zlstone大哥您好！我的平衡小车已经完成，但出现两个轮子空打转，希望能够得到高手的指点！

fengyuzhails · 发表于 2011-4-5 15:35:01

zlstone您好：
非常感谢您的无私奉献，开源出来的资料。我现在按您的资料做了这个小车，小车现在可以基本站立不倒，不过出现了一个状况。我在调节4个K值得时候怎么也不能吧两个轮子调静止或者超一个方向转，现在小车调平衡的话两个轮子会自主的向两个方向慢慢转动，这样把小车放到地上就会出现打转，转得快了就会栽跟头，不知道是什么原因，希望能够得到您的指点，谢谢！

也希望在座的各位高手能人能够指点一二，非常感谢！

视屏地址：http://v.youku.com/v_show/id_XMjU2Mzk1NDcy.html
“我做的平衡小车”

主控板 (原文件名:IMG_0320.JPG)

小车整体图 (原文件名:IMG_0315.JPG)

(原文件名:IMG_0310.JPG)

fengyuzhails · 发表于 2011-4-5 16:51:38

我手头上有两片加速度传感器MMA2260，我换了一下，发现问题依旧，不知道还有其他什么原因。

wangrong · 发表于 2011-4-5 17:41:16

哈哈！沙发位

wangguanfu · 发表于 2011-4-5 17:55:32

2电机一个反转/一个正转

fengyuzhails · 发表于 2011-4-5 18:47:24

回复【3楼】wangguanfu
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我明白你的意思，肯定不能按这种接法，你可以看视频。小车向某一个方向倾斜两个轮子要迅速朝这个方向转动。我现在出现的问题是，小车没有倾斜但是两个轮子却朝不同的方向转动，而倾斜角一旦出现，两个轮子会同时朝这个方向转动。这是我很费解的地方。

dkld_720 · 发表于 2011-4-6 09:10:13

有些疑问：
1、你的程序和电路图改动了吗？
2、其中的PWM信号输出和赋值的正负正确吗？
给你说个现象，我的电机驱动曾试过两个版本，一个是分立元件做的，当pwm为低电平时电机转动；另一个是L298N做的，当PWM为高电平时电机转动。但是，在程序没有改动的情况下两个都能使小车平衡，但是L298驱动力不足，我也没试是否改程序的PWM输出部分为256-pwm是否驱动力就足了。鉴于以上经验和体会提出以上疑问，仅供参考。

feng741 · 发表于 2011-4-8 16:49:25

在zlstone程序中有这样一段控制转向程序段。检查你的转向输入引脚接什么了。
void PWM_calculate(void)
{
if ( 0==(~PINA&BIT(1)) ) //左转
{
Turn_Need=-40;
}
else if ( 0==(~PINB&BIT(2)) ) //右转
{
Turn_Need=40;
}
else //不转
{
Turn_Need=0;
}

fengyuzhails · 发表于 2011-4-11 21:01:30

回复【6楼】feng741 梦不落
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非常感谢您啊！~果然是这个原因，我把这段代码取消了，小车就能稳定地站立了，呵呵！~

lovehuan · 发表于 2011-4-27 15:52:30

您好，我的小车已经安装好了两个传感器，请问我应该怎么去测试他们呢，请您指点指点。

Djerly · 发表于 2011-8-27 14:04:24

球分享zlstone大哥的程序呀

cjj02092011 · 发表于 2011-9-2 17:12:50

lz已相当给力！

xin0660 · 发表于 2011-9-26 14:52:47

您好，楼主，小弟一直想做个平衡小车，但菜鸟的我不知从哪里购买这些套件，请您帮我买一套好吗？谢谢！

daikai520 · 发表于 2011-10-9 15:56:29

lz做的不错呢。。。。

WUYUWUYUWUYU · 发表于 2011-11-3 21:56:28

他这的很厉害，学习~

hitor · 发表于 2011-12-5 16:47:11

mark

4331011960 · 发表于 2011-12-13 22:53:19

学习下

momodewo1212 · 发表于 2013-1-7 10:30:37

zlstone是谁啊哪有这位大哥的资料啊告诉我下好么我也想看看我看大家都说这位大哥谢谢啦

绿篱 · 发表于 2013-1-8 14:40:27

momodewo1212 发表于 2013-1-7 10:30
zlstone是谁啊哪有这位大哥的资料啊告诉我下好么我也想看看我看大家都说这位大哥谢谢啦 ...

搜索用户名就出现了

hanxi6mm · 发表于 2013-1-23 21:22:02

论坛使用的都是zlstone的程序，希望有新的大牛出现，吼吼

prayer_jian · 发表于 2013-1-23 21:38:28

小车很漂亮的说

wallacer · 发表于 2013-3-18 09:24:25

也在学习中，谢谢！

laoqier · 发表于 2013-7-5 16:07:07

这个PCB板子和所需的元器件都是要买什么样的有哪位好心的大哥发到我邮箱 827270279@qq.com 呗？感激涕零啊小弟刚开始做····

laoqier · 发表于 2013-7-5 16:08:42

楼主你的PCB板是去哪买的那个走线什么的都是现成的么？

huhulixin · 发表于 2013-8-17 16:27:07

顶一个学习了

zlstone大哥您好！我的平衡小车已经完成，但出现两个轮子空打转，希望能够得到高手的指点！

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