实在不理解PID算法，希望高手可以指点一下

gan1211 · 发表于 2010-4-27 18:26:14

之前做一个三轮寻迹小车，后两轮用直流减速电机控制，前面一个万向轮。现在可以实现寻迹功能，可是速度很慢，一旦调快就会跑出去。在做的过程中发现，利用两个轮的差速转弯不是很好控制，而且两个直流电机本身的性能也不一样，因此在直线跑道上也没有办法沿直线一直走。
现在在两个电机的轴上都装有霍尔传感器，可以测出当前的速度，试着调整小车可以直线行走。当然，对于小车的控制算法，仅是知道用PID算法比较好，看了书上的公式，感觉还是不理解。
主要是对于速度式PID，公式如下

(原文件名:未命名1.jpg)
这里输出的速度是直接控制小车的，那么如果我直接调节PWM输出，而不用PID，两者都是输出一个值去控制小车，有什么不一样呢？希望有高手看到并帮忙一下，先谢了。

tiancaigao7 · 发表于 2010-4-27 19:02:37

因为你不知道什么时候应该给出什么样的占空比数值，因此才需要算法。如果你能算得比MCU快的话，而且又能迅速的高速MCU，那你就不需要算法了。

gan1211 · 发表于 2010-4-27 19:36:25

谢谢1楼
再次请教，比如说现在小车要转弯，我输入一个速度值V，如果不用PID算法的话可能小车得到的速度未必是V，有可大于或者小于，而用了算法，则可以把速度控制在V这个值上。而实际上转弯要转多少还是要自己给定的个值，不知道这样理解对不对？

maorain · 发表于 2010-4-30 14:24:18

简单说就是两个轮子的电机由于性能参数不完全一样，导致给定的PWM信号完全相同时转速不同，这时候你需要调节其中的一个电机转速或两个电机同时调节，使得两个电机转速（或速度）相同，才能走出直线，但是调少了和调多了都不行，调少了反应太慢，调多了容易振荡，而你又很难知道要调多少是合适的。这时候可以使用PID，通过调节不同的参数使得速度的调节接近相同。

dikex · 发表于 2010-4-30 14:29:36

PID算法是用于使得系统能“快、准、稳”地响应输入
输入是多少当然是要自己给定了

tiancaigao7 · 发表于 2010-4-30 16:08:57

是的

dani · 发表于 2014-8-26 08:12:03

好文章，有一定感悟，多谈一会啊

yick · 发表于 2015-7-29 01:08:02

感觉戳到痛点了，但是没有后续...

实在不理解PID算法，希望高手可以指点一下

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