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如何利用互补滤波器?希望大牛们能给出详细过程,让我们这些菜鸟能够快速入门

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发表于 2011-9-13 21:56:42 | 显示全部楼层 |阅读模式
我看了一些资料,发现互补滤波器就可以实现简单的惯性测量,而且比卡尔曼滤波器门槛低。希望各位大牛能给出一个较为详细的教程或者文字,让我们这些菜鸟快速入门,加快四轴的国内研究~
 楼主| 发表于 2011-9-15 21:04:10 | 显示全部楼层
哇哇~~怎么没有人帮个小忙呀~~~
发表于 2011-9-15 21:38:09 | 显示全部楼层
同感.
 楼主| 发表于 2011-9-18 10:20:04 | 显示全部楼层
哎~~看来大牛们对这个都没啥兴趣~~没办法了...............
发表于 2011-9-18 13:47:20 | 显示全部楼层
我简单地说下,希望有帮助。
互补滤波器就是根据传感器特性不同,通过不同的滤波器(高通或低通,互补的),然后再相加得到整个频带的信号。
例如,加速度计测倾角,其动态响应较慢,在高频时信号不可用,所以可通过低通抑制高频;
陀螺响应快,积分后可测倾角,不过由于零漂等,在低频段信号不好。通过高通滤波可抑制低频噪声。
将两者结合,就将陀螺和加表的优点融合起来,得到在高频和低频都较好的信号。
互补滤波需要选择切换的频率点,即高通和低通的频率。
发表于 2011-9-18 16:28:47 | 显示全部楼层
x=x1+w(x1-x2),w的取值取决于x1、x2的方差,x1方差越大w越大
发表于 2011-9-18 18:54:00 | 显示全部楼层
看我的这个帖子
http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=4769138&bbs_page_no=1&search_mode=3&search_text=lijieamd&bbs_id=1025


问题不在于门槛有多高,而在于你想把脚抬多高
发表于 2012-12-4 11:05:00 | 显示全部楼层
lijieamd 发表于 2011-9-18 18:54
看我的这个帖子
http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content.jsp?bbs_sn=4769138&bbs_page_no=1&search_mode=3&s ...

不知道楼主还在不    想请教些问题
发表于 2012-12-9 00:26:23 | 显示全部楼层
number007cool 发表于 2012-12-4 11:05
不知道楼主还在不    想请教些问题

随便逛逛,正好看到了,请讲
发表于 2012-12-12 15:44:37 | 显示全部楼层
lijieamd 发表于 2012-12-9 00:26
随便逛逛,正好看到了,请讲

关注了一下论坛里面的四轴的帖子,发现楼主的发言很有见地。
楼主的四轴应该是做成功了
1、不知道是采用的互补滤波还是kalman?
2、对传感器数据是先滤波然后再融合,还是滤波的过程就是所谓的数据融合
3、控制四个电机是采用的什么算法,看了一些帖子上说用的PID,但是微型四轴的直流电机怎样做到闭环的PID呢?
发表于 2013-11-26 15:59:45 | 显示全部楼层
lijieamd 发表于 2012-12-9 00:26
随便逛逛,正好看到了,请讲

不知道层主还在不,你那个网址失效了,想学学。最近在学习互补滤波器
发表于 2014-1-10 14:16:18 | 显示全部楼层
现收藏看看!
发表于 2014-3-29 13:58:09 | 显示全部楼层
层主的网址失效了,想学学,能补一个吗?
发表于 2014-3-29 14:04:01 | 显示全部楼层
发表于 2017-4-16 23:47:17 | 显示全部楼层
牛,楼主,学习了
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