我的自平衡巡线小车

qhunter · 发表于 2010-9-18 10:44:28

我的自平衡巡线小车,目前实现了自平衡功能,

巡线还未加上.

小车的设计思想是方便加装循迹\走迷宫配件,同时具有自平衡效果.

小车使用dfrobot的mini系列配件制作,包括微型减速电机, mini class玻纤底盘, arduino romeo整合控制板, apc220 v3.0无线设备, aruino摇杆, 加速度传感器\陀螺仪和巡线传感器\接近传感器(安装在mini面包板以及底盘上), 以及1.2V*5=6V电池盒(或1.5V*4=6V电池盒)\铜柱等.

当然也可以选装显示屏幕, 可变电位计等调试用配件.

小车不需要自己制作电路板,因为romeo电路板已经能满足绝大部分输入输出的需要.用一些杜邦线拼插传感器就行了.有些地方需要用热熔胶固定一下.

小车的组装非常容易,半小时就基本能组装好.

小车目前能实现自平衡运动,小车可以携带一些负载,而且可以保持平衡不失去.

巡线和走迷宫需要更进一步的开发.通过选用减速比不同的电机,我会尽最大可能在平衡和小车速度之间找到最佳配比.

各元件价格:romeo=305. apc200一套两个=270. 普通arduino328+遥控器板=242. 5节电池盒+4节电池盒=11. 串口液晶显示器=80. 4个可变电位计=68. 用于传感器的面包板=15. 2轴加速度1轴陀螺仪整合传感器=1225. 7个铜柱+杜邦线等=20. 两套电机+轮子=140. 两块打好孔的小车底板=20. 5节镍氢电池2400mAH=125(南孚). 4节遥控器用普通电池=1.25

所以这个小车的总造价=2522.25元.

加上我一个星期的人工费约等于6000元吧^_-

这个价钱是自平衡的,还不包括巡线\防撞等.

如果大家有兴趣,可以讨论一下,如何最大限度的降低成本?(如,产品售价降低到300元以下.成本150左右)

我在这里抛砖引玉:专门设计的底盘,整合所有电子元件,整合电池盒以及无线\液晶屏\姿态传感器板接口.做姿态传感器标准接口,可以适应多种姿态传感器的选择.电池使用8元一节的18650锂电池.
这样,成本就能大大降低啦!

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rockgoogle · 发表于 2010-9-18 10:57:36

能否提供制作的资料呢？例如源程序和电路！

qhunter · 发表于 2010-9-18 11:49:15

源程序正在调整,电路你也看到了,是买的成品.我对电路是完全不懂得.

andy · 发表于 2010-9-18 12:23:06

自平衡小车我也开始制作，用315MHz/433MHz无线遥控收发模块作遥控

问下qhunter: 你陀螺仪及加速度计模块买时多少钱？你的自平衡小车行走问题解决了吗？

qhunter · 发表于 2010-9-18 20:44:50

各元件价格:整合avr和电机驱动的主板:romeo=305. 无线遥控设备:apc200一套两个=270. 遥控器底盘:普通arduino328+遥控器板=242. 5节电池盒+4节电池盒=11. 串口液晶显示器=80. 4个可变电位计=68. 用于传感器的面包板=15. 2轴加速度1轴陀螺仪整合传感器=1225. 7个铜柱+杜邦线等=20. 两套电机+轮子=140. 两块打好孔的小车底板=20. 5节镍氢电池2400mAH=125(南孚). 4节遥控器用普通电池=1.25

所以这个小车的总造价=2522.25元. 加上我一个星期的人工费约等于6000元吧^_-

2轴加速度1轴陀螺仪整合传感器=1225

当然,我也想过成本价40块钱的加速度计和陀螺仪设计,具体来说是飞思卡尔的7260和村田的陀螺仪.四轴论坛的前辈们证明也能用.甚至效果未必比1XXX的传感器差.
我个人还没试过,因为我对电路一窍不通.不过如果有机会我会试试这个的.毕竟成本是我认为最重要的一项.

shaw · 发表于 2010-9-20 08:52:21

楼主那个夹减速电机的那两个夹具在哪儿弄的？我也想弄几个，本人QQ：862054272！

taoriran · 发表于 2010-9-20 09:40:15

Arduino 3PI miniQ N20电机支架
自己找找

zhuanzhuan · 发表于 2010-9-20 10:11:19

这个硬件多少钱？哪里买到可以？

xsh2005105326 · 发表于 2010-9-20 11:22:15

回复【4楼】qhunter
各元件价格:整合avr和电机驱动的主板:romeo=305. 无线遥控设备:apc200一套两个=270. 遥控器底盘:普通arduino328+遥控器板=242. 5节电池盒+4节电池盒=11. 串口液晶显示器=80. 4个可变电位计=68. 用于传感器的面包板=15. 2轴加速度1轴陀螺仪整合传感器=1225. 7个铜柱+杜邦线等=20. 两套电机+轮子=140. 两块打好孔的小车底板=20. 5节镍氢电池2400mah=125(南孚). 4节遥控器用普通电池=1.25
所以这个小车的总造价=2522.25元. 加上我一个星期的人工费约等于6000元吧^_-
2轴加速度1轴陀螺仪整合传感器=1225
当然,我也想过成本价40块钱的加速度计和陀螺仪设计,具体来说是飞思卡尔的7260和村田的陀螺仪.四轴论坛的前辈们证明也能用.甚至效果未必比1xxx的传感......
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有这钱，可以做两辆实用的载人自平衡车了

qhunter · 发表于 2010-9-21 15:59:15

呵呵,我计划做载人的,成本5000左右.
具体来说:俩一体式轮子电机48V350W,460,俩带倒车的无刷无霍尔控制器240,机架300,控制器+传感器1500,48V20AH锂电池1400

如果大规模生产,估计还能降低.

xsh2005105326 · 发表于 2010-9-27 11:45:21

回复【9楼】qhunter
呵呵,我计划做载人的,成本5000左右.
具体来说:俩一体式轮子电机48v350w,460,俩带倒车的无刷无霍尔控制器240,机架300,控制器+传感器1500,48v20ah锂电池1400
如果大规模生产,估计还能降低.
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我觉得无刷无霍尔的很难搞，启动难，特别是静止平衡的时候，位置不好确定。
自己DIY的其实1000元成本就基本上OK了。
两电机+两轮子+两链条=300左右
电瓶 300左右
电路之类的 400左右也差不多了，其他的可以就地取材，没有就花钱了

niba · 发表于 2010-9-29 20:03:27

那无线模块应该一对180可以拿到

raxxers · 发表于 2010-10-15 13:09:17

回复【楼主位】qhunter
我的自平衡巡线小车,目前实现了自平衡功能,

巡线还未加上.
小车的设计思想是方便加装循迹\走迷宫配件,同时具有自平衡效果.
小车使用dfrobot的mini系列配件制作,包括微型减速电机, mini class玻纤底盘, arduino romeo整合控制板, apc220 v3.0无线设备, aruino摇杆, 加速度传感器\陀螺仪和巡线传感器\接近传感器(安装在mini面包板以及底盘上), 以及1.2v*5=6v电池盒(或1.5v*4=6v电池盒)\铜柱等.
当然也可以选装显示屏幕, 可变电位计等调试用配件.
小车不需要自己制作电路板,因为romeo电路板已经能满足绝大部分输入输出的需要.用一些杜邦线拼插传感器就行了.有些地方需要用热熔胶固定一下.
小车的组装非常容易,半小时就基本能组装好.
小车目前能实现自平衡......
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楼主请问能不能给我一套详细的资料？
我想自己做一套摸索摸索。powerkingg@163.com

lin1936 · 发表于 2010-12-2 14:03:13

计划做个独轮的，成本在500内

mogong · 发表于 2010-12-9 17:28:24

我晕，自制的这么好呀！强人蛮多的呀！！压力好大。。我要多加努力呀！！

ottife · 发表于 2010-12-9 18:52:05

如果愿意动脑子找,一个成品6DOF的MEMS的IMU也才不过100人民币左右
只能说楼主不是很在乎钱

highnose · 发表于 2010-12-9 18:54:55

顶，相当不错

format · 发表于 2010-12-9 19:08:40

好奢侈

当年偶就是没找到轮子而告终的

我的目的更简单

能站立就行了7260传感器

for_my_robot · 发表于 2010-12-12 12:55:48

你的人工费好高啊。。。

kawayi213 · 发表于 2010-12-14 13:32:16

有没有对自平衡小车感兴趣的，要不咱成立个小组，做个牛b的

kawayi213 · 发表于 2010-12-14 13:33:00

qq：372369189

q492240 · 发表于 2010-12-15 02:28:32

有钱！有钱开发的~给有钱人玩的！我都可以买辆摩托车了

Mec.Rover · 发表于 2010-12-22 10:27:56

mark

kongan · 发表于 2011-1-15 07:59:22

最近我也在调巡线，头痛啊

wangyupeng0114 · 发表于 2011-1-15 16:11:29

都是成本，有什么意思，没什么创意

minghui2009 · 发表于 2011-4-9 02:57:02

高级！！！！！！

zldiy · 发表于 2011-4-9 10:07:03

回复【21楼】q492240
有钱！有钱开发的~给有钱人玩的！我都可以买辆摩托车了
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LZ真是有米的人。要是有这钱，我估计也要搞个摩托车了。

_Daniel_ · 发表于 2011-4-12 16:53:36

坐等开源~~

alex977 · 发表于 2011-10-20 00:29:56

回复【27楼】_Daniel_ _落魄書生_
坐等开源~~
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同求！

看这个号熟吗 · 发表于 2012-8-30 22:55:21

很想知道零件怎么弄到

wye11083 · 发表于 2012-8-30 23:20:30

开玩笑，这玩的不是小车，而是钱。

yimenwang · 发表于 2012-9-15 14:18:21

楼主一个星期人工费3000多，有点可笑。DIY讲究的是乐趣，只要是自己玩，就没有人工费可讲。你老婆还陪你一辈子呢，按你的人工费算，你一年要支付她20万工资。

sclsdhlr · 发表于 2013-7-6 23:47:40

....... 楼主遇到奸商了吧，各种元器件的价格。。。。。。。不说什么，那个1602显示屏我5元给你一个

我的自平衡巡线小车

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