搞飞机设计的新手求教搞四轴如何学习？

xzhtom

大家好，本菜鸟大学学的是飞机设计，对单片机一窍不通，昨天刚调通了一个控制舵机的小程序（不是用的定时器，纯延时产生的pwm波，效率很低，自汗一个，主要是因为那个定时器还没搞明白），俺也打算做个四轴玩玩，机架部分没问题，主要是控制这块想请教各位该如何入门，该学习些什么，请各位赐教！

xzhtom

我写的低效程序
#include <iom16v.h>
#include <macros.h>

void main(void)
{
unsigned int t, i;
DDRB=0xFF;
PORTB=0xFF;
while(1)
{  for(i=1;i<=100;i++)
  {
   
       PORTB=(1<<PB5);
           delay(i*10/99+10-10/99);
           PORTB=(0<<PB5);
       delay(200-(i*10/99+10-10/99));
   }
}
}

void delay(t)
{
unsigned int j;
for(t;t>=1;t--)
    for(j=1;j<=10;j++)
     ;

}

xld007

呵呵，建议LZ把语文学好先！

xzhtom

ls的兄弟说的对，不过还请回答下我的问题，我是来此虚心学习的，谢谢！

xzhtom

#include <iom16v.h>
#include <macros.h>

void delay_MS(unsigned int i)
{unsigned int j;
for (;i!=0;i--)
     {
for (j=500;j!=0;j--)
    ;
  }
}


void main()
{  
unsigned int i=15;


DDRD|=BIT(PD5);    //设置输出，OC1A
  
TCCR1A=0x82;       //10位快速PWM，且OC1A输出反向
TCCR1B=0x1B;      //设置10位快速PWM，且64分频
ICR1H=0x01;      //设置ICR1值为311，调节PWM波周期为20ms
ICR1L=0x37;


while(1)
{
             while(31-i)    //脉宽从1ms往上加 注释(1) 15/311=1/20（ms）
       {
        OCR1AH=0;
        OCR1AL=i;  

  delay_MS(10);
  i++;
}
  
    while(i-15)   //脉宽从2ms往下减  注释(2)
{
      OCR1AH=0;
        OCR1AL=i;  

  delay_MS(10);
  i--;
}   
}
}

费了一天的劲，终于学会了用T/C1生成PWM波，已经测试，可以控制舵机正常运转了（本程序从前辈的程序改进而来，区别是可以调节PWM波的周期）,自己摸索效率实在太低了，后悔大学没好好学习啊！