自平衡小车的信号采样频率的下限以及信号延迟的最大容许值前辈们能否给一个参考？

xymeng · 发表于 2011-5-21 02:44:56

之所以有这个问题和我现在的条件有关。
我在国外，这里电子零件比较贵还不好买，所以我想用现有的东西试着做一个平衡车。我用的是乐高的NXT和iPod touch。把iPod touch中的加速度计和陀螺仪信号通过串口发送给MCU然后再转换成I2C信号发送给NXT。我注意到在传输中好像有微小的延迟，在30ms以内（至少我用30fps的照相机录像观测信号传输感觉几乎是同时的) 。我的采样率设为40Hz，串口波特率115200，I2C的传输应该在毫秒内，不知道是采样率太低还是真的由于中间信号传输有延迟。我现在的现象是，从直立状态放手后，车子向一边倾斜，但是车子的反应好像总是慢了那么一点点，也就是在小角度倾斜时不能及时纠正，不管我把角速度的因数调多么大，都基本上是顺势倒下了……
请问这可能是什么原因造成的？如果真是信号延迟那我只能从国内让爸妈寄陀螺仪和加速度计了……

qhunter · 发表于 2011-5-23 11:13:23

是的,这就是延迟.
质量越小的物体自平衡所需的调整频率就越高,需要采样率就高,延迟就必须小.
如果是载人小车,也许30ms的延迟不会导致摔倒,但乐高那么小的就不行了.

用邮购的arduino和直读电压的传感器就好了.现在有很多便宜的姿态传感器板卖.

自平衡小车的信号采样频率的下限以及信号延迟的最大容许值前辈们能否给一个参考？

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