用乐高NXT做的自平衡车，Hack它的I2C然后装上ENC-03和MMA7260，暂时只能站稳，希望成功的

xymeng · 发表于 2011-5-28 22:44:22

先把陀螺仪和加速度计的信息采集好然后通过I2C发送给NXT。
NXT的I2C很慢，传输六个字节需要近10ms的时间（每个数据包为六个字节），因此可以大致推断延迟在十几个毫秒左右。
NXT的马达可以通过软件调节输出功率和方向。

我没有用卡尔曼滤波，而是用的互补滤波器（Complementary filter，是这个意思吧？）也就是Angle = A * (Angle + gyro * dt) + (1 - A) * acc_angle。首先想请教一下这是否有可行性？
另外我的控制采用的是PD控制，输出功率 = P * 角度 + D * 角速度

开机前会有一段时间找出平衡点的传感器值（暂时防止漂移）。

参数调节还是挺麻烦的，暂时它可以站住了（但是也要看运气……）。

我的方案好像比较特别，方法不一定是标准方法，而且也不知道是否真的可行。请问成功的前辈们能提一些建议，或者指出不可行的地方吗？

(原文件名:DSCN2677.jpg)

(原文件名:DSCN2679.jpg)

zyqcome · 发表于 2011-5-28 23:25:05

酷特羡慕动手做，观望有段时间了

zouyf12 · 发表于 2011-5-29 00:07:50

额。问一下， IIC是怎么引出来的？飞线？？

xymeng · 发表于 2011-5-29 00:52:09

把乐高自带的线剪了，网上有线的说明。

又调了一下参数，站稳是没什么问题的，可行性还比较高，下面就看动态的稳定性了。

wcm_e · 发表于 2011-5-29 02:26:10

只用过陀螺仪传感器, 没自己HACK过, 学习

gongnn · 发表于 2011-5-29 10:44:36

以楼主的能力，干嘛在NXT平台上做啊，可以自己用单片机来做的吧。或者ARM

zouyf12 · 发表于 2011-5-29 15:30:06

剪短很心疼啊~

对已这种小车我一直有一个疑问就是，要让车站稳，必须确定各个传感器的零点数值，也就是垂直时候的数值，但是怎么确定小车的垂直位置？用直角尺子？

xymeng · 发表于 2011-5-29 16:04:44

To 5L
NXT主要用来测试原型，因为它可以很容易的拆装而且包含灵活的马达控制。如果没有问题就纯手工制作了。

To 6L
其实这个问题很容易解决。首先你不能假设它在平衡时一定是垂直的（我的就不是）。你先用手扶住让它大致在平衡点上，给处理器几秒钟去采集平衡点的传感器读数，然后作差就可以了。

zouyf12 · 发表于 2011-5-29 19:43:24

回复【7楼】xymeng
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恩，我的意思就是平衡点。按LZ的意思就是这个平衡点只要大概就行了是吧不需要太精确的定位？

xymeng · 发表于 2011-5-30 16:14:29

我感觉不需要太精确，如果偏差大肯定是没法平衡的，偏差小的话问题不大。

cxcxxxtegong · 发表于 2011-7-12 14:19:40

最近在参加电子竞赛这里资源丰富谢谢

oner · 发表于 2011-11-19 00:47:28

看看。

蜕变了 · 发表于 2012-10-16 21:43:22

纠结好久了 OUT= P * 角度 + D * 角速度，到底那个角度和角速度怎么算出来求高手指导指导啊........

lemonplus1999 · 发表于 2012-11-12 12:49:47

真酷，又学习了

用乐高NXT做的自平衡车，Hack它的I2C然后装上ENC-03和MMA7260，暂时只能站稳，希望成功的

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