看feng_matrix无刷电调的程序，有几点不明白的地方，请大家指教~~~

liuliu443

首先从main函数开始说：
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下面这段应该是程序判断如果与本电调地址一致则闪一下绿灯，但是最后怎么又延时500ms这么长时间？
for(test=0;test<5;test++)
        {
        if(test == MOTORADRESSE) PORTD |= GRUEN;//0x80        //绿色
        Delay_ms(150);
        PORTD &= ~GRUEN;//绿色灭
        Delay_ms(250);
        }       
Delay_ms(500);

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下面这段应该是设置一些时间变量，用来在while(1)进行轮询操作的
    Blink             = SetDelay(101);    //眨眼
    Blink2            = SetDelay(102);
    MinUpmPulse       = SetDelay(103);    //最小脉冲转速
    MittelstromTimer  = SetDelay(254);    //中央电力定时器
    DrehzahlMessTimer = SetDelay(1005);   //转速测量定时器
    TestschubTimer    = SetDelay(1006);   //推力测试定时器

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这个TEST_SCHUB初始化为0，所以这个程序电调是等待从I2C收到PWM数据后才开始启动，如果自己的调试的话可以自己设置PWM。
if(!TEST_SCHUB)   PWM = SollwertErmittlung();

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不清楚下面操作时要做什么？ 但是我知道Mittelstrom变量 是要通过I2C发送出去的
if(CheckDelay(MittelstromTimer))   
                {
                MittelstromTimer = SetDelay(50); // alle 50ms
                if(Mittelstrom <  Strom) Mittelstrom++;// Mittelwert des Stroms bilden平均电流的形式
                else if(Mittelstrom >  Strom) Mittelstrom--;
      
                if(Mittelstrom > LIMIT_STROM)// Strom am Limit?
                    {
                    MaxPWM--;// dann die Maximale PWM herunterfahren
                    PORTC |= ROT;
                    }
                else
                    {
                    if(MaxPWM < MAX_PWM) MaxPWM++;
                    }
                }

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下面这段也不清楚，寻找CntKommutierungen变量在比较中断中有提到。SIO_Drehzahl与 "if((CheckDelay(MinUpmPulse) && SIO_Drehzahl == 0) || MotorAnwerfen)"有关系。
if(CheckDelay(DrehzahlMessTimer))   // Ist-Drehzahl bestimmen转速测量定时器
                {
                DrehzahlMessTimer = SetDelay(10);
                SIO_Drehzahl = (6 * CntKommutierungen) / (POLANZAHL / 2);
                                //串口速度
                CntKommutierungen = 0;
                //if(PPM_Timeout == 0) // keine PPM-Signale
                //ZeitZumAdWandeln = 1;
                }

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if((CheckDelay(MinUpmPulse) && SIO_Drehzahl == 0) || MotorAnwerfen)
                {
                MotorGestoppt = 1;   
                DISABLE_SENSE_INT;
                MinUpmPulse = SetDelay(100);         
                if(MotorAnwerfen)            //如果设置开环启动变量为1
                    {
                    PORTC &= ~ROT;
                    MotorAnwerfen = 0;
                    Anwerfen(10);            //则开始开环启动PWM设置为10
                    PORTD |= GRUEN;
                    MotorGestoppt = 0;       //电机停转变量为0
                    Phase--;                 //相位数减1，我感觉是让开环控制与闭环控制的相位一致
                    PWM = 1;
                    SetPWM();
                    SENSE_TOGGLE_INT;        //只要有沿变化就出发比较中断
                    ENABLE_SENSE_INT;
                    MinUpmPulse = SetDelay(100);
                    while(!CheckDelay(MinUpmPulse)); //不清楚为什么要进行延时？
                    PWM = 10;                        //又设置PWM？
                    SetPWM();
                    MinUpmPulse = SetDelay(200);
                    while(!CheckDelay(MinUpmPulse)); //又延时?
                    MinUpmPulse = SetDelay(1000);
                    altPhase = 7;                    //为什么让altPhase等于7？是为了if(Phase != altPhase) 这个条件成立吗？
                    }
                }

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SIGNAL(SIG_COMPARATOR)
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/*补充注释：
比较器中断，实现闭环中断过零检测并换向
注意其中并不包含电角度延迟，即：换向提前角是30度
*/
{
unsigned char sense = 0;
do
{//sense 是为了同步 沿
if(SENSE_H) sense = 1; else sense = 0;//((ACSR & 0x20))检测ACO的值就可以得出比较结果。AIN0<AIN1(ACO=0)；AIN0>AIN1(ACO=1)  
switch(Phase)
  {
   case 0:  
           STEUER_A_H;
           if(sense)
            {
              STEUER_C_L;
              TCNT2 = 1;                       //TCNT2为什么赋值为1，定时器2的作用是什么？
              if(ZeitZumAdWandeln) AdConvert();//转换时间 ZeitZumAdWandeln这个变量怎么只转换一次
              SENSE_FALLING_INT;
              SENSE_B;
              Phase++;
              CntKommutierungen++;            //CntKommutierungen的作用是什么？
             }
           else
             {
              STEUER_B_L;
             }
          break;
.............................
while((SENSE_L && sense) || (SENSE_H && !sense));     //这个的作用是什么？
ZeitZumAdWandeln = 0;                                 //这样的话 AdConvert();只能执行一次了?
}

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void AdConvert(void)
//############################################################################
/*补充注释：
AD采样，进入时保存比较器端口
然后切换到AD采样，采样工作电流，并移动加权平均算法过滤之
完成后恢复到之前的比较器端口
*/
  i = ADCW * 4;                       //这段算法的意义？
  if(i > 200) i = 200;                //为什么以200为界？
  Strom = (i + Strom * 7) / 8;        //这是加权平均算法？ 好奇怪，为什么要进行加权平均
  if (Strom_max < Strom) Strom_max = Strom;
  ADCSRA = 0x00;  
  SFIOR = 0x08;  // Analog Comperator ein
}

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(原文件名:测电流.PNG)

这个应该是测电流的电路，但是我在原理图上没有找到GND的端点，这个是怎么测得？

谢谢各位,问题有点多，麻烦大家了~~~