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从未做过标题党，也不想做那个，这个贴子的目的是当一回维基网页，需要的兄弟常来关注，我不喜欢，只写mark......的朋友
如果您做过，但没最后成功，比如，可以站立，但一直在晃，或摆动很大，请和我们分享你成功的部分，控讨迷惑的方面，如果您是我们所说的大侠，请尽可能用大家懂的方式，指导我们，不用浪费您太多时间，常来解惑，专题解读都可以.........
强调一下，至少来关注，来学习的，要有上些单片机和c语言基础，总不能让大侠们帮你解决位运算的破事儿吧，也不是要求大侠们慷慨教导根本不懂电子的大叔大婶来学会做这个，我想最起码的要求是，你懂点基础，有强烈的兴趣驱动，有决心来学习！！
我先打个框架，会有不对的地方，请哥们尽快纠正：
自平衡车的原理是一阶直线倒立摆，闭环控制。
传感器使用的多数是角度和角速度传感器，外加加速度计，也许现在很多方案用到了电子罗盘，并且陀螺仪用了比较高端的型号，但这里先不要这些，因为大多数朋友估计和我一样，只是希望架起这个结构，用一种自己明白的算法来控制，当然我们的目标是想要达到大卫的那个小车模式，无论是反应控制还是在不平的路面行走的能力！
无论是互补滤波还是卡尔曼，无论是300元以上的陀螺仪还是enc-03，我们要让车站起来，我们要知道怎样调电位器，通过理解的算法，让车更稳，而不是买来一大堆组装件，都挺新，组装起来，移植个算法，一开机，小车乱晃......不明所以......
(针对直线单级倒立摆系统的平衡控制问题,我们到底是要采用PID,LQR,还是模糊变结构控制方法呢?)
我们就一步步做，先选板，估计16和32都是可以接受的，第一步就是把加速度传感器、陀螺仪传感器、ADDA、单片机和上位机连起来，列出需要的电子贴片和其他元件，画出不很复杂的电路图，通过串口，使用10ms频率在上位机显示我们第一步取得的角度和角速度数据......
第二步就是明确原理的数据融合，一定要在上位机试波形，真正能纠正漂移，除去噪声，可以采用多种方法滤波，对比效果！！！！这里可能是我们真正的难点，无论是论坛里的一些前辈还是移植来国外的程序核心，关键是我们的注释，希望通过这个wiki做到手把手，基本脉络理清了，也许会有许多后进真正能把心沉到算法上，我们能达到大卫的功能性，而又是我们自己的程序块！
(原文件名:balancing-robot-known-as-nBot.jpg)
最后一步，可能是手工上比较费钱的，所以我个人建议等上两步学成了，再来，就是涉及电机等问题，主要的就是针对pwm如何使用的原理，原理明了了才能开始购买电机设备，据说底盘，电机这些硬件是模型中花费很大的一块！！！！算法一样是关键的，这是PWM专题。
以上都成型了，手把手也就告一段落，大家可以在自行改进算法的同时，开始加遥控，载物，室外行走等..........
从第一步起：让我们期待首篇较为详尽的原理分析和讲解，还是那句话，这是个工程，一步步来，先来第一步，谁来开讲呢？？？？？ |
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发表于 2011-7-28 11:21:06
楼主
