准备开始设计我们自己的飞控主板--更新上传原理图

pitolan · 发表于 2010-4-1 23:09:51

具体器件选型如下：
CPU: STM32F103C8
ACC:LIS344ALH
Gyro: LY530+LPR530
高度气压计：MS5561C
空速气压计：MPXV10GC6U
GPS：LEA-5系列

初稿的原理图如下：
点击此处下载 ourdev_566837PP5PK1.pdf(文件大小:22K) (原文件名:Protel Schematic.pdf)

laoxizi · 发表于 2010-4-1 23:11:38

期待。。。。。。。。。。。。。。。。

lihua · 发表于 2010-4-2 01:17:35

数量还比较多啊,我也拿到了几个LY530和LPR530,不过ACC传感器是LIS331AL,封装更小,不好焊接,还有3个LSM303DLH.用STM32来做是比较好的方案

hzj466313530 · 发表于 2010-4-2 09:37:21

期待

alcad · 发表于 2010-4-2 11:03:12

软件也要全部重新写。

bluemouse · 发表于 2010-4-2 11:49:06

请问楼主买这些用去了多少银子哦。mouser的供货周期有多长，他们的库存好像是在美国吧。

zy_sh_npk · 发表于 2010-4-2 17:57:49

ALH的性能比AL的好很多呀!

jinyudzy · 发表于 2010-4-4 02:31:17

强烈建议！！！！！！！！！！！！！！！
最好别用ST的陀螺！！！！！！！！！！！
抗震性能很差！！！！！！！！！！！！！
不信可以试试！！！！！！！！！！！！！

armok · 发表于 2010-4-4 02:48:16

提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

verysmart · 发表于 2010-4-4 10:18:06

我记得论坛里夏风用过，不如叫他来说说st的陀螺如何？毕竟它还相对便宜些啊。

pitolan · 发表于 2010-4-4 10:38:38

TO 夏风：

我也听说你有用ST的陀螺的，能否讲讲你有使用经验呢？

jinyudzy · 发表于 2010-4-4 17:33:51

抗震性能差是在震动情况下噪声很大对减震要求很高，并不是易损坏！前一段时间就做了一批ST陀螺(LPR550和LY550)的板子，没用起来就重新设计了！很折腾人！

jinyudzy · 发表于 2010-4-4 17:40:19

补充，ST的陀螺XY方向的抗震性能明显没有Z轴的好，以AD公司的实力如果3轴陀螺或两轴陀螺那么容易做的话为什么只出单硅片的单轴陀螺？还是性能上达不到要求！村田的陀螺比ST陀螺要好的多！如果坚持用ST的陀螺最好只选用单轴的！不过得做立板子了！

jinyudzy · 发表于 2010-4-4 17:45:58

另：加速度计的选择上也最好不要选三轴的，三轴加速度计Z轴的性能明显会比其他两轴性能差，不是抗震性能差就是温度漂移大！ADXL系列的3轴加速度计就有这种问题。从制作工艺上讲三轴加速度计工艺还是很难的！

verysmart · 发表于 2010-4-4 17:54:54

那st的单轴陀螺性能如何呢？
哈哈，我有看到楼主已经在淘宝上出售他的这两片传感器了。

verysmart · 发表于 2010-4-5 11:08:25

因为夏风用的就是单轴的。看他在研制初期阶段曾摔过几次，那st单轴陀螺都没有问题。

g921002 · 发表于 2010-4-5 11:15:07

ST的Gyro好不好？用在現在的機體上是沒出現問題(2+1軸)，這產品國外UAV玩家用的也不少。主要是便宜。
自己的飛機在飛試中摔了2、3次，也沒有壞掉。

不過IC的東西就是這樣，重擊下很難說不壞的。要覺得ST的不好，願意多花錢買ADI的也是每個人的選擇。
有些飛控板只用單軸，是因為要跟ADI的單軸相容，並不是兩軸的不好。不要人云亦云。

verysmart · 发表于 2010-4-5 14:57:58

哦，是这样，那我还是先多看看相关资料和书籍，然后再下结论吧。谢谢。

gyroscope · 发表于 2010-4-8 17:44:52

ST的陀螺看指标的确实非常的强悍，噪音超低，响应也很快，价格竟然挺便宜！
如果是一振就全乱了那要他还真是没啥子用了
还有个奇怪的发现：ST的加速度传感器相对比较贵，50~70～比MMA7260贵的太多了！

Grant · 发表于 2010-4-8 19:18:39

你是零买，这个价格没有代表性。

村田也出了两轴陀螺仪，已经在开始部分选择客户推荐了。

cai_mouse · 发表于 2010-4-8 22:36:16

只是片面说法吧？

hn_ny_dxs · 发表于 2010-4-12 00:48:38

关于ST的陀螺仪抗震性能，也不能说差，我最近也有用到ENC-03，这是两种不同类型概念的传感器，一个是微机械工艺（ST），一个是压电效应原理(村田)，另外，我也有ADI的陀螺仪，只是还没有用起来，暂时不好做对比，单就ST和村田的陀螺仪使用效果上来评价，ST的陀螺仪有绝对胜出的优势：发热量小，最终会表现为温漂低，抗摔性能也不算差。使用中有过一次30米高度撞楼房后坠地的经历，小磕小碰甚多。刚开始用时很小心，怕摔坏，其实MEMS工艺的陀螺仪很健壮，轻度的冲击无伤大体，但还是尽量避免。ENC-03性能相对略差，主要表现在温漂方面，冷机上电起飞，两分钟后，就能感觉到机体姿态变得越来越不稳定，表现为悬停漂移加剧。

ST的陀螺仪只有一个地方不爽，就是它的共震频率太低，LISY300AL只有4.5KHz ，如果蜂鸣器的发声频率和其接近，陀螺的输出会有波动，但通常机械方式的震动，频率都不高，暂时没发现有何不妥。

【11楼】 jinyudzy 高月山

抗震性能差是在震动情况下噪声很大对减震要求很高，并不是易损坏！前一段时间就做了一批ST陀螺(LPR550和LY550)的板子，没用起来就重新设计了！很折腾人！

是否震动影响陀螺仪有效值的采集，未证实前，先不讨论。单说陀螺仪的选型，你可能犯了小错误，不知你的ADC是多少位? 550的量程是500度/秒，如果使用10位ADC，是不合适的，12位时也只是刚刚好。几个月前选型时我也碰到了这样的事情，我想找300度/秒的陀螺仪，卖家只有500度/秒的550。

A : LPR530AL + LY530AL要订货，交期15周
B : 目前是想买到样片，装机测试。

A : 那就买LPR550AL LY550ALH
B : 550的量程太大了，用不了, 我用10位的ADC采样，不够的

A : 足够了, 呵呵
B : 不，不，不。

B : 感测度是500，每一度才几mV?

B : 满足了一度的分辨率，那0.x度的变化，不要了？

A : 我这个产品是用在军工级的产品上的，遥控飞机只要达到500就够了
B : 我用300度的就够了

A : 所以说我的精度高，对你来说更好
B : 不是的, 我算给你看

B : 按3.0V工作电压算，500度的每一度是6mV，10位ADC的3.0V分辨率是2.9mV，半度时是3mV，这样姿态采样的分辨率在半度处。如果是300度的分度，3.0V工作电压时每度的分辨率是10mV，10mV/2.9mV，还能把一度细分成3等分，同理，把1分成3份比分成2份的刻度更精细。

B : 从这里可以看出，系统的瓶颈在ADC，不是陀螺仪

B : 陀螺仪输出的是模拟电压，它的变化是连续的，ADC的分辨率是阶梯等级的，只能是ADC越细，采样越精准。

B : 陀螺仪在0.x度角速下一样有输出，ADC却未必能分辨得出来。

A : 哦, 明白了

B : 单次采样，有0.x度的角度丢失没关系，但软件里一点点累加起来后，角度就要漂移了，这会造成飞行器姿态漂移的。

A : 你这么一说，我同意

最后，没有选用500度/秒的550，因为它不适合我的应用系统。

pitolan · 发表于 2010-4-12 12:09:30

【21楼】 hn_ny_dxs 夏风

非常感谢指点﹗

能否点评一下我目前所选用的方案呀﹕ 给点意见吧 ﹕)

CPU: STM32
ACC:LIS344ALH
Gyro: LY530+LPR530

另外﹕你只在电压幅度上分析了一下﹐能否在时间轴上给些意见? 现在不知道时间响应上的哪些是关键要素﹐比如说陀螺的响应\ADC的采样时间\计算花的时间\电调调整转速的时间等等。。。。。。
还有就是你提到的共振问题在布板设计时需要注意什么呢?

jinyudzy · 发表于 2010-4-12 22:22:51

我用的是dsp2812上自带的12位AD，量程方面还好！

pitolan · 发表于 2010-4-12 22:55:01

【23楼】 jinyudzy 高月山

介绍一下你们的方案吧？是你自己做的还是你们学校一直用的那个方案？

Grant · 发表于 2010-4-27 00:05:26

(原文件名:m1.png)

(原文件名:m2.png)

timegate · 发表于 2010-5-7 14:13:58

收藏了，继续关注楼主的发展 :)

LIULING413 · 发表于 2010-5-13 19:43:30

关注下

ql2008 · 发表于 2010-7-4 11:10:55

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回复【楼主位】pitolan
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板子做好了没有。我要一套

noir · 发表于 2010-7-4 15:26:55

关注下

ycwilu · 发表于 2010-7-4 21:26:10

支持 PITOLAN······· 每天来这顶你一次 ··第一顶

ycwilu · 发表于 2010-7-5 16:16:14

第2顶

pitolan · 发表于 2010-7-5 23:21:09

【30楼】 ycwilu

本周发布原理图的讨论版！

zht9961020 · 发表于 2010-7-6 12:31:31

顶，刚买了stm32的开发板，也准备玩一玩

pitolan · 发表于 2010-7-9 16:46:42

更新添加了原理图的讨论稿，欢迎大家拍砖。

rei1984 · 发表于 2010-7-9 16:56:29

我的意见是内环控制和外环控制隔离，使用串口进行通讯。

lz的lea-5h我觉的加入到内环有所不妥。

顺便问下lz

高度气压计：MS5561C
空速气压计：MPXV10GC6U

空速气压计做什么用处的？

pitolan · 发表于 2010-7-9 17:11:22

【35楼】 rei1984
我一开始的想法也是跟你一样，但是当考虑到国内玩家的想法时，就想要不先加上GPS，这个要再考虑一下了。

空速气压计当然是用来测空速了～～这个飞控并不是想只是给四轴用，也可以用于固定翼的。

rei1984 · 发表于 2010-7-9 19:00:51

空速气压计当然是用来测空速了～～这个飞控并不是想只是给四轴用，也可以用于固定翼的。

请问空速约等于固定翼的飞行速度吗？

假设空气无流动的话，是不是应该：空速等于固定翼的飞行速度？

假设空气有流动的话，是不是应该：空速约等于固定翼的飞行速度？

xzhtom · 发表于 2010-7-9 21:23:29

空速是指飞机相对于空气的速度，地速是指飞机相对于地面的速度，地速=空速+风速（矢量）

electronicYH · 发表于 2010-7-15 09:18:42

请看看我的方案怎么样？

CPU: S3C2440（AD10位）
ACC:ADXL345
Gyro: IDG-500,(Z轴的正在挑选中）

cooleaf · 发表于 2010-7-16 11:00:17

不知楼主的进展如何？

codwest · 发表于 2010-7-20 18:29:34

回复【1楼】laoxizi 老曦子
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请问各位有谁用过LSM303DLH，有没有购买到这个片子，如果哪位大虾多的能否分我几片？
在此先谢谢各位路过的大侠。

liliuqun · 发表于 2010-7-20 18:36:55

菜菜围观

huntermax110 · 发表于 2010-7-21 16:48:10

不知楼主的进展如何？

sky.cai · 发表于 2010-7-21 17:30:35

围观，喝彩，鼓掌。。。

ycwilu · 发表于 2010-7-21 18:30:56

围观期待

tbbt · 发表于 2010-7-22 10:14:15

huntermax110 · 发表于 2010-7-22 12:23:30

楼主的方案确定好了,有没人_大家一起参与搞啊?这样可以节省时间平摊费用啊!

huntermax110 · 发表于 2010-7-22 12:29:40

原理图上应该加一个E2PROM来存储航点数据,飞行数据和设置的参数

ququ625 · 发表于 2010-7-22 13:24:31

一个minisd卡就搞定了。

lyzhanyl · 发表于 2010-7-24 23:26:05

学习中，

skycn98011 · 发表于 2010-7-25 22:12:00

为什么现在我买板找你，说没有了呀？具体是怎么回事。。。很期待你的东西的。

HuNB · 发表于 2010-7-28 20:46:48

LZ你好，原理图中LPR530AL和LY530ALH上的Vref是连在一起的么？用不用分开？
关注！希望早日出板。

pitolan · 发表于 2010-7-28 22:12:31

【51楼】 skycn98011
现在已经没有做MK的板子了，所以就没有了呀。

【52楼】 HuNB
可以连一起。最好是可以与AD的参考一起，再搞个好的参考电源。

ql2008 · 发表于 2010-7-28 22:32:19

回复【53楼】pitolan
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可不可以再搞几套MK的板子，我也想要一套。

HuNB · 发表于 2010-7-29 11:26:01

回复【53楼】pitolan
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看LPR530AL芯片手册中的Application hints那张图以及下面的说明，Vref应该是信号输出。
是不是把它接到AD的参考电压输出端就可以了。芯片手册没有详细说，我也比较迷糊

我也想要一块MK的板子。最好再加上三轴磁阻。

fzy2007a · 发表于 2010-7-29 13:04:30

那个Vref参考电压是给外部的高、低通滤波器作为参考用的，陀螺仪本身带有参考源输出，不用外接，再说了，那个vref只有1.23伏，不适合作为ad的参考电压

pitolan · 发表于 2010-7-29 13:35:41

【56楼】 fzy2007a
之前都还没有注意到这一块呢，只是想了想功能性的相关东西，还没有细看各个芯片及信号，现在还在想空速这一块如何做，相关的信息比较难找到。

HuNB · 发表于 2010-7-30 18:35:48

回复【56楼】fzy2007a
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也是啊，呵呵，只有1.25V，不可能是参考电压了。这个是不是陀螺仪的零点电压？
ST的演示套件STEVAL-MKI032V1的原理图中，LPR530AL和LY530ALH上的Vref都接到AD进行采样了.
这个信号在后面的计算中应该也有用吧。

HuNB · 发表于 2010-7-30 18:39:40

回复【57楼】pitolan
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可以考虑用气压计，迎向飞行方向，测量气压的变化判断空速。
我们这边有个项目就是用气压计判断高速飞行物的自旋，不过据说由于风速不稳，滤波很难做。

jaylondon · 发表于 2010-9-10 12:22:35

这个版本做的怎么样了？我非常感兴趣，想要一套

jtree · 发表于 2010-9-29 13:12:45

菜鸟近来学习了

sunny0762 · 发表于 2010-9-29 17:54:01

继续关注，学习了！

yue435 · 发表于 2012-2-11 20:37:54

学习了。祝楼主早日做好！！

xiazhijpeng · 发表于 2012-2-12 09:32:26

先mark了，留着学习。

260186221 · 发表于 2012-2-12 21:40:56

回复【楼主位】pitolan
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楼主
   我的STM32四轴已经起飞了，
   STM32F103C8, MMA7361,ENC-03;
   走的是低端路线，只是高度计和空压计不知道干什么用的，
   能指点一下么？
QQ:260186221

fkess1113 · 发表于 2012-2-12 22:20:40

mark

linuxhoho · 发表于 2012-2-12 22:47:35

回复【66楼】260186221
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高度计是用来测高度，悬停时保持高度。
空压计是用来测空速，推测四轴的飞行速度。

KF_ling · 发表于 2012-2-21 21:05:28

市面上的基本上都是ATMEGA的

准备开始设计我们自己的飞控主板--更新上传原理图

阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！