如何利用互补滤波器？希望大牛们能给出详细过程，让我们这些菜鸟能够快速入门

yang757620375 · 发表于 2011-9-13 21:56:42

我看了一些资料，发现互补滤波器就可以实现简单的惯性测量，而且比卡尔曼滤波器门槛低。希望各位大牛能给出一个较为详细的教程或者文字，让我们这些菜鸟快速入门，加快四轴的国内研究~

yang757620375 · 发表于 2011-9-15 21:04:10

哇哇~~怎么没有人帮个小忙呀~~~

liang_work · 发表于 2011-9-15 21:38:09

同感.

yang757620375 · 发表于 2011-9-18 10:20:04

哎~~看来大牛们对这个都没啥兴趣~~没办法了...............

oksens · 发表于 2011-9-18 13:47:20

我简单地说下，希望有帮助。
互补滤波器就是根据传感器特性不同，通过不同的滤波器（高通或低通，互补的），然后再相加得到整个频带的信号。
例如，加速度计测倾角，其动态响应较慢，在高频时信号不可用，所以可通过低通抑制高频；
陀螺响应快，积分后可测倾角，不过由于零漂等，在低频段信号不好。通过高通滤波可抑制低频噪声。
将两者结合，就将陀螺和加表的优点融合起来，得到在高频和低频都较好的信号。
互补滤波需要选择切换的频率点，即高通和低通的频率。

jmp2002911 · 发表于 2011-9-18 16:28:47

x＝x1＋w(x1-x2)，w的取值取决于x1、x2的方差，x1方差越大w越大

lijieamd · 发表于 2011-9-18 18:54:00

看我的这个帖子
http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=4769138&bbs_page_no=1&search_mode=3&search_text=lijieamd&bbs_id=1025

问题不在于门槛有多高,而在于你想把脚抬多高

number007cool · 发表于 2012-12-4 11:05:00

lijieamd 发表于 2011-9-18 18:54
看我的这个帖子
http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=4769138&bbs_page_no=1&search_mode=3&s ...

不知道楼主还在不想请教些问题

lijieamd · 发表于 2012-12-9 00:26:23

number007cool 发表于 2012-12-4 11:05
不知道楼主还在不想请教些问题

随便逛逛，正好看到了，请讲

number007cool · 发表于 2012-12-12 15:44:37

lijieamd 发表于 2012-12-9 00:26
随便逛逛，正好看到了，请讲

关注了一下论坛里面的四轴的帖子，发现楼主的发言很有见地。
楼主的四轴应该是做成功了
1、不知道是采用的互补滤波还是kalman？
2、对传感器数据是先滤波然后再融合，还是滤波的过程就是所谓的数据融合
3、控制四个电机是采用的什么算法，看了一些帖子上说用的PID，但是微型四轴的直流电机怎样做到闭环的PID呢？

007 · 发表于 2013-11-26 15:59:45

lijieamd 发表于 2012-12-9 00:26
随便逛逛，正好看到了，请讲

不知道层主还在不，你那个网址失效了，想学学。最近在学习互补滤波器

LZ19992005 · 发表于 2014-1-10 14:16:18

现收藏看看！

lidreamer · 发表于 2014-3-29 13:58:09

层主的网址失效了，想学学，能补一个吗？

xckhmf · 发表于 2014-3-29 14:04:01

lidreamer 发表于 2014-3-29 13:58
层主的网址失效了，想学学，能补一个吗？

http://www.amobbs.com/forum.php?mod=viewthread&tid=4769138

liugu · 发表于 2017-4-16 23:47:17

牛，楼主，学习了

如何利用互补滤波器？希望大牛们能给出详细过程，让我们这些菜鸟能够快速入门

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