能否通过AR.Drone 的两个摄像头实现视线范围外的飞行？我来组织一个“寻宝飞行比赛”

armok · 发表于 2011-3-1 10:03:59

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阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！

告诉你的孩子，被欺凌千万不要自杀：到你的灵堂哭的人，一定是爱你的人，而不是欺凌你的人。

xsh2005105326 · 发表于 2011-3-1 10:13:02

给力

lee_avr · 发表于 2011-3-1 10:14:26

现场表演？还是通过互联网远程操控？

armok · 发表于 2011-3-1 10:21:31

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eiglxl · 发表于 2011-3-1 10:23:51

应该是可行的，觉得这种实时控制，网络延迟是个问题。

XA144F · 发表于 2011-3-1 10:28:42

这可是非常有挑战性的啊。完全靠飞行器自身的摄像机去寻路。

无人侦察呢！或者排爆机器人。

lee_avr · 发表于 2011-3-1 10:30:26

回复【3楼】armok 阿莫
回复【2楼】lee_avr
现场表演？还是通过互联网远程操控？
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远程控制？我们会进行技术探讨能否实施。
感觉理论上是可以的。
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阿莫可要准备好充足的配件才行哈哈
建议从简单到复杂分等级
通过预选了再升级
否则新手都去实验在房间飞，阿莫配件可要准备N多了

armok · 发表于 2011-3-1 10:31:45

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gallle · 发表于 2011-3-1 10:35:39

可惜没有机会

lee_avr · 发表于 2011-3-1 10:36:30

不错我排37位，犹豫了好久，
周日下的单吧，周一付的定金，期待尽快到手飞啊~~~ 哈哈

kjhtml · 发表于 2011-3-1 10:36:57

可以是可以，但是摄像头的时延很麻烦的，不用室内壳，很容易就挂了，尤其过门很有难度啊，要真是毒气环境，飞到目的地，中毒人员就挂了已经'
还有上下楼梯m(_ _)m纯摄像头控制巨难

jrcsh · 发表于 2011-3-1 10:37:48

加装超声波阵例 (就象倒车雷达)~~~~

fei_yang · 发表于 2011-3-1 10:39:24

哎感觉这玩意还有很多待改进，业余准备搞搞这个。

jimjimzixi · 发表于 2011-3-1 10:41:41

一开始我还真没想歪，自从站长的提示之后，宿舍的宅男们表示对AR.Drone很有兴趣。^_^

wft2 · 发表于 2011-3-1 10:53:09

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mawenwei · 发表于 2011-3-1 10:57:08

9.房间里有效拍到的完整目标，归飞行器所有人持有O(∩_∩)O~

tricoteco · 发表于 2011-3-1 10:59:03

阿莫之毒：增加室内 2.4G无线定位模块，规划好平面图，按路线飞就是啦，可以算有效不

plc_avr · 发表于 2011-3-1 11:14:41

哈哈，到时门一关，有飞去但无回。。。。。。。。。。。。一大堆一起飞，非常壮观啊！

gale · 发表于 2011-3-1 11:32:24

这个挺有创意的，可以搞搞~

luzhengmao · 发表于 2011-3-1 13:03:56

吊个遥控车先进去探路哈哈哈

感觉AR.Drone不改装也可以完成这些呀

armok · 发表于 2011-3-1 16:00:58

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luzhengmao · 发表于 2011-3-1 16:19:43

感觉问题不大，我现在出去都会背对着飞机飞1段，主要是感觉问题。

TADLAW · 发表于 2011-3-1 16:31:49

可惜无法参加,只好凑个热闹,分享一下收集的资料。

[光流]例一, 透过OPENCV中的函式库将前后画面的特征点,标示移动方向。 (以前看到这个功能时,不知有啥用,现在刚好用在四轴低高度的悬停上。)
原始资料:http://ai.stanford.edu/~dstavens/cs223b/

(原文件名:OF_01.PNG)
[光流]例二, AR.drone 两个相机都做特征点的速度方向标记(在左上角的画面是往下看的镜头画面)
视讯地址: http://www.youtube.com/watch?v=V4r2HXGA8jw

(原文件名:OF_04.png)
AR.drone 悬浮时的画面(看来不只可以固定不飘,还可以避障呢!)

(原文件名:OF_05.png)

fsclub · 发表于 2011-3-1 16:53:44

WIFI在不可视的情况下，遥控可靠性高吗？感觉会容易失控。

luzhengmao · 发表于 2011-3-1 16:58:59

我爸家8楼，AP可以覆盖小区里不少地方。

反正不是具体还要看armok的那楼具体情况。

wifi还是蛮强的

armok · 发表于 2011-3-1 17:31:25

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luzhengmao · 发表于 2011-3-1 18:07:58

不过在楼下要走遍这几个房间所有地方还是可能有问题的。

感觉还是应该告诉大家要拍得目标：）

这样可以自己先模拟看看能不能做到，再去你那打擂台

哈哈哈

另房间乱也会干扰 Ar.Drone,超声波就有这个问题。

gzhuli · 发表于 2011-3-1 18:15:05

回复【25楼】armok 阿莫
回复【23楼】fsclub 绿林好汉
wifi在不可视的情况下，遥控可靠性高吗？感觉会容易失控。
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当然要在wifi的距离之内。
对三房一厅来说，应该不会是问题。
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这个难说，砖墙2层还是可以的，遇上钢筋水泥的承重墙一层就没信号了。

rainbow · 发表于 2011-3-1 18:18:06

完成这个任务的话，不是一般的玩家能搞定的，就不是单纯的玩了，进入实际应用了，而且是难度较高级别的。

yangyi · 发表于 2011-3-1 21:39:11

回复【27楼】gzhuli 咕唧霖
回复【25楼】armok 阿莫
回复【23楼】fsclub 绿林好汉
wifi在不可视的情况下，遥控可靠性高吗？感觉会容易失控。
-----------------------------------------------------------------------
当然要在wifi的距离之内。
对三房一厅来说，应该不会是问题。
-----------------------------------------------------------------------
这个难说，砖墙2层还是可以的，遇上钢筋水泥的承重墙一层就没信号了。
-----------------------------------------------------------------------
这个说的有道理，我的wifi隔2堵墙信号就很弱了。ITOUCH不能可靠连接。

MAPGPS · 发表于 2011-3-1 21:57:30

这个很有创意 ...

每个房间都架个WiFi AP, 并连接互联网.
阿莫以后可以出租AR.Drone了, 大家不用亲临阿莫的豪宅 ---- 透过互联网用户注_册来玩!

阿莫负责现场管理: 给一批AR.Drone换电池, 维修 ...

再搞个会员制啥的 ...

armok · 发表于 2011-3-1 22:29:08

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armok · 发表于 2011-3-1 22:37:43

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MAPGPS · 发表于 2011-3-1 22:49:04

加上你上面的点评, 比赛的构思是可行的.

关于"吸天花板", 修改软件是能判断出来的, 并减速脱离.

armok · 发表于 2011-3-1 22:57:48

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MAPGPS · 发表于 2011-3-1 23:23:00

回复【34楼】armok 阿莫
回复【33楼】mapgps
关于"吸天花板", 修改软件是能判断出来的, 并减速脱离.
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减速脱离是可行的处理方法。不过如何修改软件？
这个ipad上的软件是开源的吗？

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ipad上的AR.Drone客户端软件不开源, 但它所用的API是公开的.
解决"吸天花板", 可以通过API, 让AR.Drone进入 Emergency 而让电机停转, 短暂后取消 Emergency 并空中起飞 ... 呵呵!

armok · 发表于 2011-3-1 23:26:49

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MAPGPS · 发表于 2011-3-1 23:43:50

我没搞过Apple上的开发. 从其它平台的软件开发来看, 类似的Plug-in或外挂是可以的.
当然自行编写一个类似 free flight 软件也不难, 象安卓上的AR.Pro也都是网友自己写的.

iPhone/iPad上也有网友自己写的AR.Drone客户端软件, 比如 DronePad 和 AR Powerflight

MAPGPS · 发表于 2011-3-2 00:06:32

修正一下:
iPhone/iPad上的AR.Drone客户端软件 AR.FreeFlight 是开源的.
其原代码包含在SDK包里.

DoDo915 · 发表于 2011-3-3 17:28:37

MAPGPS，我看了你的ARDrone.java，非常感谢！
有个疑问，想请你看一下，在ARDrone.java中，控制运动的指令，AT*PCMD=<sequence>,<enable>,<pitch>,<roll>,<gaz>,<yaw>
我阅读了官方的开发文档ARDrone_SDK_1_6_Developer_Guide.pdf，
ardrone_at_set_progress_cmd
Summary: Moves the drone
Corresponding AT command: AT*PCMD
Args: (
  int flags  : Flag enabling the use of progressive commands and the new Combined Yaw control mode
  float phi  : Left/right angle 2 [1:0; +1:0]
  float theta: Front/back angle 2 [1:0; +1:0]
  float gaz  : Vertical speed 2 [1:0; +1:0]
  float yaw  : Angular speed 2 [1:0; +1:0]
)
Description:
  This function makes the drone move in the air. It has no effect when the drone lies on the ground.
  The drone is controlled by giving as a command a set of four parameters:
a left/right bending angle, with 0 being the horizontal plane, and negative values bending leftward
a front/back bending angle, with 0 being the horizontal plane, and negative values bending frontward
a vertical speed
an angular speed around the yaw-axis
我的理解：
      Gaz: 垂直速度
Throttle: 油门
Pitch/Theta: 俯仰
Roll/Phi: 滚转或横滚
Yaw/Psi: 偏航
与你的程序比较，Pitch和Roll刚好错位，还是我理解有误？麻烦看一下，再次感谢！

MAPGPS · 发表于 2011-3-3 22:01:20

回复【39楼】DoDo915
与你的程序比较，Pitch和Roll刚好错位. 还是我理解有误？
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你的理解是对的.我刚改过来了. 谢谢!

tricoteco · 发表于 2011-3-4 14:16:10

设计个WIFI转低频模块，低频转WIFI模块，距离就超远啦，WIFI信号太不稳啦

supercctv · 发表于 2011-3-4 14:22:26

老大啊,奖一台雕刻机吧,呵呵

DoDo915 · 发表于 2011-3-4 22:12:32

回复【40楼】MAPGPS
回复【39楼】dodo915
与你的程序比较，pitch和roll刚好错位. 还是我理解有误？
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你的理解是对的.我刚改过来了. 谢谢!
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不客气！我看了你改过的ARDrone.java，参考文档：
  a left/right bending angle, with 0 being the horizontal plane, and negative values bending leftward
  a front/back bending angle, with 0 being the horizontal plane, and negative values bending frontward
“向左”和“向前”是负值。请确认一下。
我已经试验过的AT：“Takeoff”，“Landing”，“Hovering”，“Emergency”，“yaw+”，“yaw-”，“gaz+”，“gaz-”；
现在就是“roll+”，“roll-”，“pitch+”，“pitch-”不听指挥，乱来，搞不清楚什么原因？
现在甚至乱套了，一起飞就往前直冲，摔了好几次，啊欧...

kjhtml · 发表于 2011-3-4 22:15:09

现在甚至乱套了，一起飞就往前直冲，摔了好几次，啊欧...

回ls,是不是没有平面校正过啊?

DoDo915 · 发表于 2011-3-4 22:21:31

回复【44楼】kjhtml
现在甚至乱套了，一起飞就往前直冲，摔了好几次，啊欧...
回ls,是不是没有平面校正过啊?
-----------------------------------------------------------------------

我也怀疑是校正，但是昨天还很好的，所以测试完好“Takeoff”，“Landing”，“Hovering”，“Emergency”，“yaw+”，“yaw-”，“gaz+”，“gaz-”这些AT。
后来搞“roll+”，“roll-”，“pitch+”，“pitch-”，就一头晕了。
我记得哪里看到，MAPGPS说linux终端里有个配置文件可以改，因为我没有Apple的东东，只有PC+WIFI。后来忘记了，哎...

armok · 发表于 2011-3-4 22:29:26

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NJ8888 · 发表于 2011-3-4 22:29:32

想用大网捞，呵呵

MAPGPS · 发表于 2011-3-4 22:31:31

回复【45楼】DoDo915
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你可以发AT命令来作水平校准(Flat Trim):
AT*FTRIM=1

我的AR.Drone处于不可飞状态(在做Linux系统测试).
关于[“向左”和“向前”是负值], 你试对了以后分享一下.

DoDo915 · 发表于 2011-3-4 22:33:38

回阿莫，可能是的，我是在家客厅，晚上飞的，就开了日光灯。
还有顺便问一下，前摄像头上的挡片需要拿掉吗？

DoDo915 · 发表于 2011-3-4 22:37:05

官方的开发文档ARDrone_SDK_1_6_Developer_Guide.pdf，
ardrone_at_set_progress_cmd
Summary: Moves the drone
Corresponding AT command: AT*PCMD
Args: (
  int flags  : Flag enabling the use of progressive commands and the new Combined Yaw control mode
  float phi  : Left/right angle 2 [1:0; +1:0]
  float theta: Front/back angle 2 [1:0; +1:0]
  float gaz  : Vertical speed 2 [1:0; +1:0]
  float yaw  : Angular speed 2 [1:0; +1:0]
)
Description:
  This function makes the drone move in the air. It has no effect when the drone lies on the ground.
  The drone is controlled by giving as a command a set of four parameters:
a left/right bending angle, with 0 being the horizontal plane, and negative values bending leftward
a front/back bending angle, with 0 being the horizontal plane, and negative values bending frontward
a vertical speed
an angular speed around the yaw-axis
官方文档上说，“向左”和“向前”是负值。我因为现在飞机乱飞，也搞不清。