两轮小车，互补滤波器做的姿态估计

yuanding31 · 发表于 2011-6-25 22:28:24

废话不说，视频链接：
http://v.youku.com/v_show/id_XMjc5NDIwNTIw.html
再上图片：

小车总体 (原文件名:Out1.jpg)

编码器 (原文件名:Out2.jpg)

电机 (原文件名:Out3.jpg)

IMU模块 (原文件名:Out4.jpg)

好了，再说系统构架。
硬件：
STM32做的处理器，传感器有陀螺仪：XV3500，爱普生的陀螺，30块一只；ADXL203，70块钱一只。图中的IMU为6自由度的，原先是准备给四轴上的。用了一个16位的ADC，ADC选择的是ADS8344.
伺服的驱动模块是MC33886，电机带编码器反馈，由STM32做电机速度环的控制。
软件：
姿态解算用了互补滤波器，截止频率0.1rad/s。控制上分了速度环，姿态环，姿态速率环，电机速度环，电机电流环，算法没什么高深的，就是PID。
姿态解算、控制算法和四轴算法有相似之处，欢迎大家讨论。

FlashNuk · 发表于 2011-6-25 22:37:05

楼主，是否有冯哈勃直流伺服电机的接口定义？

yuanding31 · 发表于 2011-6-25 22:46:37

1楼，里面是两个光电编码器，拿万用表测的，那张草纸不知扔哪去了。

zhikai_wu · 发表于 2011-6-25 23:18:47

漂亮

lyz_1900 · 发表于 2011-6-26 00:43:35

顶啊。。楼主这个做的真的不错。。。

yirenonege · 发表于 2011-6-26 09:10:52

回复【楼主位】yuanding31
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炫耀贴么。。。

yuanding31 · 发表于 2011-6-26 09:59:16

嘿嘿，我看有多少人顶，顶到五十楼我就讲解互补滤波器的原理，虽然这玩意挺简单，不过可能初哥还是弄的不是很清楚。

lijieamd · 发表于 2011-6-26 10:42:43

不用顶了，看此贴
http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=4769138&bbs_page_no=1&search_mode=3&search_text=lijieamd&bbs_id=1025
（对楼主表示抱歉）

yuanding31 · 发表于 2011-6-26 20:40:54

吼吼，楼上那个讲的挺好，不错！大家看那个就行了。

yuanding31 · 发表于 2011-6-30 12:56:14

新给小车找了个形象代言人

形象代言人 (原文件名:birdsegway.jpg)

up101 · 发表于 2011-6-30 14:29:46

不错啊，很简洁。
LZ有钱淫，板子都是打样的。

huqingpp · 发表于 2011-6-30 14:32:25

问下楼主，你用STM32读ADS8344用的硬件SPI还是端口模拟的？再问，采集陀螺数据实际精度能达到多少位？能有12位不？

yuanding31 · 发表于 2011-6-30 15:47:57

STM32读ADS8344是用硬件SPI读的，ADC的精度是16位的，陀螺本身噪声不小，关键还是在滤波的算法上。

ntcjx · 发表于 2011-8-29 08:11:22

yuanding31 你好可以加下我QQ吗 66185447 有事请教

ningmeng7294 · 发表于 2011-8-29 09:59:50

yuanding31能加我QQ吗，有事情请教 250474668。

ledatou · 发表于 2011-8-29 12:40:16

NIUBIA !!!

hdd961140543 · 发表于 2011-8-29 13:18:06

这个有必要用16位AD吗？

zouyf12 · 发表于 2011-8-29 13:42:54

好奇的问问LZ，你小车运行时车轮基本没转，那那个测速的玩意能派上用场吗？

yuanding31 · 发表于 2011-8-30 00:09:24

18L，测速只是一个速度环，运行更平衡。
17L，没有必要用16位ADC，因为我这个模块是现成的才用这个。

zouyf12 · 发表于 2011-8-31 23:42:40

回复【19楼】yuanding31
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我知道，就是根据倾斜的角度通过PID算出要移动的速度，再用这个速度作为输入变量再PID出电机的PWM。这个是一个串级控制系统。。（说的不对的话请包涵，指教）。

但是我看见你的那个码盘格数不是很多，而且看视频里小车在运行时轮子如果不是外部干扰的话，基本不会有很大幅度的转动，我也做过类似的测试，轮子转一周50个脉冲，但是低速时用计脉冲个数的方法的话，效果很不理想。用计脉冲宽度的方法的话，测速的周期又不固定。所以想了解一下，LZ是如何测速的，并实际是如何使用这个速度值来控制车的。

yang757620375 · 发表于 2011-9-13 21:59:28

回复【楼主位】yuanding31
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楼主，您好。不知道您是否能给出一个简单的互补滤波器的例子，我看了那位大牛的帖子，还是不甚理解，现在又想急着用。谢谢了，为我们这些菜鸟造福一下吧

daikai520 · 发表于 2011-10-9 09:01:01

我也想学习一下互补滤波的，能否给个例子呢？谢谢！！！

fkepdcjgd · 发表于 2011-10-20 09:04:51

嗯，不错，期待你讲互补滤波器原理，要是可把相关的代码也附上，就更爽。

fkepdcjgd · 发表于 2011-10-20 09:05:52

已经到了24楼了，O　＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝

fkepdcjgd · 发表于 2011-10-20 09:12:13

(原文件名:未命名1.gif)

我看了相关理论，还有点不是很清楚。

fkepdcjgd · 发表于 2011-10-20 09:18:28

？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？

(原文件名:未命名1.jpg)

lzf0228 · 发表于 2011-11-26 16:07:09

回复【楼主位】yuanding31
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楼主能给点程序的资料吗？

200900207059 · 发表于 2011-11-27 11:12:45

感觉好强大

rocky-zou · 发表于 2011-11-30 23:15:03

mark

Jaycn · 发表于 2011-12-1 20:45:31

看来到不了50楼啊！！

ligongxiaobie · 发表于 2011-12-2 09:44:51

楼主别50楼了我们等不及了

zl6977 · 发表于 2011-12-18 14:49:45

测速怎么加啊，那个转速那么低，加不好车轮会抖动的啊。

jiajiajia · 发表于 2011-12-27 21:44:58

与20楼同问，继续关注~

jiajiajia · 发表于 2011-12-27 21:51:21

还想请教lz，您在控制上分了速度环，姿态环，姿态速率环，电机速度环，电机电流环，能否给个控制系统框图明示一下？

huisetouxiang · 发表于 2012-2-6 13:44:48

呵呵

miss12643 · 发表于 2012-2-19 16:02:27

我真想知道互补滤波。。。

passerby9091 · 发表于 2012-2-23 09:45:45

初学互补卡尔曼滤波器。。。

tree888 · 发表于 2012-2-23 11:54:14

顶一下，希望楼主能够分享更为详细的资料给大家学习下。

798187427 · 发表于 2012-2-25 20:06:25

强大啊

yaojjun · 发表于 2012-8-13 21:59:36

798187427 发表于 2012-2-25 20:06
强大啊

angle=(0.966)*(angle+gyro*0.0262)+(0.034)*(x_acc)。补滤波器做的姿态估 ... ›

number007cool · 发表于 2012-12-4 11:28:49

yaojjun 发表于 2012-8-13 21:59
angle=(0.966)*(angle+gyro*0.0262)+(0.034)*(x_acc)。补滤波器做的姿态估 ... ›

不知道你这些系数是怎么得来的

jlian168 · 发表于 2013-1-7 10:33:26

我也想学习一下互补滤波的，能否给个例子?

Halley · 发表于 2013-1-7 15:11:43

电机很强大

MrLCL · 发表于 2013-1-7 20:27:41

yirenonege 发表于 2011-6-26 09:10
回复【楼主位】yuanding31
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不发资料的算？

业未央 · 发表于 2013-1-8 08:42:50

来点干货啊

海川 · 发表于 2013-1-8 15:46:19

我现在还是一头雾水呢

liliuqun · 发表于 2013-1-8 17:16:28

好东西，晚上再来学

liliuqun · 发表于 2013-1-8 17:17:02

好东西，，，

beyondsunjun · 发表于 2013-3-5 15:33:23

楼主可否给互补例程我是初学者

valley · 发表于 2013-3-5 16:33:02

adxl怎么那么贵。

孤独飞行 · 发表于 2013-4-26 22:55:20

期待分享更多资料

chenjy · 发表于 2013-5-14 14:52:13

50楼到了楼主讲原理啊啊啊！！

扎希德 · 发表于 2013-9-2 15:34:27

求电机与轮子的购买网址

woshisangao · 发表于 2013-9-2 16:25:49

楼主辜负了广大人民群众的期望啊

陈敏锐 · 发表于 2013-9-2 17:50:32

楼主，等你的互补滤波和姿态速率环和电机电流环

kexiao · 发表于 2013-10-4 23:12:17

这个做的真漂亮啊

扎希德 · 发表于 2013-10-8 15:40:31

求电机与车轮的购买地址

JESTER9 · 发表于 2013-10-8 15:41:04

支持下，呵呵

jacen梁 · 发表于 2013-10-19 17:54:00

求资料分享

也无风雨赵 · 发表于 2013-11-10 15:04:18

fkepdcjgd 发表于 2011-10-20 09:18
？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？？

楼主能把你这张图片的相关文档发给我吗？QQ邮箱：1139301489@qq.com

星为离歌笑 · 发表于 2013-11-10 15:34:19

做得很漂亮，只是互补滤波的资料呢？？

木君之上 · 发表于 2014-2-26 16:41:38

哎，我还是先看互补滤波吧，本来都在看卡尔曼了，但是感觉互补滤波都还不会

lidreamer · 发表于 2014-3-29 13:43:08

期待新帖哦！

brelo · 发表于 2015-3-26 20:51:46

mark 谢谢分享

zzipeng · 发表于 2015-3-27 10:59:54

坐等楼主讲解互补滤波器。。

两轮小车，互补滤波器做的姿态估计

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