正在研发中的电动独轮车

laugh · 发表于 2011-8-30 15:23:04

回复【188楼】xijinma
楼主，散件在哪儿订购的。
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就好像我冷清的小店里来了客人，赶紧招呼吧。散件的来源在最前面大致说了一下的，基本上就是淘宝上买的，目前折腾得并无成效，客官不如自己另寻方案再来交流。

laugh · 发表于 2011-9-1 15:47:52

还没有时间和心情空中嫁接MOS管，今天先把传感器连在仿真开发板上用调试器跑跑程序看。上午跑得没发现什么异常，刚刚在重新建立条件试跑时，发现没有进入正常的读数循环，点击暂停时恰好停在了I2C中断入口处，跟着看了一下，SR1中的TXE与BTF是置位的，CR2中的ACK与STOP是置位的，SR2中无错误位信息，奇怪在于STATE是初始化状态的0，照这后者的意思，我的程序还没有发送任何读写指令，I2C的中断从何而来呢？跟踪之后，BTF可能因调试程序的读取而清零，但TXE没有因此而清零，感觉有异常，先记录下来再说。

laugh · 发表于 2011-9-2 11:27:41

再度查看程序，I2C的中断控制器初始化时没有开放缓冲中断，只开放了事件中断和错误中断，也就是说TXE是不会引起中断的，但BTF会，昨天记录下来那些内容以后，接着跟踪，退出I2C中断以后，紧接着先后执行了另外两个排队的ADC和TIM4中断，反正可以断定，还是意外的没有Hold住的BTF导致了I2C不断地中断使TIM4不能执行而烧了MOS管。

laugh · 发表于 2011-9-2 17:35:13

在传感器模块加电以后就不再断电的情况下，调试程序通过SWIM重启MCU,这种情况下发生了对GY寻址无应答，但是GY本应缺省关闭正常设置也是打开后就关闭的第二I2C通道却表现畅通，对AC的设置命令却能正常返回。我已经把设置要用的数据都设在ROM中了，不应当再有误写GY的ID寄存器的情况发生了，老是寻址不到，我真的对这个什么MPU3050要失望了。本来也没有什么I2C和传感器使用经验，总是折腾这些，积累的这种经验有用吗？

robotkid · 发表于 2011-9-2 21:15:16

手机用的加速度能好的到那里,退一步从最简单的开始就容易明白了.

wxg_xin · 发表于 2011-9-2 22:16:13

上个月出差米国，正好看到这玩意，顺手来了一张。
独轮车ourdev_673594HNAK7I.JPG(文件大小:6.62M，只有400K以内的图片才能直接显示) (原文件名:独轮车.JPG)

laugh · 发表于 2011-9-4 08:50:47

楼上的图片看不到，得到的网页是
Proxy Error
The proxy server received an invalid response from an upstream server.
The proxy server could not handle the request GET /bbs_upload849306/files_45/ourdev_673594HNAK7I.JPG.

Reason: Error reading from remote server

今天早上空中嫁接两只MOS管顺利成功，尽管正如第一次设想的那么好，但这么多天来没动其实还是害怕失败，另一方面也说明，适当的放下，也能积攒一定的心理能量。

远景 (原文件名:SNC00194.jpg)

近景 (原文件名:SNC00193.jpg)

tiexue1226 · 发表于 2011-9-4 10:45:15

力挺！

laugh · 发表于 2011-9-5 15:47:29

又纠正了一个通信BUG，并把I2C总线及电源断开重接，也在未人为干预的情况下，看到程序检查GY失态时重新初始化，这会儿，又停下来，竟然在我欲设置0x1a的位置出现了非0的0x1b，我真的不能不怀疑这款器件的性能了，希望走过路过的朋友能再热心推荐一款。

hitor · 发表于 2011-9-5 16:07:54

回复【201楼】laugh 拉夫
又纠正了一个通信bug，并把i2c总线及电源断开重接，也在未人为干预的情况下，看到程序检查gy失态时重新初始化，这会儿，又停下来，竟然在我欲设置0x1a的位置出现了非0的0x1b，我真的不能不怀疑这款器件的性能了，希望走过路过的朋友能再热心推荐一款。
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我也正在做这种独轮车，刚刚起步在传感器，单片机，电机驱动器三者的连接上遇到了些困难，有些问题我想及时请教楼主。1471670475这是我的qq号，你能加我qq吗？传感器的问题我可以提供些意见。

laugh · 发表于 2011-9-5 20:31:59

请有话发在论坛吧，俺不常上QQ。

robotkid · 发表于 2011-9-6 11:23:51

我是转回去用ADXL103+ADXRS300这样组合了,原来的IDG300+MXC62025只是用来验证一下,正在从STM32转到PIC的单片机上了,你的传感算法再好,器件不行也没用的.如果传感器好根本不用算法,直接出来数据就是非常正确和同步的.

HYLG · 发表于 2011-9-6 11:40:52

酷贴。这个有难度。

kevinzcp · 发表于 2011-9-6 12:09:06

楼主，这个结构改一下，在后面加一个小轮子，非常小的轮子即可。
这样会不会难度要小很多，容易成功一些，进度快一些

(原文件名:1.JPG)

laugh · 发表于 2011-9-6 14:56:48

回复【205楼】robotkid
我是转回去用adxl103+adxrs300这样组合了,原来的idg300+mxc62025只是用来验证一下,正在从stm32转到pic的单片机上了,你的传感算法再好,器件不行也没用的.如果传感器好根本不用算法,直接出来数据就是非常正确和同步的.
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看来模拟传感器的门槛确实要低一些，可靠性也不错。我这次选用了I2C的数字传感器以及较新的st的MCU真算是刚学理发就碰到了个大胡子——难题。说起来对困难也有心理准备，可是困难还是超过了我的预期。

laugh · 发表于 2011-9-6 14:59:28

回复【207楼】kevinzcp
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谢谢您的建议。不过，俺就是在玩动平衡，多个轮子就不酷了。目前的问题并不在那里。

laugh · 发表于 2011-9-6 16:03:38

因为TIM1中断频率太高，如果在其中断例程中增加代码就会较多地增加CPU占用时间，另外TIM4作为一个时间基准也有利于统计速度，综合考虑以后，我启用了IWDG——独立看门狗，如果再有死循环的话，就让狗咬他！

laugh · 发表于 2011-9-7 11:44:22

再度烧写了程序，然后带电把传感器的电源和I2C连线接上，车轮就可以随倾角转动了，表现无异常。上午没事再把传感器接到仿真器上跑，除了有些忙的状态必须通过给GY断电重连以外，其它通信故障都能自动恢复——我设置了若干出错断点，触发查看后直接让它继续，它就能继续跑下去了——这还差不多。如果有120ms的时间没有能在主程序中喂狗，就会引起RESET，不过目前没有碰到一次，但是昨天查看RST寄存器时发现除了SWIM产生的RESET标记以外，还有Illegal opcode（非法代码）产生的RESET标记，只是我没有看到触发设置在RESET片段中的断点。

laugh · 发表于 2011-9-7 20:21:16

刚刚试验又烧了同路的一对MOS管，事先没有明显征兆，只是车轮曾经快速转动，关掉再开，该亮的灯不亮了。外观也看不出烧了，甚至在判断烧管子时触摸也不发烫，不能认定是谁烧掉了，但是测量电阻还是确认烧了一对MOS管。既然空中嫁接是个不错的注意就换管子吧，三下五去二几分钟就换好了，测试电阻正常，通电灯就亮了，我还是不敢多试，心下直打鼓啊。这究竟是怎么了？俺以前的成功都是偶然？

dkld_720 · 发表于 2011-9-8 08:54:30

老烧MOS管也不行啊，现在电动车控制器一般都是自举升压驱动上管的，有可能造成异常。前段时间我试做了一下无刷电机驱动器，用的芯片MC33035（比较老啊），NE555叠波升压，能正常驱动。但由于体积较大（只是为了试验可行性），无法装到电动车上试。这段时间公司比较忙，先搁下一段，忙完手里的活儿继续研究，等完成后把详细情况告知大家。

19780000 · 发表于 2011-9-8 21:14:05

第一次见这种东西，帮顶。

hitor · 发表于 2011-9-8 23:17:55

回复【212楼回复【212楼】laugh 拉夫
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你用码盘吗？如果用，码盘何与电机是如何连接的？码盘连在轮轴上人还能踩在上面吗？

laugh · 发表于 2011-9-9 10:06:21

回复【213楼】dkld_720
老烧mos管也不行啊，现在电动车控制器一般都是自举升压驱动上管的，有可能造成异常。前段时间我试做了一下无刷电机驱动器，用的芯片mc33035（比较老啊），ne555叠波升压，能正常驱动。但由于体积较大（只是为了试验可行性），无法装到电动车上试。这段时间公司比较忙，先搁下一段，忙完手里的活儿继续研究，等完成后把详细情况告知大家。
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前面说过，俺这是借用的带MCU的商用电动车控制器电路，改造电路接入传感器和完全另外编程。这款控制器的输出电路的确是目前常见的自举升压驱动上管的，会造成什么样的异常呢？又怎样去避免呢？我还真没有仔细了解过，希望老兄详谈。

laugh · 发表于 2011-9-9 10:18:30

回复【215楼】hitor
回复【212楼回复【212楼】laugh 拉夫
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你用码盘吗？如果用，码盘何与电机是如何连接的？码盘连在轮轴上人还能踩在上面吗？
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很明显，俺没有用码盘，没有精细测量速度，作为电动车也不要求归位，就只用轮毂电机自带的霍尔传感器粗略地测量速度。至于码盘俺基本是外行，估计码盘的结构形式也是很多样的，安装可能需要你自己下点功夫吧。

dkld_720 · 发表于 2011-9-9 12:54:10

回复【217楼】laugh 拉夫
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你可以参考这个帖子http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=1120867，我就是参考里面的电路做的，我怕单面电路板不好布线就将555升压部分做成模块了，立焊在板子上，只留+12、GND、VCC和叠波输出四个端。就是个子有点高。

555叠波升压 (原文件名:555.JPG)

不做好电机驱动我不建议直接做大车，否则只会走弯路。当初上海一网友一直在做两轮平衡小车，用L298N驱动，发现就是不好平衡，后来我把我设计的驱动发给他做（我也是改了四次才可以的），效果大有改观，可见驱动的重要性啊，所以这次我做无刷电机驱动就准备试着来，慢慢做，反正只为玩而已。

laugh · 发表于 2011-9-9 17:42:10

谢谢楼上。
对于驱动电路我是标准的外行，仅具《电工学》知识，所以我没有企图去设计电路，仅仅是理解应用和抄袭。我所用的这款电路看着是有上下桥互锁电路的，MCU具有互补的6路输出，当x通道为高电平时，上桥导通，下桥截止，当x通道为低电平，且xN通道也为低电平时，下桥导通，该MCU的PWM输出有插入死区机制，但我没有深入研究应用。本以为这里可能没有问题，但既然会烧同路的MOS管，看来还得仔细研究了才行。
至于自举升压驱动上管，不过是上管的前置放大三极管所需要用的电源需要通过电容-二极管组合升压，大不了没有电、不导通，又能怎么样呢？PWM是18KHz的驱动频率，漏几个周期不通也没有多大关系。这是外行话哈，我不明就里。

dkld_720 · 发表于 2011-9-9 17:50:37

MCU控制的应该不存在上下互通问题。
对于自举升压时不怕MOS管完全不通，就怕处于半导通状态，如果自举电容两端电压低于10V太多，MOS管完全可能烧坏。

hitor · 发表于 2011-9-12 01:06:42

回复【220楼】laugh 拉夫
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楼主：我在姿态测量模块、单片机、电机驱动器都买了，但我在电气连接这方面根本就是个新手，没有经验。我想请你教教我姿态模块、单片机、电机驱动器三者间如何连线？就是最简单的电气连接。用哪种线？怎么连？都劳烦你教教我这个十足的新手。

laugh · 发表于 2011-9-12 09:36:25

回复【222楼】hitor
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楼主：我在姿态测量模块、单片机、电机驱动器都买了，但我在电气连接这方面根本就是个新手，没有经验。我想请你教教我姿态模块、单片机、电机驱动器三者间如何连线？就是最简单的电气连接。用哪种线？怎么连？都劳烦你教教我这个十足的新手。
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老兄，俺不是谦虚，俺即使不是十足的新手也有九成新了。你这么讲的这些，俺觉得无从说起。

这几天实验的情况是，如果保持传感器输出基本是0角度的话，车轮不被驱动，那么传感器的通信就能象用仿真调试板一样长时间地稳定进行，或者把电机的驱动相线拔开两根，即使手拿传感器偏转，通信也一样稳定进行，但是如果要传感器驱动车轮旋转，那么几乎马上就会产生传感器无应答的通信故障，偶尔还会有不在状态的BTF和START事件，还有总线错，仲裁错，这样的问题都能够立即恢复，最难办的是有时BUSY状态无法清除，估计这时传感器死机了。
怀疑电源不稳定，万用表测量和手持示波器都没有发现电源有明显波动，给本有电源滤波的传感器再加电容也无效，给PWM输出增加了6us的死区插入，避免这种情况的同桥短路，依然毫无起色，打算给传感器单独供电，一时某根USB供电线故障，没能完成。昨晚再次烧了同桥的一对MOS管，和最近上次的情况一样，烧的还是那一路，一共烧了14只驱动管，暂时没有配件可供替换了。从最近两次烧管来看，都是在车轮正在快速转动时断电并立即重新加电引起的，这时，自举升压电容还有电，而MCU还没有来得及完成初始化，输出状态不确定，即使有所谓的前级互锁，也难以避免驱动MOS管的电路可以同时导通，只在一瞬间，MOS管连_发热都来不及都击穿了。以后电路改良要考虑这种情况。

savager001 · 发表于 2011-9-12 19:51:49

哥们你太牛了！

dkld_720 · 发表于 2011-9-13 08:27:14

回复【223楼】laugh 拉夫
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没配件就到附近的电动车维修店转转，按铝价称几个回来，也就6、7块钱一个，上边的MOS管一般都是好的，另外还有其他一堆元件，划算啊。上次我买了四个才25块，还有一个9管的，除了一个烧了两个MOS以外共拆掉25个好的MOS管，还有几个LM317等。自己玩的话强烈建议去电动车修理店买，一般开店的都不是很懂，除非遇到特别内行的。

laugh · 发表于 2011-9-13 10:18:39

谢谢dkld的建议，很好！
昨天借到了一台20MHz的模拟双踪示波器，熟悉了一下操作，还没有实测，觉得需要计划一下实验目的、实验方案什么的。首先要查看各级电源的波动，看看是否有短暂但严重的影响，其次，查看主电源地、MCU的地和传感器地线之间的浮动情况，看看有没有严重的漂移，之后，要用双踪观察同一路的MCU输出时序和MOS管导通时序，查看不同的死区插入对MOS管导通时序的影响。
把烧掉的MOS管焊掉之后，在两路导通的情况下，又通电试了试，除了有些情况下不能启动以外，车轮还是能连续转动的，不过在开关之间又烧掉了另外一对同桥的MOS管，不知道是说223楼的分析果然正确并适用每一路还是死区插入不适合这个电路，可以肯定的是，肯定跟开关电源有关系，不是呆在那里烧掉的。

laugh · 发表于 2011-9-18 17:10:13

没时间去找电动车修理部，先淘了12只nce7580回来，今下午焊上以后，恢复了之前的状态。前两天想测电源波动，无奈没有电力消耗，也就没有什么波动，地线的浮动也没有意义，奇怪的是，各个MOS管的栅极位置上没有测到预想中的18KHz波形，只有高电平或者低电平，这可以随着车轮中的霍尔信号变化而变化，难道是由于没有实际的转动，程序给出了100%的占空比输出？我后来才想可以在程序中规定一个占空比再来测，尚未实施。

dkld_720 · 发表于 2011-9-19 12:55:26

既然是自举升压，PWM占空比就不可能是100%的，否则必烧MOS管，最好还是仔细检查一下或按你说的规定一个占空比试试。

laugh · 发表于 2011-9-20 10:59:13

仅仅设置占空比还不行，传感器不能正常通信时，得到的角度被强制为0，这时车轮不能确定转动方向，而测速功能又在运行，结果车轮随便抖抖，看着状态不确定，也不敢就这样去测试，当忽略传感器的角度值，直接给定转速时，车轮就稳速运转了。测量主电源基本就没有波动，把直流量程尽量放小，看到的是一条直线，把时基调短，也没有见到波形抖动，打到交流档，量程刻度还可以调小些，也没有见到波形抖动，基本可以排除电源受输出功率影响而抖动了。对可能存在的电磁辐射怎么测量呢？我没有专门仪器，就拿收音机试验，独轮车关电时调清楚一个台，通电再听，没有干扰，把天线挨着电机相线也没有收到干扰，换个台听也一样。测量栅极波形也不寻常，下管栅极有规则占空比的信号，同时伴有电平高很多的低频矩形波，测量上管栅极波形就跳动很厉害，波形很乱，似乎每次触发都不能一致，或许要存储示波才能记录一段波形。暂时只能得到一些印象，没有什么结论。

laugh · 发表于 2011-9-21 13:55:37

上次拿示波器测量也只是有个印象，今天再测测看。当时基打到10us，量程打到AC-20mV时，调整触发电平控制，看到了电源波动，频度与驱动车轮的PWM一致，波形有一定的衰减震荡形态，不确定是否足以对电源构成实质影响。也单独测量了传感器的电源，表现为一般波动，与PWM似乎没有直接对应关系。至于电磁辐射，由于没有电火花，只有矩形波，可能辐射的频宽也是比较窄的，调频收音机未必能检测到。打算进一步做两个实验：1、给传感器另加一路供电，观察电源的影响，2、拿铁盒把传感器包起来，屏蔽电磁辐射，看是否能改善通信稳定性。

laugh · 发表于 2011-9-23 08:47:21

给传感器增加一路供电并没有见到丝毫改善，把传感器先包在卫生纸里绝缘然后放进铁盒子里效果比较明显，本来乱转的车轮变得驯服了，随着铁盒的倾侧而正反快慢的同步转动着，心中喜欢是自然的，但是去掉铁盒以后，却也没有变回乱转的情况，当然之前俺也见过不用铁盒的随顺表现，可是这里没有因铁盒的存废而变化的反应，给电磁屏蔽的作用就大打了折扣，倒像是因为卫生纸屏蔽了风或者静电一类的干扰了。

laugh · 发表于 2011-9-27 11:59:36

我已经灰心了。
昨天给那个要求两路电源上电时序的MPU3050的逻辑电源串上了一只二极管用于降压，结果并无很明显的改观。测量姿态模块的静态电阻是4.5K，用于供电的模拟加计模块静态电阻是5.6K，当用于外设供电的5V电源为4.9V时，接上加计模块电压降到4.7V，再接上姿态模块，电压降到4.5V，对这么大的压降我感觉很不可靠，真是没有办法。
搞电子不是我的长项，要突破大电流驱动、数字通信、抗干扰、控制论等一系列的知道的、不知道的瓶颈，在没有成熟配套的情况下，这非一日之功所能够完成，也不在可以预见的未来，我不得不暂时停下来了。

blackhorse21 · 发表于 2011-9-27 13:41:53

楼主灰心了呀……好久没关注了……肿么就停了……
我觉得把，如果楼主有兴趣的话，还是从桌面型的小模型搞起，然后再上大车，这样会好一些~

laugh · 发表于 2011-10-2 10:20:43

回复【122楼】robotkid
楼主说的没任何问题,我的是2次买的都是不行的,买前问清楚卖家了,抖动试过没,他说试过了,肯定比我手上的idg300好,结果效果真是不行,那个模块布线也不行,比外行还差.我一直是用usb口供电测这种低功的,上了这个模块竟然不够电,晕的很.
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回复【104楼】blackhorse21 夜驰风
呵呵~诸位加油~是不是考虑加强一下emc、emi防护~毕竟有个电机在~
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重新查看以前的记录和各位朋友的回复，发现也怪自己用心不专，其实不少问题都是有提及的，只是未能引起足够的重视。如今问题暴露了，自己也快承受不起了。示波器还在，再查看一下PWM的互补输出逻辑吧，不行再请懂行的朋友来帮忙诊断。

robotkid · 发表于 2011-10-2 12:18:31

还是各个击破比较好玩些,其实这东西本来就是集成工程.到最后综合安装一次才认识很多东西要重头来过,但信心已经不同了.国庆期间就要试下移植一个伺服驱动,最难关键还在驱动

laugh · 发表于 2011-10-10 11:47:39

互补输出逻辑看起来应该没有问题，上桥的PWM脉冲是在下桥高电平期间产生的。从懂EMC的朋友那里了解到，辐射是很容易就产生的，象蓝牙芯片，没什么天线就能辐射100多米，电磁干扰也很容易引入，尤其是有飞线的情况。传感器用不用铁盒装起来其稳定性表现还是有差异的，给MCU背后罩个铁盖子也有助于降低EMI，虽然并没有彻底改观，但对比来看，有与没有的稳定性表现还是有差异的，也可以多说一句，原来的控制板其实也在受到本身的EMI，天生就有缺陷。如要彻底改变，需要时间从头设计电路板。

hzwnyl · 发表于 2011-10-10 18:39:06

软件跟外观可能是个软肋，不过还是期待楼主的大作。

dlsz · 发表于 2011-10-24 20:40:17

有结果吗?一直在关注!

zhui_meng · 发表于 2011-11-1 09:41:11

毫不犹豫的支持！

laugh · 发表于 2011-11-1 11:45:41

需要懂EMC、EMI的朋友支持，我暂时没有精力做元件图库和布线，要等闲时再搞，其实时机错过也许就没有什么价值了，无奈放下，谢谢楼上朋友关注。

Pony279 · 发表于 2011-11-1 23:52:03

呵呵，期待~

lxy818 · 发表于 2011-11-2 00:33:02

这个项目超难，楼主也够勇武的，一般而言做这个先得做好倒立摆，能够让你的独轮车能顶着一根棍子倒不下来，就差不多了。这个功能怎么也得科班出生，算法不是爱好者可以搞得。

alex977 · 发表于 2011-11-2 23:30:49

mark

huichaoni · 发表于 2011-11-16 13:08:19

加油

summerstar · 发表于 2011-11-17 08:40:23

mark

laugh · 发表于 2011-11-23 15:18:02

目前在算法上没有碰到问题，这个怎么都好学习和调整，电路本来也不是多大的问题，但现在斗志不高，就放下了，今天有个苏州的朋友来联系，看随后能不能联手研发。

nasri888 · 发表于 2011-11-26 21:24:45

最近想做两轮的，好多都不懂。。楼主牛逼啊。。。

hitor · 发表于 2011-12-5 00:13:43

mark

usingavr · 发表于 2011-12-5 09:48:00

mark

laugh · 发表于 2012-1-16 11:54:39

苏州的朋友太年轻，没有暂时没有能力做，有没有其它懂EMI、EMC的工程师可以接手电路开发的，付酬。希望踊跃表态。

hitor · 发表于 2012-2-16 14:37:01

楼主的车架是怎么弄的？

McuPlayer · 发表于 2012-2-16 14:59:07

支持楼主的持久战

折腾这东西的过程中楼主积累的经验的价值，远不止独轮车

ronic · 发表于 2012-2-17 10:28:08

牛叉。。这个平衡控制应该不容易吧。

lemonpp · 发表于 2012-2-19 14:55:56

电机是用两个么？

njsuyu2012 · 发表于 2012-2-23 00:03:26

回复【259楼】lemonpp
-持续回复【楼主位】laugh 拉夫
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楼主厉害啊，持续关注。

laugh · 发表于 2012-2-23 15:45:32

回复【255楼】hitor
楼主的车架是怎么弄的？

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一开始就说了呀，自己设计，镭射加工，自己再拿到五金店请师傅焊接的。

laugh · 发表于 2012-2-23 15:55:36

回复【259楼】lemonpp
电机是用两个么？
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就是一个带电动机的车轮子。若不是因为直接拿来用的控制器板子本身抗电磁辐射都不过关，我稍微做个屏蔽说不定也能用了。

虽然想来电动独轮车还是很酷，但在摸索中也觉得，要让这独轮车稳定可靠的工作也实在不简单，无论哪个环节脆弱都会严重影响骑行和稳定性，很难设计安全余量。

想拿起来重新做，又觉得太费神，精力不够啦。

frozen · 发表于 2012-2-23 23:51:40

没用到陀螺仪么？

czjwpby · 发表于 2012-2-24 01:35:17

mark

hitor · 发表于 2012-2-28 18:33:34

我是一个自动化专业的大学生，我也正在弄独轮车，控制部分已经做的差不多了，只差将车体弄好后调试程序了，我也想弄一个像你那样的车体，我能仿照一下你的车体结构设计吗？

summerstar · 发表于 2012-3-5 10:57:54

我认为电机还是应该做转矩控制。毕竟我们做双轮平衡车时，不管是开环PWM还是做了电流的闭环，其实输出量都是转矩而不是速度。

nongxiaoming · 发表于 2012-3-5 15:09:01

我想说这东西左右能平衡？？

laugh · 发表于 2012-4-9 11:00:40

回复【265楼】hitor
我是一个自动化专业的大学生，我也正在弄独轮车，控制部分已经做的差不多了，只差将车体弄好后调试程序了，我也想弄一个像你那样的车体，我能仿照一下你的车体结构设计吗？
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我不做了，36V电池及电池盒，电角120度的12寸轮毂电机及车架1000元出手，车座是我独轮车的，可送可不送，再商量。

hitor · 发表于 2012-6-30 22:51:48

laugh 发表于 2012-4-9 11:00
回复【265楼】hitor
我是一个自动化专业的大学生，我也正在弄独轮车，控制部分已经做的差不多了，只差将车 ...

laugh:你好，我对你的车架很感兴趣，你看到回复后请联系我，我的QQ是1471670475

hitor · 发表于 2012-7-14 01:53:21

laugh:你好！我想买你的独轮车轮毂、车架及电池，我QQ是1471670475，邮箱是pengzhang1216@163.com，不知道如何能联系上你？急切！

kexiao · 发表于 2012-7-16 14:15:47

可惜了，楼主半途而废了……

kmani · 发表于 2012-8-3 13:30:49

nongxiaoming 发表于 2012-3-5 15:09
我想说这东西左右能平衡？？

左右平衡是靠人体控制的，就跟自行车一样。自行车是前后两轮，所以不会前后倒，只用人体控制左右。

kexiao · 发表于 2012-8-11 20:46:46

robotkid 发表于 2011-8-9 09:56
楼主还是先搞个小的无刷来测试吧,大轮子是比较难了,淘宝上小无刷有霍尔3+5线的也就30多. ...

淘宝上哪有这种小无刷有感电机？想搞一个都没有？最便宜的都100多的。
有要是有货源帮我介绍几个？

一地夏天 · 发表于 2012-8-18 14:19:29

liudaolunhui · 发表于 2012-8-23 23:39:00

楼主辛苦了！！！！！！！！！

maomeijian · 发表于 2012-9-3 14:03:48

mark。。。

大松智能科技 · 发表于 2012-9-3 14:58:23

脚踏板尽量放低

小剑八 · 发表于 2012-10-15 13:04:15

mark、、、、、、

jacktau · 发表于 2012-10-21 14:43:53

mark~~~~~~~~~~~~~~

371278638 · 发表于 2012-10-21 15:09:30

毫不犹豫的支持.......

dmjkun · 发表于 2012-11-9 14:40:45

求原理

fgtzjl123 · 发表于 2013-1-20 18:14:39

laugh 发表于 2011-7-6 11:12
滤波基本成功以后，电机还是讨厌地打顿，对霍尔信号做基本的滤波，问题还是依旧，很伤脑筋。改改歇歇，锲而 ...

电动车轮毂电机编码器器精度够，独轮控制用吗？感觉电动车的几乎就无精度可言啊，只做速度反馈用的。。

xssr123 · 发表于 2013-4-10 16:11:17

加油

jz701209李 · 发表于 2013-4-12 13:49:46

支持楼主,加油

shenqixiaozi · 发表于 2013-4-25 15:45:01

转凳子，持续关注~

eryueniao · 发表于 2013-5-17 13:12:38

cool

灬琥珀川灬 · 发表于 2013-5-30 08:33:35

学长在线吗？
看了你的独轮车帖子
有一些问题想问
我QQ339256209 可以加我吗?

xinglucao · 发表于 2013-6-4 16:14:29

那么两侧会倒啊？怎么解决的？

rantingting · 发表于 2013-7-2 14:25:08

至今不理解独轮车左右方向的倾斜式如何纠正的，人体纠正？

魏道志 · 发表于 2013-8-14 14:35:14

很想试试坐上去骑。。。。。。。。。。。。。。。

兔宝宝依诺 · 发表于 2013-9-23 14:40:42

您好我想接手您的独轮车，留下您的联系方式

wang999505 · 发表于 2013-10-29 10:43:18

期待与我联系,本司正有此项目开发中!

photon544 · 发表于 2013-11-3 01:07:45

先作个标记，再细学

soniclidi · 发表于 2013-11-8 21:23:43

楼主厉害，支持

ananyjlo · 发表于 2013-12-4 19:34:22

好东西。呵呵。

lxy818 · 发表于 2013-12-4 20:34:32

从工业设计来看，楼主你那个电池最好是垂直竖置比较美观些。

isakura · 发表于 2013-12-4 23:00:05

独轮比四轮有什么优势？

ym7205 · 发表于 2014-1-17 14:55:56

电池可以竖起来啊。

logosz · 发表于 2014-2-2 20:44:55

楼主的项目搁浅了