求：小车左右轮速度如何校正？

bai_yechuang · 发表于 2011-8-4 20:36:03

小车左右轮通过 2个直流电机控制,电机由PWM驱动
.2个电机有红外编码器,车轮转一圈会有8个信号。
单片机如何通过检测到的信号来校正左右轮速度,
从而使左右轮速度尽量一致,使小车能够走出完美的直线来。
具体什么算法，有没有做过的？谢谢。

comway · 发表于 2011-8-4 20:40:45

需要有外部参考线

bai_yechuang · 发表于 2011-8-4 20:44:30

没有什么外部参考线我的初步思路是通过检测两轮在1S内检测到的圈数和我设定的圈数作比较，然后通过比较的结果来调整两轮PWM的占空比。不知道这样行不行,有没有做过的，说一下你们的思路。

xpstudio2003 · 发表于 2011-8-4 21:02:12

圈数不太行吧.

1.最后与地接触的外圈大小肯定不一致.

2.校正太慢了点.

Jigsaw · 发表于 2011-8-4 21:11:57

轮子转一圈，不见得和和轮子接触的地面长度也刚好是轮子的周长
这个是很头痛的问题
不知道那些无人驾驶的汽车是如何控制方向的

turf456 · 发表于 2011-8-4 21:39:37

没有外部参考怎么校正啊？
哪怕轮子每时每刻的摩擦也是不同的。

bai_yechuang · 发表于 2011-8-4 22:22:07

不知道像这样的控制你们是怎么做的？
我用的方法如下图,不知道可不可行？

(原文件名:IMG0028A.jpg)

(原文件名:IMG0029A.jpg)

bai_yechuang · 发表于 2011-8-4 22:31:14

回复【6楼】bai_yechuang
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就是当红外编码器没经过一个扇叶时就会触发一次中断，中断服务程序计数器+1.这样转一圈就是8个脉冲。
程序如下：
u16 d07_speed_base=40;//基准脉冲
u16 d07_lspeed_count; //左轮脉冲
u16 d07_rspeed_count; //右轮脉冲
/*******************************************************************************
* Function Name  : EXTI2_IRQHandler
* Description : 右轮速度编码器中断函数
* Input       : None
* Output       : None
* Return       : None
*******************************************************************************/
void EXTI2_IRQHandler(void)
{
if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line2)!=RESET)
{
d07_rspeed_count++;
//-----------------------------------------------------------------
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line2);//清中断请求标志位
}
}

/*******************************************************************************
* Function Name  : EXTI3_IRQHandler
* Description : 左轮速度编码器中断函数
* Input       : None
* Output       : None
* Return       : None
*******************************************************************************/

void EXTI3_IRQHandler(void)
{
if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line3)!=RESET)
{
d07_lspeed_count++;
//-----------------------------------------------------------------
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line3);//清中断请求标志位
}
}
void speed_check_07(void)//每100MS检测一次
{
if(d07_lspeed_count>5)
{
if(d07_lspeed_count>d07_speed_base)
{
CCR1_Val-=50;
TIM3_OCInitStructure.TIM_Pulse=CCR1_Val;    //输出比较值调制占空比
TIM_OC1Init(TIM3, &TIM3_OCInitStructure);//初始化TIM3 通道1
}
else if(d07_lspeed_count<d07_speed_base)
{
CCR1_Val+=50;
TIM3_OCInitStructure.TIM_Pulse=CCR1_Val;    //输出比较值调制占空比
TIM_OC1Init(TIM3, &TIM3_OCInitStructure);//初始化TIM3 通道1
}
d07_lspeed_count=0;

}
if(d07_rspeed_count>5)
{
if(d07_rspeed_count>d07_speed_base)
{
CCR2_Val-=50;
TIM3_OCInitStructure.TIM_Pulse=CCR2_Val;    //输出比较值调制占空比
TIM_OC2Init(TIM3, &TIM3_OCInitStructure);//初始化TIM3 通道1
}
else if(d07_rspeed_count<d07_speed_base)
{
CCR2_Val+=50;
TIM3_OCInitStructure.TIM_Pulse=CCR2_Val;    //输出比较值调制占空比
TIM_OC2Init(TIM3, &TIM3_OCInitStructure);//初始化TIM3 通道1
}
d07_rspeed_count=0;
}
else
{

}
}
//=====================================================================================================================
这样出来的效果是：每个轮子的脉冲频率在几个频率之间跳动
396HZ  378HZ  403HZ 409HZ 431HZ  438HZ （基准频率是400HZ）.
不知道怎么回事，像这种速度校正该怎么计算呢？？？？

Forest_liu · 发表于 2011-8-4 22:31:48

感觉分辨率太小了吧，换个分辨率大点的编码器，用PID算法校正。

robotkid · 发表于 2011-8-4 22:32:39

当然是方向传感器,或其它能找到绝对值参考的办法

nazily215 · 发表于 2011-8-4 23:14:22

你自己算法是可以了，我也试过，不过最好把分辩率调大一些，一圈8个信号有点少。

syuanwang · 发表于 2011-8-5 07:10:18

这玩意的问题主要是积累误差啊，没有绝对参考源，很麻烦

wear778899 · 发表于 2011-8-5 08:04:55

回复【4楼】Jigsaw
轮子转一圈，不见得和和轮子接触的地面长度也刚好是轮子的周长
这个是很头痛的问题
不知道那些无人驾驶的汽车是如何控制方向的
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可以去测量从动轮从动轮通常都不会打滑

ooopp · 发表于 2011-8-7 22:28:14

如果你要精确度，可以试试罗盘、角度传感器之类的东西，只要测速的话编码器足够了

cb1470 · 发表于 2011-8-21 09:46:47

用角度传感器之类方便很多，不过要调的话用最原始的慢慢调节两轮速度同步，找到输入值的差。

求：小车左右轮速度如何校正？

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