MK的代码中的参数值设置问题真的让人很头疼

liuft

各位在读MK的源码时是不是感觉里面很多的常量值很难理解怎么计算来的啊，反正我看了几遍了也没搞太清楚，尤其是如下这两行（可以去本坛HEU_402UAV大侠的帖子“自制的四轴已经达到了商品四轴稳定程度，把我这段时间做四轴的一些总结发出来，希望大家能多来这里交流”搜索下 ，地址是http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=3579056&bbs_page_no=1&bbs_id=1025）：
GyroFaktor     = ((float) Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0;
IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000;  
GyroFaktor应该是角度控制里面的参数D（也是速度环里面的P），IntegralFaktor则是角度控制里面的参数P（也是速度环里面的I）
现在的问题是后面的那个256.0和44000德国佬是怎么计算出来的呢？
各位有知道的麻烦给点提示，不胜感激。

xzhtom

支持一下，感觉mk的代码中很多都是经验值，完全看不懂，知道的高手给解释一下！！