非线性和强耦合方面PID有点力不从心

haolxy · 发表于 2010-1-3 21:51:25

当然了，如过用PID控制的话参数调的合适也是没有问题的

但是要是让四轴自主做出复杂的动作可能就不行了

zht9961020 · 发表于 2010-1-3 22:31:36

河北老乡啊，呵呵

我看过的四轴的相关文章基本都建立了数学模型，这个模型也比较复杂，个人感觉不是特别有必要建模。假设让一个人做在四轴上驾驶，什么传感器都不装，这个人只能控制四个电机的转速，相信经过一段时间的适应和训练，他就能使四轴飞的比较稳定。他并不知道四轴的数学模型。

haolxy · 发表于 2010-1-3 22:57:54

楼上说的应该是神经网络控制吧，比较高深，没有研究过。

采用离线训练的方式如过在一个实际环境中出现了某种未知的扰动让后会怎么样呢？

police · 发表于 2010-2-13 01:01:26

你好，我也是保定的QQ517839131四轴爱好者常联系

感觉无模型控制更适合四轴，大家讨论下（纯属个人观点，欢迎拍砖）

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