关于分段PID程序如何编写？

fq1888

我最近在做智能小车，采用CCD摄像头作为传感器对白底黑线（黑色的一条线为引导线，地板为白色）的赛道进行寻迹。

目前系统中写了两套PID算法，

PID_Stright；用于直道环境和波动很小的小S弯道（小S弯可看成直道直接冲过去而不飞出跑道），这套PID，P值很小，目的是使其波动小。

PID_Bend；这套PID用于大弯（如普通直道入弯，U型弯，不可直冲的大S弯，发夹弯），这套PID的P值很大，目的是让其能提供舵机较大转角顺利过弯。

问题：

调试发现，参数调整到较好状态后，车体处于连续弯道或者连续直道时候，都是很稳定的（因为此时车体应用的只是其中一套PID参数），但是车体在直道变为弯道时候，PID切换瞬间，或者弯道变为直道，PID切换瞬间，舵机都出现无规则摆动，此时就会跑出跑道。

历遍大量技术报告，以上问题可以总结为：很多队伍舵机控制采用直道弯道不同PID参数的方法，这样会导致弯道与直道切换时会带来跳动，在直道入弯道，弯道恢复到直道，甚至在弯道中（弯道中也会存在短暂时间的直道），带来舵机的无规则摆动。
我现在的小车出现的正是以上的问题。


万能的坛啊，热心的朋友啊，不管是否是做智能车的，写过PID控制算法的朋友，恳请提高点意见，解决一下不同参数的两套PID切换瞬间如何消除扰动的方案，小弟不胜感激~！！！

P.S.
目前我采用的是PD控制算法，因为I参数较难调，所以先应用PD控制算法。

fq1888

尝试过在两套切换瞬间对PID参数的累加项进行清零，让它从新执行的办法，未见成效。

已经为这个问题调试一周多了，

万能的坛啊，热心的朋友啊，不管是否是做智能车的，写过PID控制算法的朋友，恳请提高点意见，解决一下不同参数的两套PID切换瞬间如何消除扰动的方案，小弟不胜感激~！！！

xiaorenren

如果瞬间切换的P,I,D值比较大一定会有很大的扰动
除非你的PID可以自动调节
就是P值,I值,D值自己调整
哦
那个是模糊加智能控制了
艾
我都不懂帮不了楼上了

fq1888

float Increment;
// 计算本次误差
pp->Err0 = 0 - Turn ;//本次误差=设定期望值-当前采样值
Increment = Kp * (pp->Err0-pp->Err1);
//Increment = Kp * (pp->Err0);//Increment为输出增量=P参数*（本次误差-前一次误差）

// 加上微分量
Increment += Kd * (pp->Err2+pp->Err0-2*pp->Err1);//detaul输出增量=PI环节后输出的增量+D参数*（本次误差-上次误差*2+上上次误差）

// 得到当前输出
pp->Uk0 = pp->Uk1 + Increment; //本次舵机输出值=上次舵机输出值+本次计算后的输出增量

// 保存当前的数据与下次数据的传递
pp->Err2 = pp->Err1;//上次误差传递给上上次
pp->Err1 = pp->Err0;//本次误差传递给上次
pp->Uk1 = pp->Uk0;//本次舵机实际输出传递给上次

Steer=Steer_Center-pp->Uk0;//采用增量式PID，舵机输出=舵机中心-当前输出.（负反馈）

fq1888

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shaw

你可以在转换处设置一个标志位，然后扫到标志位之后转换。当然转换的过程中可以稍加处理，如果实在不行，可以让车扫到弯道表之后停止，再启动换用弯道PID算法。再次扫到时停止，再启动换用直道PID算法。当然停止得控制好，要确保其停在线上。有什么问题可以交流下。我的QQ：862054272。

zwhking

我也想问这个问题