对EPSON陀螺仪X3500W的一些测试数据（这个是没有Datasheet的！）

xymeng

我在淘宝上买了几个XV-3500CB陀螺仪，其参数与ENC-03系列基本一致。不同的地方是：XV-3500CB的角速度范围为+-100度，小于ENC-03的+-300度；XV-3500CB的频率响应可达到200Hz，大于ENC-03的50Hz。


(原文件名:XV3500CB_Spec.jpg)

因为两者都是0.67mV/(度/秒），按理可以直接替换。但是我直接替换后发现根本不行，XV的陀螺仪测得的角速度明显要小的多。再看一下标签，发现是X3500W。而XV-3500CB的标签只是X3500。


(原文件名:DSCN2916.JPG)

Google后发现X3500W是任天堂Wii专用的，并没有公开资料。也就是说，我买了一个像但却不是XV-3500CB的而且没有datasheet的陀螺仪……


(原文件名:Wii_X3500W.jpg)

兼于这种原因，在此我做了一些测试，使大家对这个陀螺仪的性能有一个大致的了解。

首先可以肯定，X3500W不是0.67mV/(度/秒），这是最麻烦的地方，我只能通过测试来估计这个数值。经过一些对比，我猜测这个数值约为0.67的五分之一，在0.13mV/(度/秒)左右。

测试电路


(原文件名:Circuit.jpg)

测试电路用的运放是OP177，增益57倍，参考ENC-03的电路，但是在低通滤波的部分进行了修改。


(原文件名:OP177.JPG)

为保证精确性，使用AD680基准源，AD使用STM32内置12位AD。


(原文件名:AD680.JPG)

为了不加入额外因素的干扰，我在这部分的走线比较小心，没有飞线。


(原文件名:Back.JPG)

采样数据事先放置于STM32的RAM中，PC端软件控制采集的开始和终止，并接收MCU上传的数据。


(原文件名:Sampler.jpg)

以下是一些测试数据，采样率分别是50Hz、100Hz、200Hz。对于每种采样率，分别是静止，慢速转动+-90度，快速（大于100度/秒）转动+-90度的角速度积分曲线。因为是积分，只须注意起点和终点，所以我是直接用手转的。数据均为原始AD换算，没有任何后期滤波和修正。

50Hz


(原文件名:50Hz_StandStill.jpg)


(原文件名:50Hz_Rotate.jpg)


(原文件名:50Hz_Rotate_Fast.jpg)

100Hz


(原文件名:100Hz_StandStill.jpg)


(原文件名:100Hz_Rotate.jpg)


(原文件名:100Hz_Rotate_Fast.jpg)

200Hz


(原文件名:200Hz_StandStill.jpg)


(原文件名:200Hz_Rotate.jpg)


(原文件名:200Hz_Rotate_Fast.jpg)

大家如果要用这种陀螺仪（大概20块钱一个）可以作为参考。我感觉其性能相当不错。
从测试数据上看，50Hz的采样率偏差稍大，所以可以使用100Hz和200Hz的采样率。这个陀螺仪的测量范围在+-100度/秒，高了误差非常大。使用时需注意。

mrkingxu

GyroAccDataSampler这个软件在网上怎么找不到呢，能提供一下吗？谢谢！

xtian

Matlab处理，有学院派的味道啊。不知楼主对比过他与MPU-6050的指标没？